一种多功能遥控拆除机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能遥控拆除机器人，属于机器人技术领域。其中控制单元集成在回转支承上，且回转支承由回转马达驱动，行走马达固定在机架上，履带绕设在行走马达上；其中大臂与回转支承铰接，大臂油缸的缸体固定在回转支承上，活塞杆与大臂铰接，中臂一端连接大臂，另一端连接小臂，中臂油缸的缸体固定在大臂上，活塞杆与中臂铰接，小臂的端部与中臂的端部铰接，小臂油缸的缸体与中臂的中部铰接，活塞杆与小臂的一端铰接，小臂的下端与作业属具铰接，连杆的两端分别与小臂的下部和属具油缸的塞杆连接，摇杆的两端分别与连杆和作业属具的上部铰接在一起。可以实现在三维空间内快速捕捉破碎物，有效提高了破碎工作效率，保障生产的顺利进行。

A multi-function remote-controlled robot for demolition

The utility model discloses a multifunctional remotely controlled demolition robot, which belongs to the technical field of robots. The control unit is integrated on the revolving bearing, and the revolving bearing is driven by the revolving motor, the walking motor is fixed on the frame, and the caterpillar is wound on the walking motor. The cylinder block connecting the forearm, the middle arm cylinder is fixed on the upper arm, the piston rod is articulated with the middle arm, the end of the forearm is articulated with the middle arm, the cylinder block of the forearm cylinder is articulated with the middle arm, the piston rod is articulated with one end of the forearm, the lower end of the forearm is articulated with the operation gear, and the two ends of the connecting rod are articulated with the lower part and the accessory of the forearm The plug rod of the oil cylinder is connected, and the two ends of the rocker rod are articulated with the upper parts of the connecting rod and the operation tool respectively. It can capture broken objects quickly in three-dimensional space, effectively improve the crushing efficiency and ensure the smooth progress of production.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能遥控拆除机器人
本技术属于机器人
，更具体地说，涉及一种多功能遥控拆除机器人。
技术介绍
