一种果树花朵授粉用机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人及智能装备技术领域，且公开了一种果树花朵授粉用机器人，包括行走装置，所述行走装置底端的两侧分别安装有第一驱动轮和第二驱动轮，其底端面的两端分别安装有第一从动轮和第二从动轮，行走装置前侧面中心安装有避障传感器，行走装置的顶端面中心安装有智能控制装置，智能控制装置壳体内安装有控制主板，控制主板上表面中心安装有单片机，智能控制装置壳体的顶端面上安装有授粉控制器，授粉控制器上安装有授粉盒，授粉盒前侧面中心安装有颜色传感器，授粉盒右侧面中心安装有测距传感器，授粉盒授粉安装有助出粉板，助出粉板安装在出粉控制器上。本发明专利技术解决了手工对果树花朵进行授粉，授粉效率低下的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种果树花朵授粉用机器人
本专利技术涉及机器人及智能装备
，具体为一种果树花朵授粉用机器人。
技术介绍
在果树生产上，对自花不结实、雌雄同株而异花以及雌雄异株的果树；在缺乏授粉树或花期气候恶劣、影响正常自然授粉的情况下，需要进行人工授粉。有些果树品种，虽具有不形成种子的单性结实习性，仍必须有授粉的刺激才能坐果。大部分的果树都是异花授粉植物，必须异花授粉才能结果。所以，如果没有配置授粉树，或授粉树配置不合理的果园，自然授粉是不起作用的，必须进行人工授粉，才能达到果园稳产、高产、效果。在果树花朵盛开期，往往需要在有限地几天时间内完成对大量果树花朵的授粉工作，这不仅增加了果树种植者的劳动强度，而且人工需要一朵一朵地进行授粉，也存在着授粉效率低下的技术问题。
技术实现思路
（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种果树花朵授粉用机器人，具备提高果树花朵授粉效率、防止花粉浪费、提高传输花粉效率与有效控制授粉花粉量等优点，解决了手工对果树花朵进行授粉，授粉效率低下的技术问题。（二）技术方案为实现上述提高果树花朵授粉效率、防止花粉浪费、提高传输花粉效率与有效控制授粉花粉量的目的，本专利技术提供如下技术方案：一种果树花朵授粉用机器人，包括行走装置，所述行走装置底端的左侧和右侧分别安装有相互对称的第一驱动轮和第二驱动轮，第一驱动轮和第二驱动轮的轴承的一端面分别与设置在行走装置腔体内的第一步进电机的第一电机轴和第二步进电机的第二电机轴的轴端面固定连接，第一步进电机和第二步进电机分别通过数据线与设置在行走装置腔体内的电机控制器连接；行走装置底端面的前端和后端分别安装有相互对称的第一从动轮和第二从动轮，行走装置前侧面中心安装有避障传感器，行走装置的顶端面中心安装有智能控制装置，智能控制装置壳体内安装有控制主板，控制主板上表面中心安装有单片机，单片机的两侧安装有八个连接端口，依次为与电机控制器连接的第一端口、与授粉控制器连接的第二端口、与出粉控制器连接的第三端口、与避障传感器连接的第四端口、与颜色传感器连接的第五端口，与测距传感器连接的第六端口、与第一超声传感器连接的第七端口和与第二传声传感器连接的第八端口；智能控制装置壳体前侧面上安装有控制面板，控制面板表面上中心安装有电源开关，电源开关的左侧方安装有第一调节按钮，其右侧方安装有第二调节按钮；智能控制装置壳体的顶端面上安装有授粉控制器，授粉控制器壳体的顶端面中心上固定安装有第一旋转基座，第一旋转基座顶端面上安装有升降基座，升降基座外侧壁的底端与第一旋转基座顶端面上通孔的内侧壁转动连接，升降基座顶端面通孔的内侧壁与升降杆外侧壁顶端的下方滑动连接，升降杆外侧壁的顶端通过第一旋转轴与第一机械臂外侧壁的底端转动连接，第一机械臂的顶端面与传粉筒下侧壁的顶端固定连接；传粉筒的顶端开口上安装有剖面呈等腰梯形形状设置的进粉斗，且进粉斗的等腰梯形剖面的顶端边长大于其底端边长，进粉斗中心轴的轴向与传粉筒中心轴的轴向呈60度夹角设置，进粉斗的顶端开口上安装有斗盖，斗盖的一侧通过合页与进粉斗铰接，其另一侧与进粉斗摩擦连接；传粉筒的底端开口上