基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，包括：多旋翼无人机用于输电线路的巡检，其中，多旋翼无人机包括：无人机机体；GPS定位系统；遥感监测装置；图像传送模块；指令接收模块；动力模块；飞行控制模块；地面信息接收站与多旋翼无人机通信，以根据遥感影像数据和视频信息得到巡检结果，并根据巡检结果校正线路图，其中，地面信息接收站包括：地面控制模块；图像接收模块和数据处理模块，以根据遥感影像数据和视频信息得到巡检结果，并根据巡检结果对当前线路图进行修正，以得到校正后的线路图。该系统可以根据巡检结果对当前线路图进行修正，以得到校正后的线路图，有效提高线路图的准确性。

Comparison and modification of transmission line inspection and circuit diagram based on multi rotor UAV

The invention discloses a system of transmission line inspection and line map comparison modification based on multi rotor UAVs, including multi rotor unmanned aerial vehicle for transmission line inspection, in which multi rotor UAVs include unmanned aerial vehicle (UAV) body, GPS positioning system, remote sensing monitoring device; image transmission module; instruction receiving module; A force module, a flight control module, a ground information receiving station and a multi rotor unmanned aerial vehicle (UAV), to get the inspection results based on remote sensing image data and video information, and to correct the line map according to the inspection results. Remote sensing image data and video information are patrol results, and according to the patrol results, the current route map is modified to get the corrected route map. The system can modify the current circuit diagram according to the result of patrol inspection to get the corrected circuit diagram and improve the accuracy of the circuit diagram effectively.

【技术实现步骤摘要】
基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统
本专利技术涉及线路巡检与线路图修改
，特别涉及一种基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统。
技术介绍
相关技术中，人工巡检方式对输电线路进行绘图比对，工作强度和任务难度大、花费时间长，从而导致巡检效率极低，所采集信息的准确性、时效性、完整性也不高，并且浪费了人力、物力。并且，人工巡检和绘图比对时工作强度和任务难度大、花费时间长，从而导致巡检效率极低，所采集信息的准确性、完整性也不高，并且浪费了人力、物力。人工绘图比对工作需要大量的人力物力，而且绘图者还要经过相应的训练才能上岗，由于绘图工作的结果和线路巡视的结果会产生一定的时间差，这样导致线路图与实际情况不符，存在一定的误差，亟待解决。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提出一种基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，该系统可以有效提高线路图的准确性。