一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，属于光伏板清扫装置领域，要解决的技术问题为现有清扫机器人行走轨迹以及清扫轨迹不能灵活设置、且不能自动检测行走轨迹并纠错；其结构包括机架以及设置在机架上的电源装置、清扫装置和行走装置，还包括遥控终端以及设置在机架上的控制单元和行走轨迹检测装置；清扫装置包括装配于机架上的毛刷驱动装置以及可转动的毛刷辊，毛刷驱动装置能够带动毛刷辊转动以实现清扫光伏板；行走装置包括行走驱动装置和由多个行走轮组成的行走机构；遥控终端能够遥控行走驱动装置和毛刷驱动装置的工作。通过遥控终端可灵活设置行走行程以及清扫行程，通过行走轨迹检测装置可自动检测行走轨迹预防偏转。

【技术实现步骤摘要】
一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人
本专利技术涉及光伏板清扫装置领域，具体地说是一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人。
技术介绍
平铺安装方式光伏发电站是在地面或屋面安装，按照一定方向大量安装排列的光伏发电组件，光伏发电组件电源。平铺安装方式光伏发电站可根据地块形状和地形设计，东西向布局的多行排列相同输出电压等级的光伏阵列，每个阵列安装高度大多数为3米至5米之间，宽度约18至20米左右，各阵列间隔约3米至5米间距，通过汇流箱将电力输出至逆变器、变压器等后端设备，将输出电力接入电网或直接使用。平铺安装方式光伏发电站安装的光伏电池板容易被灰尘及污染物覆盖，被灰尘及污染物覆盖的光伏电池板会降低约20%的发电效率，所以屋面平铺式光伏发电站需要定期清除灰尘以保证高效的发电。目前平铺光伏发电站光伏板的清扫装置主要有扫地机器人式、车载式清扫机、洒水车冲洗方式，这些方案中清扫机器人在清扫过程中往往通过安装在清扫机器人上的位置感应装置感应行走路程来控制清扫机器人的行走，不受人工控制，虽然节省了人力，但是清扫过程不能灵活更改，必须按照预设的行程进行清扫；同时现有的清扫机器人中缺少对行走轨迹检测及纠错，当清扫机器人行走过程中产生轨迹偏转时不能及时纠正。如何提供一种可以在平铺光伏电站便利安装，支持用户灵活控制清扫和行走方式、并能自动检测行走轨迹及纠错，是需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的技术任务是针对以上不足，提供一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，来解决现有清扫机器人行走轨迹以及清扫轨迹不能灵活设置、且不能自动检测行走轨迹并纠错的问题。本专利技术的技术任务是按以下方式实现的：一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，包括机架以及设置在机架上的电源装置、清扫装置和行走装置，还包括遥控终端以及设置在机架上的控制单元和行走轨迹检测装置；清扫装置包括装配于机架上的毛刷驱动装置以及可转动的毛刷辊，毛刷驱动装置与毛刷棍传动连接，毛刷驱动装置能够带动毛刷辊转动以实现清扫光伏板；行走装置包括行走驱动装置和由多个行走轮组成的行走机构，每个行走轮通过其轴向与毛刷辊的轴向并列的方式可转动的装配在机架上，多个上述行走轮组成两组间隔并列设置的行走轮组，行走驱动装置装配在机架上并分别与每组行走轮组传动连接，行走驱动装置能够带动上述行走轮同速转动或差速转动以实现行走机构在光伏板上直行或转向；行走轨迹检测装置装配于行走驱动装置与行走机构之间，行走轨迹检测装置与控制单元配合能够发现并矫正行走机构直行时的偏转；遥控终端与控制单元无线连接，控制单元与毛刷驱动装置和行走驱动装置连接，遥控终端能够遥控行走驱动装置和毛刷驱动装置的工作；电源装置分别为上述控制单元、行走驱动装置和毛刷驱动装置连接。通过遥控终端遥控行走驱动装置，从而调节行走机构的行进方式，包括前进、后退、左转和右转；通过遥控终端遥控毛刷驱动装置，从而调节毛刷辊的转动清扫方式，包括顺时针旋转、逆时针旋转以及停止转动；通过行走轨迹检测装置检测清扫机器人直行时行走机构的轨迹，当行走机构发生偏转时，控制单元根据检测到的偏转信号适时控制行走驱动装置，以矫正行走机构的偏转。