安装有截面呈圆形形状设置的授粉盒，授粉盒的一端具有开口，该开口与传粉筒底端开口固定连接，授粉盒中心轴的轴向与传粉筒中心轴的轴向呈60度夹角设置，授粉盒的腔体与传粉筒的腔体和进粉斗的腔体相连通，授粉盒底端面上均布有授粉孔，授粉孔贯穿授粉盒的底端面，授粉盒前侧面中心安装有颜色传感器，授粉盒右侧面中心安装有测距传感器；传粉筒上侧壁中心固定安装有出粉控制器，出粉控制器壳体的顶端面中心上固定安装有第二旋转基座，第二旋转基座顶端面上安装有旋转臂，旋转臂外侧壁的底端与第二旋转基座顶端面上通孔的内侧壁转动连接，旋转臂外侧壁的顶端通过第二旋转轴与第二机械臂外侧壁的底端转动连接，第二机械臂外侧壁的顶端通过第三旋转轴与第三机械臂外侧壁的底端转动连接第三机械臂外侧壁的顶端与助出粉板一外侧壁的顶端固定连接，且助出粉板中心轴的轴向与第三机械臂中心轴的轴向呈60度夹角设置，助出粉板的剖面由一体成型的矩形和三角形组合形成，且矩形形状设置在三角形形状的正上方，助出粉板底侧的线型端与授粉盒的顶端面相互配合。优选的，所述行走装置壳体前侧壁的中心与左端之间安装有第一超声传感器，其壳体前侧壁的中心与右端之间安装有第二超声传感器，呈相互对称设置的第一超声传感器和第二超声传感器分别通过数据线与智能控制装置内控制主板上单片机的第七端口和第八端口连接。优选的，所述第一从动轮的轴套安装在截面呈U型形状设置的支架上，且轴套的两端分别贯穿支架两端并延伸至其外部，轴套外侧壁的两端分别安装有相互对称的第一螺母和第二螺母，支架的顶端面安装在端盖的底端面中心上，端盖的顶端面中心与旋转支架转动连接，旋转支架的顶端面与行走装置底端面的前端固定连接。第一从动轮的结构和安装方式与第二从动轮的结构和安装方式相同。优选的，所述传粉筒腔体内上侧壁的顶端开口安装有第一导粉板，第一导粉板的顶端面与传粉筒腔体内上侧壁的顶端固定连接，其底端面与传粉筒腔体内下侧壁之间设置有空隙，第一导粉板所在平面与传粉筒中心轴的轴向呈相互垂直设置。优选的，所述传粉筒腔体内的下侧壁上安装有截面呈半圆形形状设置的第二导粉板，第二导粉板的圆弧形凸面与传粉筒腔体内下侧壁的圆弧形凹面固定连接。优选的，所述传粉筒腔体内的底端开口上设置有安装在支撑轴上的转动板，支撑轴的两端面分别与传粉筒腔体内前后侧壁底端中心固定连接，支撑轴贯穿转动板并延伸至其外部，且转动板两端开孔的内侧壁与支撑轴外侧壁中心转动连接。优选的，所述授粉盒的顶端面上安装有截面呈圆形形状设置的缓冲体，缓冲体的底端面与授粉盒的顶端面固定连接。（三）有益效果与现有技术相比，本专利技术提供了一种果树花朵授粉用机器人，具备以下有益效果：1、该花朵授粉用机器人，通过在行走装置底端的左侧和右侧分别安装有相互对称的第一驱动轮和第二驱动轮，其底端面的前端和后端分别安装有相互对称的第一从动轮和第二从动轮，行走装置的顶端面中心安装有智能控制装置，智能控制装置壳体的顶端面上安装有授粉控制器，授粉控制器上安装有授粉盒，授粉盒上方安装有助出粉板，行走装置带动授粉盒到达待授粉花朵的正上方时，位于授粉盒正上方的助出粉板向正下方敲击授粉盒的顶端面，授粉盒内的花粉在敲击力作用下从授粉孔掉落到待授粉花朵的花蕊上，从而完成果树花朵的授粉，解决了手工对果树花朵进行授粉，授粉效率低下的技术问题。2、该花朵授粉用机器人，通过在传粉筒腔体内上侧壁的顶端开口安装有第一导粉板，第一导粉板的顶端面与传粉筒腔体内上侧壁的顶端固定连接，其底端面与传粉筒腔体内下侧壁之间设置有空隙，第一导粉板所在平面与传粉筒中心轴的轴向呈相互垂直设置，第一导粉板使进粉斗内掉落下来的花粉规则有序地直接掉落到传粉筒腔体内的下侧壁上，防止了花粉无序散落在传粉筒内，无法达到授粉盒，从而导致花粉浪费的问题，实现了高效传输花粉的技术效果。