【技术实现步骤摘要】
修边机器人的使用方法
本专利技术涉及一种板坯的修边机的使用方法,特别涉及一种方形板坯修边的修边机器人的使用方法。
技术介绍
目前,不少木质板坯或者塑料板坯在生产过程中,板坯的边沿留有毛刺,用手工修边的效率较低,一种修边机器人的使用方法,已成为企业提高板坯修边效率的需要。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足,提供一种修边机器人的使用方法,用于提高板坯修边的生产效率。本专利技术的所采取的技术方案是:修边机器人包括有跟随切割机械手、真空吸盘装置、吸盘机械手、机架以及控制器;跟随切割机械手包括有重力摆动装置以及切割装置,重力摆动跟随装置包括有摆动轴、摆臂、跟随轮以及复位电动推杆,摆动轴与机架固定连接,摆臂与摆动轴铰接,跟随轮通过其跟随轮轴与摆臂固定连接,跟随轮与跟随轮轴铰接,摆动轴为非垂直状态,使摆臂能在其重力的作用下摆动;复位电动推杆的推杆头位于摆臂摆动的轨迹上,用于挡住摆臂,限制摆臂摆动的幅度;切割装置包括有切割架、切割电机、主动轮、被动轮以及切割钢丝,切割架与摆臂固定连接,切割电机的机座与切割架固定连接,切割电机的电机轴与主动轮固定连接,主动轮通过环形的切割钢丝与被动轮连接,主动轮以及被动轮的轮轴通过轴承与切割架连接;用于利用切割电机通过主动轮以及被动轮带动切割钢丝转动,以达到利用旋转的切割钢丝切割板坯的板边毛刺的目的;真空吸盘装置包括有旋转真空吸盘、旋转电机、旋转接头以及真空泵;旋转电机的机座与机架固定连接,旋转电机的驱动轴与旋转接头的旋转轴连接,旋转接头与旋转真空吸盘连接,真空泵通过真空电磁阀与旋转接头的导气型腔连通,旋转接头的壳体与旋转电机 ...
【技术保护点】
1.修边机器人得使用方法,所述的修边机器人包括有跟随切割机械手(1)、真空吸盘装置(2)、吸盘机械手(3)、机架(4)以及控制器(5);跟随切割机械手(1)包括有重力摆动装置(6)以及切割装置(7),重力摆动跟随装置(6)包括有摆动轴(8)、摆臂(9)、跟随轮(10)以及复位电动推杆(11),摆臂(9)与摆动轴(8)铰接,跟随轮(10)通过其跟随轮轴(12)与摆臂(9)连接,摆动轴(8)为非垂直状态;切割装置(7)包括有切割架(14)、切割电机(15)、主动轮(16)、被动轮(17)以及切割钢丝(18),主动轮(16)通过环形的切割钢丝(18)与被动轮(17)连接;真空吸盘装置(2)包括有旋转真空吸盘(21)、旋转电机(22)、旋转接头(23)以及真空泵(22);旋转电机(22)的机座与机架(4)固定连接,旋转电机(22)的驱动轴(25)与旋转接头(23)的旋转轴(26)连接,旋转接头(23)与旋转真空吸盘(21)连接,真空泵(22)通过真空电磁阀(27)与旋转接头(23)连通,旋转轴(26)的通气孔(31)与旋转真空吸盘(21)的抽真空通道(32)连通;吸盘机械手(3)包括有机械臂( ...
【技术特征摘要】
1.修边机器人得使用方法,所述的修边机器人包括有跟随切割机械手(1)、真空吸盘装置(2)、吸盘机械手(3)、机架(4)以及控制器(5);跟随切割机械手(1)包括有重力摆动装置(6)以及切割装置(7),重力摆动跟随装置(6)包括有摆动轴(8)、摆臂(9)、跟随轮(10)以及复位电动推杆(11),摆臂(9)与摆动轴(8)铰接,跟随轮(10)通过其跟随轮轴(12)与摆臂(9)连接,摆动轴(8)为非垂直状态;切割装置(7)包括有切割架(14)、切割电机(15)、主动轮(16)、被动轮(17)以及切割钢丝(18),主动轮(16)通过环形的切割钢丝(18)与被动轮(17)连接;真空吸盘装置(2)包括有旋转真空吸盘(21)、旋转电机(22)、旋转接头(23)以及真空泵(22);旋转电机(22)的机座与机架(4)固定连接,旋转电机(22)的驱动轴(25)与旋转接头(23)的旋转轴(26)连接,旋转接头(23)与旋转真空吸盘(21)连接,真空泵(22)通过真空电磁阀(27)与旋转接头(23)连通,旋转轴(26)的通气孔(31)与旋转真空吸盘(21)的抽真空通道(32)连通;吸盘机械手(3)包括有机械臂(33)以及移动真空吸盘(34),移动真空吸盘(34)与机械臂(33)连接,吸盘机械手(3)的机座与机架(4)连接;控制器(5)包括有板坯传感器(35)、启动开关(36)、停止开关(37)、吸盘传感器(38)以及摆臂传感器(39);控制器(5)通过控制线与切割电机(15)、复位电动推杆(11