为达到上述目的，本专利技术实施例提出了一种基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，包括：多旋翼无人机，所述多旋翼无人机用于输电线路的巡检，其中，所述多旋翼无人机包括：无人机机体；GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)定位系统，所述GPS定位系统用于对无人机进行定位，获取所述无人机的当前位置；遥感监测装置，所述遥感监测装置用于采集输电线路的遥感影像数据；实时监测装置，所述实时监测装置用于实时采集输电线路所在区域的视频信息；图像传送模块，所述图像传送模块用于发送所述遥感影像数据和所述视频信息；指令接收模块，所述指令接收模块用于接收采集指令以发送所述遥感影像数据和所述视频信息，和/或在发送所述遥感影像数据和所述视频信息之后，发送反馈指令；动力模块，所述动力模块用于使得所述多旋翼无人机根据巡检路线进行航行；飞行控制模块，所述飞行控制模块用于控制所述动力模块驱动所述多旋翼无人机飞行，并根据所述采集指令控制所述图像传送模块发送所述遥感影像数据和所述视频信息，并生成所述反馈指令；地面信息接收站，所述地面信息接收站用于根据所述遥感影像数据和所述视频信息得到巡检结果，并根据所述巡检结果校正线路图，其中，所述地面信息接收站包括：地面控制模块，所述地面控制模块用于生成采集指令，并将所述采集指令发送至所述指令接收模块；图像接收模块，所述图像接收模块用于接收所述图像传送模块发送的所述遥感影像数据和所述视频信息；数据处理模块，所述数据处理模块用于根据所述遥感影像数据和所述视频信息得到所述巡检结果，并根据所述巡检结果对所述当前线路图进行修正，以得到校正后的线路图。本专利技术实施例的基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，通过无人机与机载设备的融合，对输电线路定期进行巡检，从而能够及时发现输电线路周围的违规建筑物、违规植树等，使电力工作人员提早停止破坏线路的活动，为保护线路起到预防的作用；同时，无人机采集设备所回传的数据能够快速准确的绘制出线路图，能够节省时间；同时，对输电线路的应急情况能够快速巡视，能够快速寻找事故发生点，更能够实现迅速、准确的定位冰灾、水灾震灾、滑坡、泥石流等自然灾害对输电线路造成的破坏位置，及时掌握破坏程度等信息，为后续抢修工作赢取时间，确保供电部门的供电安全，有效提高线路图的准确性。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述遥感监测装置和所述实时监测装置以前后相邻、正射地面的方式设置在所述无人机机体上。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述图像传送模块包括：无线图传单元和所述图像传输发射机，其中，所述图像传输发射机用于通过所述无线图传单元发送所述遥感监测装置采集的图像信息和所述实时监测装置采集的视频信息；进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述指令接收模块包括：电台和指令天线，其中，所述电台用于通过所述指令天线接收地面信息接收站地面控制模块发送的采集指令，并向所述地面信息接收站发送反馈指令。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述地面信息接收站还包括：监测与决策模块，用于对输电线路故障点位置的准确定位和情况评估。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述图像传送模块将相机装置拍摄的视频信息进行视频信息采集编码、信道编码以及数模转换后经过上变频调制到预设频点，再经过高频功率放大后由无线图传单元发射出去。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述图像接收模块通过高增益的接收天线将接收到的视频信号进行下变频调制、微波解调以及视频信息解码后输出视频信号。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述地面控制模块通过对所述多旋翼无人机双向数据控制，对飞行器航迹、航高、航速、航时、航向、机载温度、机载通讯设备及动力设备电压的实时监测，并对所述多旋翼无人机传回的图像信息与飞行轨迹实现显示记录，以完成所述地面信息接收站的监控。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述遥感监测装置包括：PHOTOMOD采集系统和CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)成像设备，其中，所述CMOS成像设备的像素为1080万，所述CMOS成像设备的镜头长度为85mm，所述CMOS成像设备的拍摄时间大于2小时、拍摄范围大于200平方公里。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述巡检结果对所述当前线路图进行修正，以得到校正后的线路图，进一步包括：当所述多旋翼无人机对线路杆塔巡视完毕后，将测绘图像传回所述地面信息接收站，并将所述多旋翼无人机所采集的数据转化为矢量图，以将新的矢量图纸和以往的矢量图纸进行点对点，线对线的对比，对比产生的结果将会在后台系统中显示，所述后台系统再将数据传回CAD(ComputerAidedDesign，计算机辅助设计)数据库中，所述CAD数据库再对结果进行分析，将原线路图中产生变化的地方进行删除修改形成新的系统图。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为根据本专利技术实施例的基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统的结构示意图。