叉车场地考试位置检测与判定装置及其方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种叉车场地考试位置检测与判定装置及其方法，包括差分北斗定位移动站、差分北斗地面站、数据传输模块、无线接收模块、视频取证模块和上位机；所述差分北斗定位移动站设置在叉车考场的预置位置和叉车上处，所述差分北斗地面站安装在考场附近，用于获取所述预置位置的坐标值以及叉车的位置坐标信息，并通过数据传输模块发送给无线接收模块，无线接收模块发送给上位机；所述上位机根据所述叉车的位置坐标信息以及叉车考场上各预置位置的坐标值判断叉车是否存在扣分行为，若存在扣分行为，则进行相应的扣分操作并控制视频取证装置进行拍照取证。本发明专利技术能够准确判断叉车压线和叉车出线行为，并联动视频抓拍取证，为考试评判提供依据。

Forklift field examination position detection and judging device and method thereof

The invention discloses a testing and determining device for a forklift site examination position and its method, including a differential Beidou Positioning mobile station, a differential Beidou ground station, a data transmission module, a wireless receiving module, a video forensics module and a upper computer. The differential Beidou Positioning mobile station is set up in the preposition and forklift of a forklift examination room. At the top, the difference Beidou ground station is installed near the examination room to obtain the coordinates of the preset position and the position coordinate information of the forklift truck, and send it to the wireless receiving module through the data transmission module, and the wireless receiving module is sent to the upper computer; the upper computer is based on the position coordinate information of the forklift and the fork. The coordinates of the preset positions on the test yard determine whether there is a deduction for the forklift. If there is a deduction, the corresponding deduction operation is carried out and the video forensics device is controlled to take a photograph and obtain evidence. The invention can accurately judge the forklift line pressing and the forklift line leaving behavior, and can simultaneously capture the evidence by video, providing a basis for the examination and evaluation.

【技术实现步骤摘要】
叉车场地考试位置检测与判定装置及其方法
本专利技术属于叉车考试
，具体涉及一种叉车场地考试位置检测与判定装置及其方法。
技术介绍