3、该花朵授粉用机器人，通过在传粉筒腔体内的下侧壁上安装有截面呈半圆形形状设置的第二导粉板，第二导粉板的圆弧形凸面与传粉筒腔体内下侧壁的圆弧形凹面固定连接，花粉在第二导粉板的圆弧形凹面上向底端滑落，第二导粉板减小了花粉与传输装置之间的摩擦力，使花粉更快速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果树花朵授粉用机器人，包括行走装置（1），其特征在于：所述行走装置（1）底端的左侧和右侧分别安装有相互对称的第一驱动轮（2）和第二驱动轮（3），第一驱动轮（2）和第二驱动轮（3）的轴承的一端面分别与设置在行走装置（1）腔体内的第一步进电机（6）的第一电机轴（601）和第二步进电机（7）的第二电机轴（701）的轴端面固定连接，第一步进电机（6）和第二步进电机（7）分别通过数据线与设置在行走装置（1）腔体内的电机控制器（8）连接；行走装置（1）底端面的前端和后端分别安装有相互对称的第一从动轮（4）和第二从动轮（5），行走装置（1）前侧面中心安装有避障传感器（9），行走装置（1）的顶端面中心安装有智能控制装置（10），智能控制装置（10）壳体内安装有控制主板（11），控制主板（11）上表面中心安装有单片机（1101），单片机（1101）的两侧安装有八个连接端口，依次为与电机控制器（8）连接的第一端口（1102）、与授粉控制器（16）连接的第二端口（1103）、与出粉控制器（30）连接的第三端口（1104）、与避障传感器（9）连接的第四端口（1105）、与颜色传感器（26）连接的第五端口（1106），与测距传感器（27）连接的第六端口（1107）、与第一超声传感器（101）连接的第七端口（1108）和与第二传声传感器（102）连接的第八端口（1109）；智能控制装置（10）壳体前侧面上安装有控制面板（12），控制面板（12）表面上中心安装有电源开关（13），电源开关（13）的左侧方安装有第一调节按钮（14），其右侧方安装有第二调节按钮（15）；智能控制装置（10）壳体的顶端面上安装有授粉控制器（16），授粉控制器（16）壳体的顶端面中心上固定安装有第一旋转基座（17），第一旋转基座（17）顶端面上安装有升降基座（18），升降基座（18）外侧壁的底端与第一旋转基座（17）顶端面上通孔的内侧壁转动连接，升降基座（18）顶端面通孔的内侧壁与升降杆（19）外侧壁顶端的下方滑动连接，升降杆（19）外侧壁的顶端通过第一旋转轴（20）与第一机械臂（21）外侧壁的底端转动连接，第一机械臂（21）的顶端面与传粉筒（22）下侧壁的顶端固定连接；传粉筒（22）的顶端开口上安装有剖面呈等腰梯形形状设置的进粉斗（23），且进粉斗（23）的等腰梯形剖面的顶端边长大于其底端边长，进粉斗（23）中心轴的轴向与传粉筒（22）中心轴的轴向呈60度夹角设置，进粉斗（23）的顶端开口上安装有斗盖（24），斗盖（24）的一侧通过合页与进粉斗（23）铰接，其另一侧与进粉斗（23）摩擦连接；传粉筒（22）的底端开口上安装有截面呈圆形形状设置的授粉盒（25），授粉盒（25）的一端具有开口，该开口与传粉筒（22）底端开口固定连接，授粉盒（25）中心轴的轴向与传粉筒（22）中心轴的轴向呈60度夹角设置，授粉盒（25）的腔体与传粉筒（22）的腔体和进粉斗（23）的腔体相连通，授粉盒（25）底端面上均布有授粉孔（28），授粉孔（28）贯穿授粉盒（25）的底端面，授粉盒（25）前侧面中心安装有颜色传感器（26），授粉盒（25）右侧面中心安装有测距传感器（27）；传粉筒（22）上侧壁中心固定安装有出粉控制器（30），出粉控制器（30）壳体的顶端面中心上固定安装有第二旋转基座（31），第二旋转基座（31）顶端面上安装有旋转臂（32），旋转臂（32）外侧壁的底端与第二旋转基座（31）顶端面上通孔的内侧壁转动连接，旋转臂（32）外侧壁的顶端通过第二旋转轴（33）与第二机械臂（34）外侧壁的底端转动连接，第二机械臂（34）外侧壁的顶端通过第三旋转轴（35）与第三机械臂（36）外侧壁的底端转动连接第三机械臂（36）外侧壁的顶端与助出粉板（37）一外侧壁的顶端固定连接，且助出粉板（37）中心轴的轴向与第三机械臂（36）中心轴的轴向呈60度夹角设置，助出粉板（36）的剖面由一体成型的矩形和三角形组合形成，且矩形形状设置在三角形形状的正上方，助出粉板（36）底侧的线型端与授粉盒（25）的顶端面相互配合。...