通过遥控终端控制行走及清扫方式，可支持用户根据需要灵活选取行走及清扫方式。进一步的，第一行走轮组中一个行走轮为主动行走轮、其它行走轮为从动行行走轮，第二行走轮组中一个行走轮为主动行走轮、其它行走轮为被动行走轮，且第一行走轮组中的主动行走轮和第二行走轮组中的主动行走轮对角设置；行走驱动装置包括两个行走驱动电机，分别为第一行走驱动电机和第二行走驱动电机，第一行走驱动电机和第一行走轮组中的主动行走轮传动连接，第二次行走驱动电机与第二行走轮组中的主动行走轮传动连接；上述第一行走驱动电机和第二行走驱动电机配合能够带动两个主动行走轮同速转动或差速转动以实现带动行走机构在在光伏板上直行或转向。当第一行走驱动电机和第二行走驱动电机同速时，行走机构直行，当第一行走驱动电机和第二行走驱动电机之间存在差速时，行走机构转向。进一步的，第一行走轮组中的行走轮以及第二行走轮中的行走轮均为主动行走轮；行走驱动装置包括多个行走驱动电机，每个行走驱动电机对应一个主动行走轮，每个行走驱动电机和与其对应的主动行走轮传动连接，上述行走驱动电机配合能够带动上述主动行走轮同速转动或差速转动以实现带动行走机构在在光伏板上直行或转向。当上述行走驱动电机同速时，行走机构直行，当上述行走驱动电机之间存在差速时，行走机构转向。进一步的，行走轨迹检测装置包括多个编码器，每个编码器对应一个行走驱动电机，每个编码器均设置在与其对应的行走驱动电机的输出轴上，编码器能够检测与其对应的行走驱动电机的转速。编码器检测行走驱动电机的转速，当检测到在行走机构直行过程中行走驱动电机之间存在差速时，判定行走机构发生偏转，则通过控制单元控制相应的行走驱动电机，对其转速进行调整，使得行走驱动电机之间同速转动。进一步的，遥控终端包括壳体、设置在壳体内的第二控制器和无线信号发送单元以及设置在壳体上的摇杆、行走调速旋钮、清扫调速旋钮和清扫开关，摇杆、行走调速旋钮、清扫调速旋钮和清扫开关均与第二控制器连接，第二控制器与无线信号发送单元连接；控制单元包括第一控制器和无线信号接收单元，第一控制器分别与无线信号接收单元、行走驱动装置、毛刷驱动装置和行走轨迹检测装置连接，无线信号接收单元与无线信号发送单元通过无线连接的方式进行数据交换。遥杆为具有前后左右摇动的遥杆，通过前后左右摇动摇杆实现调控行走机构前进、后退、左转和右转；通过行走调速旋钮调节行走驱动装置，以控制行走机构的行进速度；通过清扫清扫旋钮调控毛刷驱动装置，以调节毛刷辊的转速；通过清扫开关调控毛刷驱动装置的开启或关闭。进一步的，清扫装置还包括由刮水板和刮水板高度调节机构，刮水板通过刮水板高度调节机构设置在机架的下方，刮水板的轴线与毛刷辊的轴线并列，刮水板调节机构能够自动调节刮水板的高度以实现刮水板与光伏板的顶面接触。通过喷水冲洗光伏板时，在光伏板的顶面上容易产生积水，毛刷辊的清扫方式不容易彻底清洗水渍，基于此在机架上配置刮水板，在行走机构行走过程中，带动刮水板与光伏板接触并沿着光伏板的顶面滑动，从而可刮洗光伏板顶面上的水渍。平铺式光伏板可能存在高低不平状态，通过高度调节结构将刮水板设置在机架的下方，可及时自动调节刮水板的高度，使得刮水板始终与光伏板的顶面接触。进一步的，软水管的进口端设置有水管支架，水管支架能够将软水管的出口端限定为弯折状态；机架上与毛刷辊的轴线并列的一侧端部边缘为机架的第一端部边缘，机架上与毛刷辊的轴线并列的另一侧端部边缘为机架的第二端部边缘；喷水管包括第一喷水管和第二喷水管，第一喷水管装配在机架的第一端部边缘处并沿着毛刷辊的轴向延伸，第二喷水管装配在机架的第二端部边缘处并沿着毛刷辊的轴向延伸；上述刮水板共两个，分别为第一刮水板和第二刮水板，高度调节机构共两个，分别为第一高度调节机构和第二高度调节机构，第一刮水板通过第一高度调节机构设置在机架的下方并位于与其靠近的第一喷水管的外侧，第二刮水板通过第二高度调节机构设置在机架的下方并位于与其靠近的第二喷水管的外侧。