图2为根据本专利技术一个实施例的基于多旋翼无人机系统组成示意图；图3为根据本专利技术一个实施例的基于多旋翼无人机空中平台的控制示意图；图4为根据本专利技术一个实施例的CAD后台示意图；以及图5为根据本专利技术一个实施例的CAD后台绘图程序示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参照附图描述根据本专利技术实施例提出的基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统。图1是本专利技术实施例的基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统的结构示意图。结合图1和图2所示，该基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统包括：多旋翼无人机100和地面信息接收站200。其中，多旋翼无人机100用于输电线路的巡检，其中，多旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，其特征在于，包括：多旋翼无人机，所述多旋翼无人机用于输电线路的巡检，其中，所述多旋翼无人机包括：无人机机体；GPS定位系统，所述GPS定位系统设置于所述无人机机体内，以对无人机进行定位，获取所述无人机的当前位置；遥感监测装置，所述遥感监测装置用于采集输电线路的遥感影像数据；实时监测装置，所述实时监测装置用于实时采集输电线路所在区域的视频信息；图像传送模块，所述图像传送模块用于发送所述遥感影像数据和所述视频信息；指令接收模块，所述指令接收模块用于接收采集指令以发送所述遥感影像数据和所述视频信息，和/或在发送所述遥感影像数据和所述视频信息之后，发送反馈指令；动力模块，所述动力模块用于使得所述多旋翼无人机根据巡检路线进行航行；飞行控制模块，所述飞行控制模块用于控制所述动力模块驱动所述多旋翼无人机飞行，并根据所述采集指令控制所述图像传送模块发送所述遥感影像数据和所述视频信息，并生成所述反馈指令；地面信息接收站，所述地面信息接收站用于根据所述遥感影像数据和所述视频信息得到巡检结果，并根据所述巡检结果校正线路图，其中，所述地面信息接收站包括：地面控制模块，所述地面控制模块用于生成采集指令，并将所述采集指令发送至所述指令接收模块；图像接收模块，所述图像接收模块用于接收所述图像传送模块发送的所述遥感影像数据和所述视频信息；数据处理模块，所述数据处理模块用于根据所述遥感影像数据和所述视频信息得到所述巡检结果，并根据所述巡检结果对所述当前线路图进行修正，以得到校正后的线路图。...

【技术特征摘要】
1.一种基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，其特征在于，包括：多旋翼无人机，所述多旋翼无人机用于输电线路的巡检，其中，所述多旋翼无人机包括：无人机机体；GPS定位系统，所述GPS定位系统设置于所述无人机机体内，以对无人机进行定位，获取所述无人机的当前位置；遥感监测装置，所述遥感监测装置用于采集输电线路的遥感影像数据；实时监测装置，所述实时监测装置用于实时采集输电线路所在区域的视频信息；图像传送模块，所述图像传送模块用于发送所述遥感影像数据和所述视频信息；指令接收模块，所述指令接收模块用于接收采集指令以发送所述遥感影像数据和所述视频信息，和/或在发送所述遥感影像数据和所述视频信息之后，发送反馈指令；动力模块，所述动力模块用于使得所述多旋翼无人机根据巡检路线进行航行；飞行控制模块，所述飞行控制模块用于控制所述动力模块驱动所述多旋翼无人机飞行，并根据所述采集指令控制所述图像传送模块发送所述遥感影像数据和所述视频信息，并生成所述反馈指令；地面信息接收站，所述地面信息接收站用于根据所述遥感影像数据和所述视频信息得到巡检结果，并根据所述巡检结果校正线路图，其中，所述地面信息接收站包括：地面控制模块，所述地面控制模块用于生成采集指令，并将所述采集指令发送至所述指令接收模块；图像接收模块，所述图像接收模块用于接收所述图像传送模块发送的所述遥感影像数据和所述视频信息；数据处理模块，所述数据处理模块用于根据所述遥感影像数据和所述视频信息得到所述巡检结果，并根据所述巡检结果对所述当前线路图进行修正，以得到校正后的线路图。2.根据权力要求1所述的基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，所述遥感监测装置和所述实时监测装置以前后相邻、正射地面的方式设置在所述无人机机体上。3.根据权力要求1所述的基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，其特征在于，所述图像传送模块包括：无线图传单元和所述图像传输发射机，其中，所述图像传输发射机用于通过所述无线图传单元发送所述遥感监测装置采集的图像信息和所述实时监测装置采集的视频信息。4.根据权力要求1所述的基于多旋翼无人机的输电线路巡检与线路图对比修改系统，其特征在于，所述指令接收模块包括：电台和指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘泳超，赵英，杨旭，何琛，孙佳琪，李胜春，耿岩竹，鞠世博，刘峥，赵硕，封圆，李峻，陈子良，谢宇航，安芷瑶，耿正，高楠，冯磊，王春竹，李宁，张怡飞，杨玉瑗，何家福，邓蕊，全晓宇，章佳丹，商瑜，赵博煜，
申请(专利权)人：国网辽宁省电力有限公司沈阳供电公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21