【技术特征摘要】
1.一种果树花朵授粉用机器人，包括行走装置（1），其特征在于：所述行走装置（1）底端的左侧和右侧分别安装有相互对称的第一驱动轮（2）和第二驱动轮（3），第一驱动轮（2）和第二驱动轮（3）的轴承的一端面分别与设置在行走装置（1）腔体内的第一步进电机（6）的第一电机轴（601）和第二步进电机（7）的第二电机轴（701）的轴端面固定连接，第一步进电机（6）和第二步进电机（7）分别通过数据线与设置在行走装置（1）腔体内的电机控制器（8）连接；行走装置（1）底端面的前端和后端分别安装有相互对称的第一从动轮（4）和第二从动轮（5），行走装置（1）前侧面中心安装有避障传感器（9），行走装置（1）的顶端面中心安装有智能控制装置（10），智能控制装置（10）壳体内安装有控制主板（11），控制主板（11）上表面中心安装有单片机（1101），单片机（1101）的两侧安装有八个连接端口，依次为与电机控制器（8）连接的第一端口（1102）、与授粉控制器（16）连接的第二端口（1103）、与出粉控制器（30）连接的第三端口（1104）、与避障传感器（9）连接的第四端口（1105）、与颜色传感器（26）连接的第五端口（1106），与测距传感器（27）连接的第六端口（1107）、与第一超声传感器（101）连接的第七端口（1108）和与第二传声传感器（102）连接的第八端口（1109）；智能控制装置（10）壳体前侧面上安装有控制面板（12），控制面板（12）表面上中心安装有电源开关（13），电源开关（13）的左侧方安装有第一调节按钮（14），其右侧方安装有第二调节按钮（15）；智能控制装置（10）壳体的顶端面上安装有授粉控制器（16），授粉控制器（16）壳体的顶端面中心上固定安装有第一旋转基座（17），第一旋转基座（17）顶端面上安装有升降基座（18），升降基座（18）外侧壁的底端与第一旋转基座（17）顶端面上通孔的内侧壁转动连接，升降基座（18）顶端面通孔的内侧壁与升降杆（19）外侧壁顶端的下方滑动连接，升降杆（19）外侧壁的顶端通过第一旋转轴（20）与第一机械臂（21）外侧壁的底端转动连接，第一机械臂（21）的顶端面与传粉筒（22）下侧壁的顶端固定连接；传粉筒（22）的顶端开口上安装有剖面呈等腰梯形形状设置的进粉斗（23），且进粉斗（23）的等腰梯形剖面的顶端边长大于其底端边长，进粉斗（23）中心轴的轴向与传粉筒（22）中心轴的轴向呈60度夹角设置，进粉斗（23）的顶端开口上安装有斗盖（24），斗盖（24）的一侧通过合页与进粉斗（23）铰接，其另一侧与进粉斗（23）摩擦连接；传粉筒（22）的底端开口上安装有截面呈圆形形状设置的授粉盒（25），授粉盒（25）的一端具有开口，该开口与传粉筒（22）底端开口固定连接，授粉盒（25）中心轴的轴向与传粉筒（22）中心轴的轴向呈60度夹角设置，授粉盒（25）的腔体与传粉筒（22）的腔体和进粉斗（23）的腔体相连通，授粉盒（25）底端面上均布有授粉孔（28），授粉孔（28）贯穿授粉盒（25）的底端面，授粉盒（25）前侧面中心安装有颜色传感器（26），授粉盒（25）右侧面中心安装有测距传感器（27）；传粉筒（22）上侧壁中心固定安装有出粉控制器（30），出粉控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙莉莉，
申请(专利权)人：芜湖纵横智能制造产业技术研究有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34