进一步的，遥控终端包括壳体、设置在壳体内的第二控制器和无线信号发送单元以及设置在壳体上的摇杆、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，包括机架以及设置在机架上的电源装置、清扫装置和行走装置，其特征在于还包括遥控终端以及设置在机架上的控制单元和行走轨迹检测装置；清扫装置包括装配于机架上的毛刷驱动装置以及可转动的毛刷辊，毛刷驱动装置与毛刷棍传动连接，毛刷驱动装置能够带动毛刷辊转动以实现清扫光伏板；行走装置包括行走驱动装置和由多个行走轮组成的行走机构，每个行走轮通过其轴向与毛刷辊的轴向并列的方式可转动的装配在机架上，多个上述行走轮组成两组间隔并列设置的行走轮组，行走驱动装置装配在机架上并分别与每组行走轮组传动连接，行走驱动装置能够带动上述行走轮同速转动或差速转动以实现行走机构在光伏板上直行或转向；行走轨迹检测装置装配于行走驱动装置与行走机构之间，行走轨迹检测装置与控制单元配合能够发现并矫正行走机构直行时的偏转；遥控终端与控制单元无线连接，控制单元与毛刷驱动装置和行走驱动装置连接，遥控终端能够遥控行走驱动装置和毛刷驱动装置的工作；电源装置分别为上述控制单元、行走驱动装置和毛刷驱动装置连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，包括机架以及设置在机架上的电源装置、清扫装置和行走装置，其特征在于还包括遥控终端以及设置在机架上的控制单元和行走轨迹检测装置；清扫装置包括装配于机架上的毛刷驱动装置以及可转动的毛刷辊，毛刷驱动装置与毛刷棍传动连接，毛刷驱动装置能够带动毛刷辊转动以实现清扫光伏板；行走装置包括行走驱动装置和由多个行走轮组成的行走机构，每个行走轮通过其轴向与毛刷辊的轴向并列的方式可转动的装配在机架上，多个上述行走轮组成两组间隔并列设置的行走轮组，行走驱动装置装配在机架上并分别与每组行走轮组传动连接，行走驱动装置能够带动上述行走轮同速转动或差速转动以实现行走机构在光伏板上直行或转向；行走轨迹检测装置装配于行走驱动装置与行走机构之间，行走轨迹检测装置与控制单元配合能够发现并矫正行走机构直行时的偏转；遥控终端与控制单元无线连接，控制单元与毛刷驱动装置和行走驱动装置连接，遥控终端能够遥控行走驱动装置和毛刷驱动装置的工作；电源装置分别为上述控制单元、行走驱动装置和毛刷驱动装置连接。2.根据权利要求1所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于第一行走轮组中一个行走轮为主动行走轮、其它行走轮为从动行行走轮，第二行走轮组中一个行走轮为主动行走轮、其它行走轮为被动行走轮，且第一行走轮组中的主动行走轮和第二行走轮组中的主动行走轮对角设置；行走驱动装置包括两个行走驱动电机，分别为第一行走驱动电机和第二行走驱动电机，第一行走驱动电机和第一行走轮组中的主动行走轮传动连接，第二次行走驱动电机与第二行走轮组中的主动行走轮传动连接；上述第一行走驱动电机和第二行走驱动电机配合能够带动两个主动行走轮同速转动或差速转动以实现带动行走机构在在光伏板上直行或转向。3.根据权利要求根据权利要求1所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于第一行走轮组中的行走轮以及第二行走轮中的行走轮均为主动行走轮；行走驱动装置包括多个行走驱动电机，每个行走驱动电机对应一个主动行走轮，每个行走驱动电机和与其对应的主动行走轮传动连接，上述行走驱动电机配合能够带动上述主动行走轮同速转动或差速转动以实现带动行走机构在在光伏板上直行或转向。4.根据权利要求2或3所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于行走轨迹检测装置包括多个编码器，每个编码器对应一个行走驱动电机，每个编码器均设置在与其对应的行走驱动电机的输出轴上，编码器能够检测与其对应的行走驱动电机的转速。5.根据权利要求1、2或3所述的一种用于平铺光伏板的遥控式清扫机器人，其特征在于遥控终端包括壳体、设置在壳体内的第二控制器和无线信号发送单元以及设置在壳体上的摇杆、行走调速旋钮、清扫调速旋钮和清扫开关，摇杆、行走调速旋钮、清...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏冰，曹国民，
申请(专利权)人：济南纽兰智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37