叉车作为港口、码头、仓库等场所重要运输工具，其安全作业至关重要，政府职能部门对叉车的安全作业愈发重视，对叉车场地考试也日趋严格，一方面追求考试过程中评判的精准化，另一方面追求考试评分的客观公正、做到扣分有依据、倒查有证据。叉车场地考试过程中对叉车位置的检测与判定是其中的一项难点，绝大多数依靠人工判断，难免影响考试的客观、公正。如何借助信息化手段高效、直观、公正的判定叉车考试中的位置、车身、车轮压线、出线至关重要。如CN206388392U公开的一种叉车实训场地线路轨迹实时采集装置，通过在叉车的底部设置金属检测件，在车道两侧布置大量的电容式接近传感器阵列，叉车在运动过程中通过传感器阵列来采集叉车的线路轨迹，同时通过在边界设置光敏或者红外传感器来检测行车偏离。但该装置无法实现对叉车压线、出线的精准判断，特别是在考场的弧度区域通过光敏或红外传感器很难精准的检测车胎、车身的压线与出线判断，同时该方案要求布置的传感器数量较多、系统硬件设备复杂度较高。因此，有必要开发一种叉车场地考试位置检测与判定装置及其方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种叉车场地考试位置检测与判定装置及其方法，能准确判断叉车压线和叉车出线行为，并联动视频抓拍取证，为考试评判提供依据。本专利技术所述的叉车场地考试位置检测与判定装置，包括差分北斗定位移动站、差分北斗地面站、无线接收模块、数据传输模块、视频取证模块和上位机；所述差分北斗定位移动站设置在叉车考场的预置位置和叉车上处，所述差分北斗地面站安装在考场附近，用于获取所述预置位置的坐标值以及叉车的位置坐标信息，并通过数据传输模块发送给无线接收模块，无线接收模块发送给上位机；所述上位机根据所述叉车的位置坐标信息以及叉车考场上各预置位置的坐标值判断叉车是否存在扣分行为，若存在扣分行为，则进行相应的扣分操作并发送视频抓拍指令给视频取证装置；所述视频取证装置基于视频抓拍指令进行拍照取证，并将所拍摄的照片发送给上位机保存；所述扣分行为包括叉车压线和叉车出线。本专利技术所述的叉车场地考试位置检测与判定方法，采用如本专利技术所述的叉车场地考试位置检测与判定装置，其方法包括：建立考场凸边形模型和考场扇环集：以考场边缘线的内外侧和圆弧起始点为顶点将考场边缘线切割为八个凸边形和两个扇环，这八个凸边形组成考场压线凸边形集，两个扇环组成考场扇环集将考场边缘线的内外侧顶点连线向场外延伸a米，考场边缘线外侧顶点与延长线顶点形成八个凸边形，这八个凸边形组成出线凸边形集；建立叉车凸边形模型：叉车的车身在水平面上的正投影为车身凸边形，叉车的四个轮胎在水平面上的正投影为轮胎凸边形，叉车的货叉在水平面上的正投影为货叉凸边形，这三个凸边形组成叉车凸边形集；获取考场凸边形模型中各凸边形以及考场扇环集中各扇环的各个顶点的坐标值：将差分北斗定位移动站设置在待测量的顶点处，通过差分北斗定位移动站获取该顶点的坐标值，并发送给上位机；获取叉车凸边形集中各凸边形的各个顶点的坐标值：将差分北斗定位移动站设置在叉车上，在叉车移动过程中基于差分北斗定位移动站所采集的数据计算出叉车凸边形集中各凸边形的每个顶点的坐标值，并发送给上位机；扣分判断并取证：在上位机的系统中将模拟的跑道和叉车进行碰撞测试，并基于遍历式分离轴算法和遍历式离心判定法来判断叉车是否有压线或出线行为，若判断出存在叉车压线或叉车出线时，则进行相应的扣分操作并发送视频抓拍指令给视频取证装置；所述视频取证装置基于视频抓拍指令进行拍照取证，并将所拍摄的照片发送给上位机保存；所述遍历式分离轴算法为：取叉车凸边形集中的凸边形与场地凸边形集的凸边形，基于遍历式分离轴算法计算两个凸边形的位置关系，直到叉车凸边形集中的每一个凸边形均与场地凸边形集中的各凸边形完成运算为止；所述遍历式离心判定法为：取叉车凸边形集中的凸边形与考场扇环集的扇环，基于离心判定法来判定叉车凸边形集中的凸边形与考场扇环集中扇环之间的位置关系，直到叉车凸边形集中的每一个凸边形均与考场扇环集中的各扇环完成运算为止。所述取叉车凸边形集中的凸边形与场地凸边形集的凸边形，基于分离轴算法计算两个凸边形的位置关系的方法为：检测场地凸边形集的凸边形A和叉车凸边形集中的凸边形B之间是否有重叠，首先找到需要检测碰撞测试的凸边形A和凸边形B的每条边的中心点，并模拟一条线作为轴线，然后分别根据轴线模拟一条平行于它的平行轴直线，接着找到凸边形A和凸边形B上的每个顶点垂直于该平行轴直线的点，最后将凸边形A和凸边形B垂直于该平行轴直线的点相连接，检测两条线是否有重叠，只要有一条平行轴直线上的垂直点连接起来不重叠，则得到凸边形A和凸边形B之间没有碰撞。所述取叉车凸边形集中的凸边形与考场扇环集的扇环，基于离心判定法来判定叉车凸边形集中的凸边形与考场扇环集中扇环之间的位置关系的方法如下：所述扇环包括内圆弧和外圆弧；当判断凸边形与内圆弧之间的位置关系时，首先找到凸边形中每条边离与内圆弧的圆心最近的点，然后将这个点与内圆弧的圆心进行连接得到此线段的长度，再将此线段的长度与内圆弧的半径进行比较，如果此线段长度大于内圆弧的半径，则表示该凸边形与内圆弧之间没有碰撞，反之，则表示该凸边形与内圆弧之间有碰撞；当判断凸边形与外圆弧之间的位置关系时，首先找到凸边形中每条边离与外圆弧的圆心最近的点，然后将这个点与外圆弧的圆心进行连接得到此线段的长度，再将此线段的长度与外圆弧的半径进行比较，如果此线段长度大于外圆弧的半径，则表示该凸边形与外圆弧之间没有碰撞，反之，则表示该凸边形与外圆弧之间有碰撞。若车身凸边形与考场压线凸边形集中的凸边形或考场扇环集中的扇环的外圆弧之间有碰撞，则表示叉车压线；若轮胎凸边形与出线凸边形集中的凸边形或考场扇环集中的扇环的内圆弧之间有碰撞，则表示叉车出线；若货叉凸边形与考场压线凸边形集中的凸边形或考场扇环集中的扇环的外圆弧之间有碰撞，则表示叉车压线；若货叉凸边形与出线凸边形集中的凸边形或考场扇环集中的扇环的内圆弧之间有碰撞，则表示叉车出线。