一种搬运装置及其装货方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种搬运装置及其装货方法，其中，搬运装置包括本体和伸缩臂；伸缩臂包括臂体、底座、举升机构和伸缩机构；举升机构能够带动臂体相对于本体沿举升方向移动；伸缩机构能够带动底座相对于本体沿伸缩方向移动，且底座与臂体沿伸缩方向相对固定，举升方向与伸缩方向垂直；本体的上表面沿伸缩方向的前端设有容置槽，伸缩臂设于容置槽。该搬运装置可实现自动装货和卸货的目的，无需人工操作，省时省力、经济性好。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运装置及其装货方法
本专利技术涉及搬运设备
，具体涉及一种搬运装置及其装货方法。
技术介绍
传统的叉车，可以通过臂体实现对托盘物料的存取，而且随着现在技术的发展，无人叉车逐步发展起来，工厂中可以看到的自动化程度也越来越高。但是目前市面上的无论是无人叉车还是电动叉车，大多无法实现自动上下料，特别是针对托盘类的物品，仍然需要人工进行物料的取放，部分货架背负机器人虽然实现了一定的自动化，可以自动寻找货架，背负货架运行，但是仍然需要人工对货架上物料(或物品)进行取存，对托盘的物料则更加束手无策，需要借助人工方式进行装卸，无法实现自动搬运的目的，不仅效率比较低，而且浪费人力。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种搬运装置及其装货方法，可实现自动装货和卸货的目的，无需人工操作，省时省力、经济性好。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种搬运装置，其包括本体和伸缩臂；所述伸缩臂包括臂体、底座、举升机构和伸缩机构；所述举升机构能够带动所述臂体相对于所述本体沿举升方向移动；所述伸缩机构能够带动所述底座相对于所述本体沿伸缩方向移动，且所述底座与所述臂体沿伸缩方向相对固定，所述举升方向与所述伸缩方向垂直；所述本体的上表面沿所述伸缩方向的前端设有容置槽，所述伸缩臂设于所述容置槽。其中，该搬运装置可以是运输机器人、叉车等具有需要取放物品的装置，当本体处于水平位置时伸缩方向即为水平方向、举升方向则为竖直方向，而当本体处于具有一定角度的斜坡面时，伸缩方向和举升方向则相应的旋转一定角度。同时，本实施例中的搬运装置，对其所搬运的货物并不做要求，下述实施例中是以将货物放置于托盘上进行搬运，也可以将货物放置于具有提拉部件的容纳装置，如箱体、筐、篮子等，臂体通过与提拉部作用以实现搬运，本实施例中的臂体前端还可以设置为具有挂钩或抓手等结构，以满足对不同货物的取放操作。当搬运载有货物的托盘时，通过伸缩机构可将臂体相对于本体向前伸出至装有货物的托盘的底部，通过举升机构提升臂体使得托盘的底面所在的高度高于本体的高度，移动该搬运装置至所需卸货的位置，通过举升机构和伸缩机构的协同作用将托盘放置于目标位置即可。或者，通过该搬运装置还可将货架上的货物进行上下层转移，即在搬运过程中，本体无需移动。即通过举升机构和伸缩机构的协同作用，该搬运装置可将货物自动装载于本体并可自动完成卸货操作，自动化程度高、经济性好。并且，在搬运过程中，臂体支撑托盘并位于本体的上方，以便于在狭小的空间内实施搬运操作，使用更灵活。上述搬运过程中，伸缩机构和举升机构对臂体的位置的调节各自独立，操作灵活，另外，本体设有容置槽，并且容置槽设于本体的上表面并沿伸缩方向的前端设置，伸缩臂设于该容置槽，臂体可在伸缩机构的带动下沿伸缩方向向前伸出该容置槽外，其中，“前”是指朝向伸缩机构带动底座伸出本体的一侧，使用状态下，伸缩机构可根据需要将臂体伸出本体外，而在不使用状态下，臂体位于本体的容置槽内，可减小其所占空间。可选地，所述举升机构为设于所述底座和所述臂体之间的可折叠机构。可选地，所述举升机构处于折叠状态下，所述容置槽的上表面高于所述臂体的上表面。可选地，所述底座的前端还设有支撑轮。可选地，所述伸缩机构包括电机、第一驱动件和与所述第一驱动件相适配的第二驱动件，所述第一驱动件与所述电机传动连接，并与所述本体固定，所述第二驱动件与所述底座固定。可选地，所述第一驱动件为外周设有轮齿的转轮，所述第二驱动件为与所述轮齿啮合的齿条或链条。可选地，所述伸缩机构还包括棘轮组件，所述棘轮组件包括棘爪和与所述棘爪相适配的棘轮结构，所述棘爪和所述棘轮结构中，一者与所述电机传动连接，另一者设于所述转轮，所述电机能够通过所述棘轮组件带动所述转轮单向转动。可选地，所述伸缩机构还设有转盘，所述棘爪设于所述转盘，且所述转盘还设有弹性复位件，用于使所述棘爪与所述棘轮结构配合。可选地，所述第一驱动件为丝杆，所述第二驱动件为设于所述底座的螺纹孔，所述螺纹孔与所述丝杆相适配。可选地，所述本体由钣金框架或钢结构框架构成。可选地，所述容置槽和所述伸缩臂的数量均为两个，两个所述伸缩臂间隔设置。可选地，还包括驱动机构和设于所述本体两侧的驱动轮，所述驱动机构能够驱动所述驱动轮转动。可选地，所述驱动轮为万向轮。可选地，所述本体的前端还设有摄像头。另外，本专利技术还提供了一种基于上述搬运装置的装货方法，该装货方法包括如下步骤：S1：伸缩机构带动臂体相对于本体沿伸缩方向移动至托盘的下方；S2：举升机构带动所述臂体沿举升方向移动直至所述托盘的高度高于所述本体的高度；S3：本体相对于所述臂体沿所述伸缩方向移动至所述托盘的下方；S4：所述举升机构带动所述臂体沿所述举升方向反向移动，直至所述托盘位于所述本体的顶端。