The invention discloses an underwater silting vehicle and emergency hoisting method with an emergency hoisting system, including an operating car and an emergency hoisting system. The emergency hoisting system includes a ring, a magnet and at least 3 sound beacons at the top of the operating vehicle, and the sound beacon is the same circle with the ring as the center of the ring. The magnet is located at the bottom of the ring, and the hoisting hook is fitted with the ring and magnet when the hoisting is hoisted. The hoisting hook is equipped with a acoustic signal for receiving each sound beacon and converted the received acoustic signal to the corresponding voltage value to the hydrophone at the ground terminal equipment. The acoustic beacon and hydrophone are used for coarse acoustic positioning in emergency hoisting of the operating vehicle of the invention, and the position of the hoisting ring can be accurately positioned with the assistance of a magnet.
【技术实现步骤摘要】
一种具有应急吊装系统的水下清淤作业车及应急吊装方法
本专利技术涉及一种水下清淤作业车,具体涉及一种具有应急吊装系统的水下清淤作业车。
技术介绍
水池淤泥沉积是生产过程中普遍存在的问题,传统的清理池体沉积物的方法为排干水池人工清理,如今随着自动化设备的发展,自动化的水下作业设备逐渐受到关注。水下作业清淤车可以实现自动或半自动清洗工作,但随之也带来一些问题。当作业完成时,如何将设备吊装至地面,当由于断电,机械故障等原因停止工作,不知道作业车确切的位置,这给打捞作业车的工作带来很大的困扰。
技术实现思路
本专利技术提供一种应急吊装设施的水下清淤作业车,在突发情况下便于定位、吊装和打捞。一种具有应急吊装系统的水下清淤作业车,包括作业车,还包括应急吊装系统,所述应急吊装系统包括:设于所述作业车顶部的吊环、磁铁和至少3个声信标,所述声信标在以吊环为圆心的同一圆周上均匀分布,所述磁铁位于吊环内底部;以及吊装时与所述吊环及磁铁相配合吊环钩,该吊环钩上安装有用于接收各声信标声波信号并将接收到的声波信号转换为对应的电压值再传输至位于地面终端设备的水听器。所述终端设备优选采用计算机,声信标优选设置为3个。优选地,所述声信标通过支架固定在作业车顶部,支架的高度与吊环最高处一致,声信标以可拆卸连接方式固定在支架顶部。支架底部与作业车之间通过螺栓固定、支架顶部与声信标之间通过螺丝固定。优选地,用于分布所述声信标的圆周的半径为20~100cm。所述声信标为一个密闭模块,包括壳体以及位于壳体内的电池、电声换能器、驱动电路和遥控信号接收器,内置电池为可充电电池,充满后可供声信标工作8小时左右, ...
【技术保护点】
1.一种具有应急吊装系统的水下清淤作业车,包括作业车,其特征在于,还包括应急吊装系统,所述应急吊装系统包括:设于所述作业车顶部的吊环、磁铁和至少3个声信标,所述声信标在以吊环为圆心的同一圆周上均匀分布,所述磁铁位于吊环内底部;以及吊装时与所述吊环及磁铁相配合吊环钩,该吊环钩上安装有用于接收各声信标声波信号并将接收到的声波信号转换为对应的电压值再传输至位于地面终端设备的水听器。
【技术特征摘要】
1.一种具有应急吊装系统的水下清淤作业车,包括作业车,其特征在于,还包括应急吊装系统,所述应急吊装系统包括:设于所述作业车顶部的吊环、磁铁和至少3个声信标,所述声信标在以吊环为圆心的同一圆周上均匀分布,所述磁铁位于吊环内底部;以及吊装时与所述吊环及磁铁相配合吊环钩,该吊环钩上安装有用于接收各声信标声波信号并将接收到的声波信号转换为对应的电压值再传输至位于地面终端设备的水听器。2.根据权利要求1所述水下清淤作业车,其特征在于,所述声信标通过支架固定在作业车顶部,支架的高度与吊环最高处一致,声信标以可拆卸连接方式固定在支架顶部。3.根据权利要求1所述水下清淤作业车,其特征在于,用于分布所述声信标的圆周的半径为20~100cm。4.根据权利要求1所述水下清淤作业车,其特征在于,所述吊环钩包括:主体段,主体段顶部设置用于与地面吊车连接的穿绳孔,所述水听器安装于该主体段上;与所述主体段底部衔接的弧形段,弧形段底部设置磁吸面;以及与所述弧形段衔接的钩尖段。5.根据权利要求4所述水下清淤作业车,其特征在于,所述主体段、弧形段和钩尖段依次衔接后内部为连通的中空腔体,所述弧形段的内侧为与主体段通过转轴连接的弧形锁门,受到吊环向下的压力时弧形锁门绕转轴向下转动、中空腔体打开,吊环进入中空腔体内,压力消失后弧形锁门复位,复位状态下弧形锁门衔接主体段和钩尖段、中空腔体封闭,完成自锁。6.根据权利要求1所述水下清淤作业车,其特征在于,所述磁铁嵌装在作业车上,磁铁顶面作业车顶面齐平。7.根据权利要求1所述水下清淤作业车,其特征在于,所述吊装系统还包括一基准测试装置,所述基准测试装置包括:与声信标数量相对应的等边多边形框架,每个边的中心处设置吊孔;位于正多边形框架中心处的中心孔,测试时用于安装水听器;分别连接正多边形框架各角与中心孔的若干导轨;以及对应设于各轨道上且与对应轨道滑动配合的底座,测试时用于安装声信标。8.一种水下清淤作业车应急吊装的方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)作业车顶部的声信标分别记为声信标i、声信标j、声信标k……声信标n,作业车进行清淤工作前,将吊环钩钩入作业车顶部的吊环中并置于待清理水域中,开启声信标,吊环钩上的水听器接收各声信标声波信号并将接收到的声波信号转换为对应的电压值Ui0、Uj0、Uk0……Ukn,然后输出给地面终端设备,设定该电压值为基准电压值;(2)作业车进入待清理水域中进行清淤作业,当发生突发情况导致水下清淤作业车停止工作时,将装有水听器并带有磁吸段的吊环钩通过吊车放入水域中,遥控开启声信标,水听器将接收到的来自各声信标的声波信号转换成对应的实时电压值Ui、Uj、Uk……Un,并传输给地面终端设备,调节吊环钩的垂向高度和水平位置使Ui=Ui0、Uj=Uj0、Uk=Uk0……Un=Un0,此时吊环钩的磁吸段基...
【专利技术属性】
技术研发人员:张海洋,成昊,沈东升,冯华军,田志国,蒋伯忠,朱文秀,
申请(专利权)人:浙江大学苏州工业技术研究院,江苏博尔科环保科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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