)、旋转电机(22)、真空泵(22)、真空电磁阀(27)、板坯传感器(35)、吸盘传感器(38)以及摆臂传感器(39)连接;其特征在于:所述的修边机器人的使用方法是:使用时,利用控制器(5)控制真空泵(22)工作;真空泵(22)工作后,控制器(5)控制吸盘机械手(3)将板坯箱(40)的板坯(19)吸放到旋转真空吸盘(21)上;吸盘机械手(3)将板坯箱(40)的板坯(19)吸放到旋转真空吸盘(21)上后,板坯(19)接近旋转真空吸盘(21)旁边的板坯传感器(40),板坯传感器(40)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制真空电磁阀(27)打开,真空泵(22)通过旋转接头(23)的导气型腔(28)、通气孔(31)以及旋转真空吸盘(21)的抽真空通道(32)将旋转真空吸盘(21)与板坯(19)之间的空气吸走,使板坯(19)被吸紧于旋转真空吸盘(21)上;控制器(5)控制复位电动推杆(11)的推杆头(13)缩回,跟随装置(6)的摆臂(9)在其重力的作用下跟随推杆头(13)的缩回而摆动,当跟随装置(6)的跟随轮(10)与板坯(19)的下边沿(45)接触时,摆臂(9)被板坯(19)的下边沿(45)挡住,摆臂(9)停止摆动,跟随轮(10)与板坯(19)的下边沿(45)接触时,切割装置(7)的切割钢丝(18)与板坯(19)的板边(20)的毛刺接触;同时,复位电动推杆(11)的推杆头(13)缩回到位后,推杆头(13)接近摆臂传感器(39),摆臂传感器(39)将其信号传输给控制器(5);跟随轮(10)与板坯(19)的下边沿(45)接触后,控制器(5)控制切割电机(15)通过主动轮(16)以及被动轮(17)带动切割钢丝(18)转动;切割钢丝(18)转动后,控制器(5)控制旋转电机(22)通过旋转接头(23)带动旋转真空吸盘(21)转动,被吸紧于旋转真空吸盘(21)的板坯(19)跟随旋转真空吸盘(21)转动,跟随轮(10)跟随板坯(19)的转动而转动,利用切割电机(15)通过主动轮(16)以及被动轮(17)驱动切割钢丝(18)转动,利用转动的切割钢丝(18)切割板坯(19)的板边(20)的毛刺;板坯(19)的板边(20)的毛刺被切割钢丝(18)切割一圈后,板坯(19)的板边(20)的毛刺被切割干净,控制器(5)控制复位电动推杆(11)的推杆头(13)推出,推杆头(13)推摆臂(9)反方向摆动,使跟随轮(10)离开板坯(19),使切割装置(7)的切割钢丝(18)离开板坯(19)的板边(20);切割钢丝(18)离开板坯(19)的板边(20)后,控制器(5)控制旋转电机(22)停止,旋转真空吸盘(21)停止转动;旋转真空吸盘(21)停止转动后,控制器(5)控制真空电磁阀(27)关闭,空气经关闭真空电磁阀(27)导入旋转真空吸盘(21),旋转真空吸盘(21)上修好的板坯(19)松动;旋转真空吸盘(21)上修好的板坯(19)松动后,控制器(5)控制吸盘机械手(3)将旋转真空吸盘(21)上修好的板坯(19)吸放到成品箱(41)上。2.根据权利要求1所述的修边机器人的使用方法,其特征在于:所述的修边机器人使用时,按下启动开关(36),控制器(5)控制真空泵(22)工作,真空泵(22)工作后,控制器(5)控制吸盘机械手(3)将板坯箱(40)的第一块板坯(19)吸放到旋转真空吸盘(21)上;第一块板坯(19)被吸放到旋转真空吸盘(21)后,控制器(5)控制跟随切割机械手(1)以及真空吸盘装置(2)工作,真空吸盘装置(2)的旋转真空吸盘(21)将第一块板坯(19)吸紧,第一块板坯(19)被旋转真空吸盘(21)吸紧后,切割装置(7)的切割钢丝(18)将吸紧于转动的旋转真空吸盘(21)上第一块板坯(19)的板边(20)的毛刺切割干净;第一块板坯(19)板边(20)的毛刺切割后,控制器(5)控制复位电动推杆(11)驱动切割装置(7)离开第一块板坯(19),切割装置(7)离开第一块板坯(19)后,控制器(5)控制真空电磁阀(27)关闭,旋转真空吸盘(21)上的第一块板坯(19)松动后,控制器(5)控制吸盘机械手(3)将...
【专利技术属性】
技术研发人员:林智勇,
申请(专利权)人:东莞市皓奇企业管理服务有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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