当前冶金和水泥行业各种炉窑的拆除、建筑行业的危旧房的拆除改造，其拆除工作大多采用人工用简单的工具来进行，工作效率低，工人劳动强度大，粉尘、噪音、工作条件也很恶劣危险，往往事故频发，安全隐患大；尤其是在抗险救援工作中，施救现场迫于形势，抢险人员和设备不得不处于十分危险的施救现场，特别是遇到剧毒，化学物质泄漏或放射性物质泄漏，施救现场更是险象环生，往往要付出惨重的代价。为了解决上述的问题，经检索，专利文献1：中国专利CN200510022502.5公开了一种拆除机器人，是以电力驱动的液压挖掘机底盘的回转支架上安装由三臂四液压油缸和液压拆除头组成的工作装置，即在回转支架上铰接大臂，在大臂上铰接二臂，在二臂上铰接三臂，在三臂上铰接液压拆除头，大臂油缸、二臂油缸、三臂油缸和拆除头转角油缸分别对应与回转支架、大臂、二臂、三臂、液压拆除头铰接，在机架的四角，对称地固装四个独立带液压油缸的液压支腿，此外设置了便携式遥控器和包括了此便携式遥控器的无线遥控系统，在三臂上安装遥控摄像机，设置了电控系统和远程摄像监控系统；中国专利CN201610979310.1公开了一种墙体拆除机器人，包括底座和固定于底座上的拆除装置，底座包括齿轮、履带、驱动电机、固定柱、水泵、进水管、辅助轮、出料孔、搅拌器、齿轮固定板、皮带和出水管，拆除装置包括转轴、液压伸缩杆、导水管、活动杆、拆墙器、橡胶圈、喷嘴、加压器、固定板、进料口、导料管、支座和出水管，3D扫面仪设置于底座前端。不难发现，上述的机器人由于其结构的限制，造成液压拆除头无法快速地捕捉被破碎物的着力点和冲击方向，导致液压拆除头的工作效率较低，在工程施工过程中，影响了拆除的精度，进而影响工程的施工进度；此外，由于拆除现场需要其他的部件配合使用，单一的液压拆除头无法实现复杂的工作。
技术实现思路
1.要解决的问题针对现有机器人的结构限制，造成液压拆除头无法快速地捕捉被破碎物的着力点和冲击方向，导致液压拆除头的工作效率较低，以及由于拆除现场需要其他的部件配合使用，单一的液压拆除头无法实现复杂的工作的问题，本技术提供一种多功能遥控拆除机器人，实现在三维空间内快速捕捉破碎物、锤击点及锤击方向，破碎范围大，定位准确，有效提高破碎工作效率；可以使用多种作业属具，适用范围广。2.技术方案为了解决上述问题，本技术所采用的技术方案如下：本技术的多功能遥控拆除机器人，包括平面变幅机构、回转机构和行走机构，所述平面变幅机构包括作业属具、属具油缸、小臂、小臂油缸、中臂、中臂油缸、液压单元、大臂和大臂油缸，所述回转机构包括回转马达、回转支承和控制单元，其中控制单元集成在回转支承上，且回转支承由回转马达驱动，所述行走机构包括机架、行走马达和履带，行走马达固定在机架上，履带绕设在行走马达上；其中大臂与回转支承铰接，大臂油缸的缸体固定在回转支承上，活塞杆与大臂铰接，中臂一端连接大臂，另一端连接小臂，中臂油缸的缸体固定在大臂上，活塞杆与中臂铰接，小臂的端部与中臂的端部铰接，小臂油缸的缸体与中臂的中部铰接，活塞杆与小臂的一端铰接，小臂的下端与作业属具铰接，连杆的两端分别与小臂的下部和属具油缸的塞杆连接，摇杆的两端分别与连杆和作业属具的上部铰接在一起。于本技术一种可能的实施方式中，该机器人还包括承载机构，所述承载机构包括机架、蛙式支腿和支腿油缸，蛙式支腿与机架铰接，支腿油缸一端连接蛙式支腿、另一端连接机架。于本技术一种可能的实施方式中，所述回转支承的一端设有配重与大臂的延伸方向相反。于本技术一种可能的实施方式中，所述液压单元包括电机、液压油箱、散热器、主阀和主泵，其中液压油箱通过油路、电机、主阀和主泵连接至回转马达、属具油缸、小臂油缸、中臂油缸、液压单元、大臂油缸和支腿油缸，在电机的后侧配置有散热器。于本技术一种可能的实施方式中，所述属具油缸设有第一护罩；小臂油缸设有第二护罩；中臂油缸设有第三护罩。于本技术一种可能的实施方式中，所述第一护罩、第二护罩和第三护罩均呈圆筒状。于本技术一种可能的实施方式中，所述作业属具为液压锤、液压剪、抓斗或挖斗。于本技术一种可能的实施方式中，所述回转支承上设有照明单元。于本技术一种可能的实施方式中，所述大臂、中臂和小臂由相同钢板制作而成，该钢板的组分质量百分比为：C：0.18-0.20％、Mn：0.56-0.98％、Si：0.19-0.35％、Co：0.41-0.69％、Cr：1.31-1.48％、V：1.02-1.21％、Ni：0.84-1.29％、S：≤0.020％、P：≤0.020％，余量为Fe；其中满足Cwt+Mnwt＝Siwt+Cowt。于本技术一种可能的实施方式中，所述第一护罩、第二护罩和第三护罩的材质相同，其组分质量百分比为：C：0.40～0.43％、Mn：3.18～4.22％、Cr：5.12～7.99％、Co：0.60～0.70％、Ni：≤0.030％、Si：0.20～0.30％、S：≤0.035％、P：≤0.035％、其余量为Fe。3.