本专利技术的有益效果：（1）硬件平台包括差分北斗定位站、无线采集传输模块、视频抓拍三部分，结构紧凑、精炼；（2）能够有效记录叉车在考场中的行驶路线；（3）能够准确判断叉车车身在考场中的出线行为，并联动视频抓拍取证，为考试评判提供依据；（4）能够准确判断叉车轮胎在考场中的压线行为，并联动视频抓拍取证，为考试评判提供依据。（5）能够准确判断叉车货叉在考场中的压线及出线行为，并联动视频抓拍取证，为考试评判提供依据；（6）整个判定过程为自动化，无需人为控制,减少人为工作量，能够很大程度上提高工作效率。附图说明图1为本专利技术的原理框图；图2为本专利技术中考场凸边形集和考场扇环集的模型图；图3为本专利技术中叉车凸边形集合模型图；图4为本专利技术中凸形块碰撞检测原理图（未碰撞）；图5为本专利技术中凸形块碰撞检测原理图（已碰撞）；图6为本专利技术中凸形块与扇环碰撞检测原理图（未碰撞）；图7为本专利技术中凸形块与扇环碰撞检测原理图（已碰撞）；图8为本专利技术的流程图之一；图9为本专利技术的流程图之二；图中，1、视频取证模块，2、上位机，3、无线接收模块本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车场地考试位置检测与判定装置，其特征在于：包括差分北斗定位移动站（6）、差分北斗地面站（5）、数据传输模块（4）、无线接收模块（3）、视频取证模块（1）和上位机（2）；所述差分北斗定位移动站（6）设置在叉车考场的预置位置和叉车上处，所述差分北斗地面站（5）安装在考场附近，用于获取所述预置位置的坐标值以及叉车的位置坐标信息，并通过数据传输模块（4）发送给无线接收模块（3），无线接收模块（3）发送给上位机（2）；所述上位机（2）根据所述叉车的位置坐标信息以及叉车考场上各预置位置的坐标值判断叉车是否存在扣分行为，若存在扣分行为，则进行相应的扣分操作并发送视频抓拍指令给视频取证装置；所述视频取证装置基于视频抓拍指令进行拍照取证，并将所拍摄的照片发送给上位机（2）保存；所述扣分行为包括叉车压线和叉车出线。

【技术特征摘要】
1.一种叉车场地考试位置检测与判定装置，其特征在于：包括差分北斗定位移动站（6）、差分北斗地面站（5）、数据传输模块（4）、无线接收模块（3）、视频取证模块（1）和上位机（2）；所述差分北斗定位移动站（6）设置在叉车考场的预置位置和叉车上处，所述差分北斗地面站（5）安装在考场附近，用于获取所述预置位置的坐标值以及叉车的位置坐标信息，并通过数据传输模块（4）发送给无线接收模块（3），无线接收模块（3）发送给上位机（2）；所述上位机（2）根据所述叉车的位置坐标信息以及叉车考场上各预置位置的坐标值判断叉车是否存在扣分行为，若存在扣分行为，则进行相应的扣分操作并发送视频抓拍指令给视频取证装置；所述视频取证装置基于视频抓拍指令进行拍照取证，并将所拍摄的照片发送给上位机（2）保存；所述扣分行为包括叉车压线和叉车出线。2.一种叉车场地考试位置检测与判定方法，其特征在于：采用如权利要求1所述的叉车场地考试位置检测与判定装置，其方法包括：建立考场凸边形模型和考场扇环集：以考场边缘线（12）的内外侧和圆弧起始点为顶点将考场边缘线（12）切割为八个凸边形和两个扇环，这八个凸边形组成考场压线凸边形集，两个扇环组成考场扇环集将考场边缘线（12）的内外侧顶点连线向场外延伸a米，考场边缘线外侧顶点与延长线（9）顶点形成八个凸边形，这八个凸边形组成出线凸边形集；建立叉车凸边形模型：叉车的车身在水平面上的正投影为车身凸边形，叉车的四个轮胎在水平面上的正投影为轮胎凸边形，叉车的货叉在水平面上的正投影为货叉凸边形，这三个凸边形组成叉车凸边形集；获取考场凸边形模型中各凸边形以及考场扇环集中各扇环的各个顶点的坐标值：将差分北斗定位移动站（6）设置在待测量的顶点处，通过差分北斗定位移动站（6）获取该顶点的坐标值，并发送给上位机（2）；获取叉车凸边形集中各凸边形的各个顶点的坐标值：将差分北斗定位移动站（6）设置在叉车上，在叉车移动过程中基于差分北斗定位移动站（6）所采集的数据计算出叉车凸边形集中各凸边形的每个顶点的坐标值，并发送给上位机（2）；扣分判断并取证：在上位机（2）的系统中将模拟的跑道和叉车进行碰撞测试，并基于遍历式分离轴算法和遍历式离心判定法来判断叉车是否有压线或出线行为，若判断出存在叉车压线或叉车出线时，则进行相应的扣分操作并发送视频抓拍指令给视频取证装置；所述视频取证装置基于视频抓拍指令进行拍照取证，并将所拍摄的照片发送给上位机（2）保存；所述遍历式分离轴算法为：取叉车凸边形集中的凸边形与场地凸边形集的凸边形，基于遍历式分离轴算法计算两个凸边形的位置关系，直到叉车...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋亚辉，潘爱华，张齐，
申请(专利权)人：重庆韦娜软件有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50