通过举升机构和伸缩机构的协同作用，该搬运装置可将货物自动装载于本体，无需人工操作，自动化程度高、经济性好。并且，在搬运过程中，托盘位于搬运装置的本体的顶端，以便于在狭小的空间内实施搬运操作，使用更灵活。同时，由于托盘的重量由本体支撑，臂体无需支撑，即在运输过程中，臂体不受力，载有货物的托盘是依靠本体承担，减小了对臂体的要求，提高了举升机构的寿命和可靠性。另外，当臂体抬起托盘后，臂体保持不动，本体相对于臂体沿伸缩方向移动至托盘下方，其相对于臂体在伸缩机构的带动下向本体移动的方案来说，可避免支撑托盘的臂体在移动中发生晃动，保护托盘处于稳定状态。附图说明图1是本专利技术实施例的搬运装置的结构示意图；图2是图1的仰视图；图3是图1中伸缩臂的结构示意图；图4是搬运装置搬运过程中的第一状态图；图5是搬运装置搬运过程中的第二状态图；图6是搬运装置搬运过程中的第三状态图；图7是搬运装置搬运过程中的第四状态图；图8是搬运装置搬运过程中的第五状态图；图9是图8的三维结构示意图；图10是设有棘轮组件的伸缩机构的部分结构示意图；图11是图10另一种状态的结构示意图；图12是设有丝杆的伸缩臂的结构示意图。附图1-12中，附图标记说明如下：1-臂体；2-底座，21-支撑轮；3-举升机构；41-转轮，411-轮齿，412-棘轮结构，42-齿条，43-转盘，44-棘爪，45-弹性复位件，46-丝杆；5-本体，51-容置槽；6-伸缩臂；7-托盘；8-驱动机构；9-驱动轮。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。请参考图1-12，图1是本专利技术实施例的搬运装置的结构示意图；图2是图1的仰视图；图3是图1中伸缩臂的结构示意图；图4是搬运装置搬运过程中的第一状态图；图5是搬运装置搬运过程中的第二状态图；图6是搬运装置搬运过程中的第三状态图；图7是搬运装置搬运过程中的第四状态图；图8是搬运装置搬运过程中的第五状态图；图9是图8的三维结构示意图；图10是设有棘轮组件的伸缩机构的部分结构示意图；图11是图10另一种状态的结构示意图；图12是设有丝杆的伸缩臂的结构示意图。如图1-3所示，本专利技术实施例提供了一种搬运装置及其装货方法，其中，搬运装置包括本体5和伸缩臂6。具体的，伸缩臂6包括臂体1、底座2、举升机构3和伸缩机构，其中，伸缩机构能够带动底座2相对于本体5沿伸缩方向移动，并且底座2和臂体1之间沿伸缩方向相对固定，也就本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括本体(5)和伸缩臂(6)；所述伸缩臂(6)包括臂体(1)、底座(2)、举升机构(3)和伸缩机构；所述举升机构(3)能够带动所述臂体(1)相对于所述本体(5)沿举升方向移动；所述伸缩机构能够带动所述底座(2)相对于所述本体(5)沿伸缩方向移动，且所述底座(2)与所述臂体(1)沿伸缩方向相对固定，所述举升方向与所述伸缩方向垂直；所述本体(5)的上表面沿所述伸缩方向的前端设有容置槽(51)，所述伸缩臂(6)设于所述容置槽(51)。

【技术特征摘要】
1.一种搬运装置，其特征在于，包括本体(5)和伸缩臂(6)；所述伸缩臂(6)包括臂体(1)、底座(2)、举升机构(3)和伸缩机构；所述举升机构(3)能够带动所述臂体(1)相对于所述本体(5)沿举升方向移动；所述伸缩机构能够带动所述底座(2)相对于所述本体(5)沿伸缩方向移动，且所述底座(2)与所述臂体(1)沿伸缩方向相对固定，所述举升方向与所述伸缩方向垂直；所述本体(5)的上表面沿所述伸缩方向的前端设有容置槽(51)，所述伸缩臂(6)设于所述容置槽(51)。2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述举升机构(3)为设于所述底座(2)和所述臂体(1)之间的可折叠机构。3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述举升机构(3)处于折叠状态下，所述容置槽(51)的上表面高于所述臂体(1)的上表面。4.根据权利要求1-3任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述底座(2)的前端还设有支撑轮(21)。5.根据权利要求1-3任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩机构包括电机、第一驱动件和与所述第一驱动件相适配的第二驱动件，所述第一驱动件与所述电机传动连接，并与所述本体(5)固定，所述第二驱动件与所述底座(2)固定。6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述第一驱动件为外周设有轮齿(411)的转轮(41)，所述第二驱动件为与所述轮齿(411)啮合的齿条(42)或链条。7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述伸缩机构还包括棘轮组件，所述棘轮组件包括棘爪(44)和与所述棘爪(44)相适配的棘轮结构(412)，所述棘爪(44)和所述棘轮结构(412)中，一者与所述电机传动连接，另一者设于所述转轮(41)，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：林超，
申请(专利权)人：杭州推流机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33