有益效果相比于现有技术，本技术的有益效果为：(1)本技术的多功能遥控拆除机器人，利用作业属具、属具油缸、小臂、小臂油缸、中臂、中臂油缸、液压单元、大臂和大臂油缸组成的平面变幅机构，由回转马达、回转支承和控制单元构成的回转机构，使得该机器人为多自由度作业机构，可以实现在三维空间内快速捕捉破碎物、锤击点及锤击方向，围绕回转支承转动破碎范围大，作业属具的头部定位准确，有效提高了破碎工作效率，保障生产的顺利进行；(2)本技术的多功能遥控拆除机器人，其采用由蛙式支腿和支腿油缸构成的承载机构，车身前后安装有四只承载机构，前后左右对称布置，增加了机器人的中心支撑面积，保证机器人的工作稳定性；(3)本技术的多功能遥控拆除机器人，其回转支承的一端设有配重，与大臂的延伸方向相反，机器人在工作时，其重心全部集中在回转支承的中心，保证机器人工作的稳定性；(4)本技术的多功能遥控拆除机器人，属具油缸设有第一护罩；小臂油缸设有第二护罩；中臂油缸设有第三护罩，拆除机器人工作在恶劣的环境中，第一护罩、第二护罩和第三护罩可以避免油缸损坏，延长油缸的使用寿命；(5)本技术的多功能遥控拆除机器人，其大臂、中臂和小臂由相同钢板制作而成，该材质的组分中含有少量的碳，避免在高温状态下护罩表面氧化，减少碳元素氧化形成CO/CO2等挥发性气体，从而有效消除大臂、中臂和小臂的内部小气孔和微裂纹；此外，其中满足Cwt+Mnwt＝Siwt+Cowt，得到的钢板组织为细晶粒，具有突出的抗脆断安全性能，保证了大臂、中臂和小臂的使用安全性能。附图说明以下将结合附图和实施例来对本技术的技术方案作进一步的详细描述，但是应当知道，这些附图仅是为解释目的而设计的，因此不作为本技术范围的限定。此外，除非特别指出，这些附图仅意在概念性地说明此处描述的结构构造，而不必要依比例进行绘制。图1是本技术多功能遥控拆除机器人的结构示意图；图2是本技术多功能遥控拆除机器人的俯视图。图中：1、作业属具；2、小臂；3、属具油缸；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能遥控拆除机器人，其特征在于，包括平面变幅机构、回转机构和行走机构，所述平面变幅机构包括作业属具(1)、属具油缸(3)、小臂(2)、小臂油缸(5)、中臂(4)、中臂油缸(6)、液压单元(7)、大臂(8)和大臂油缸(18)，所述回转机构包括回转马达(17)、回转支承(9)和控制单元(10)，其中控制单元(10)集成在回转支承(9)上，且回转支承(9)由回转马达(17)驱动，所述行走机构包括机架、行走马达(12)和履带(16)，行走马达(12)固定在机架上，履带(16)绕设在行走马达(12)上；其中大臂(8)与回转支承(9)铰接，大臂油缸(18)的缸体固定在回转支承(9)上，活塞杆与大臂(8)铰接，中臂(4)一端连接大臂(8)，另一端连接小臂(2)，中臂油缸(6)的缸体固定在大臂(8)上，活塞杆与中臂(4)铰接，小臂(2)的端部与中臂(4)的端部铰接，小臂油缸(5)的缸体与中臂(4)的中部铰接，活塞杆与小臂(2)的一端铰接，小臂(2)的下端与作业属具(1)铰接，连杆的两端分别与小臂(2)的下部和属具油缸(3)的塞杆连接，摇杆的两端分别与连杆和作业属具(1)的上部铰接在一起。

【技术特征摘要】
1.一种多功能遥控拆除机器人，其特征在于，包括平面变幅机构、回转机构和行走机构，所述平面变幅机构包括作业属具(1)、属具油缸(3)、小臂(2)、小臂油缸(5)、中臂(4)、中臂油缸(6)、液压单元(7)、大臂(8)和大臂油缸(18)，所述回转机构包括回转马达(17)、回转支承(9)和控制单元(10)，其中控制单元(10)集成在回转支承(9)上，且回转支承(9)由回转马达(17)驱动，所述行走机构包括机架、行走马达(12)和履带(16)，行走马达(12)固定在机架上，履带(16)绕设在行走马达(12)上；其中大臂(8)与回转支承(9)铰接，大臂油缸(18)的缸体固定在回转支承(9)上，活塞杆与大臂(8)铰接，中臂(4)一端连接大臂(8)，另一端连接小臂(2)，中臂油缸(6)的缸体固定在大臂(8)上，活塞杆与中臂(4)铰接，小臂(2)的端部与中臂(4)的端部铰接，小臂油缸(5)的缸体与中臂(4)的中部铰接，活塞杆与小臂(2)的一端铰接，小臂(2)的下端与作业属具(1)铰接，连杆的两端分别与小臂(2)的下部和属具油缸(3)的塞杆连接，摇杆的两端分别与连杆和作业属具(1)的上部铰接在一起。2.根据权利要求1所述的多功能遥控拆除机器人，其特征在于，该机器人还包括承载机构，所述承载机构包括机架、蛙式支腿(14)和支腿油缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋崇智，
申请(专利权)人：宣城市安工大工业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34