一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统。该方法包括确定所述无人飞行器的飞行参数；其中，所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种；将所述飞行参数发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器将所述飞行参数进行存储并在飞行时根据所述飞行参数执行飞行巡检任务。本发明专利技术通过获取飞行参数来控制飞行器，实现无需外部设备就可控制无人机的飞行，方便用户操作，提高无人飞行器飞行巡检的自动化程度，更好的适应野外复杂的环境和地形，提高无人飞行器飞行巡检的距离和时间。

【技术实现步骤摘要】
一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统。
技术介绍
在目前的无人机领域中，无人机由地面站监控，地面站向无人机发送控制指令，无人机根据该控制指令执行与控制指令对应的功能。在地面站设置一个电台，在无人机上也设置一个电台，通过地面站的电台将控制指令向无人机上的电台发送，无人机上的电台也可以将无人机自身的状态数据向地面站的电台发送，从而实现地面站与无人机之间的双向通信。现有技术中操作无人机时，需要用户一直用遥控器控制无人机的飞行方向、速度和高度，只要无人机偏离了飞行方向或速度、高度不满足需求，用户就需要用遥控器来控制无人机，以便获得所需要的图像信息，操作不方便，且用户不能专注查看无人机拍摄的图像。
技术实现思路
本专利技术主要解决的问题是提供了一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统，通过预存的飞行参数来控制无人飞行器，实现无需外部设备就可控制无人飞行器的飞行。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种无人飞行器的控制方法，该方法包括确定所述无人飞行器的飞行参数；其中，飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种；将飞行参数发送给无人飞行器，以使无人飞行器将飞行参数进行存储并在飞行时根据飞行参数执行飞行巡检任务。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种控制台，包括处理器、存储器以及输入输出设备；存储器用于存储计算机程序，处理器用于在执行计算程序时实现上述的控制方法。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种无人飞行器，包括飞行器主体、云台、处理器以及存储器；其中，云台用于安装摄像装置；存储器用于存储计算机程序，处理器在执行存储器存储的计算机程序时，根据预先设置的飞行参数控制飞行器执行飞行巡检任务；其中，飞行参数包括飞行区域以及在飞行区域的飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角。为解决上述技术问题，本专利技术采用的一个技术方案是提供一种无人飞行器控制系统，包括控制台、无线传输设备以及无人飞行器，控制台是上述的控制台，无人飞行器是上述的无人飞行器，无线传输设备用于实现控制台和无人飞行器之间的信号交互。通过上述方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术公开了一种无人飞行器的控制方法、控制台、飞行器及控制系统。该方法包括确定所述无人飞行器的飞行参数；其中，所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种；将所述飞行参数发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器将所述飞行参数进行存储并在飞行时根据所述飞行参数执行飞行巡检任务。本专利技术通过获取飞行参数来控制飞行器，实现无需外部设备就可控制无人机的飞行，方便用户操作。附图说明图1是本专利技术提供的无人飞行器的控制方法一实施例流程示意图；图2是本专利技术提供的无人飞行器的控制方法另一实施例流程示意图；图3是本专利技术提供的无人飞行器的控制方法另一实施例飞行区域示意图；图4是本专利技术提供的无人飞行器的控制方法另一实施例飞行航迹示意图；图5是本专利技术提供的控制台一实施例结构示意图；图6是本专利技术提供的无人飞行器一实施例结构示意图；图7是本专利技术提供的无人飞行器另一实施例结构示意图；图8是本专利技术提供的无人飞行器又一实施例结构示意图；图9是本专利技术提供的无人飞行器控制系统一实施例结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。参阅图1，图1是本专利技术提供的无人飞行器的控制方法一实施例流程示意图，该无人飞行器的控制方法包括：步骤11：确定所述无人飞行器的飞行参数。所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种。飞行高度、飞行速度和云台俯仰角为用户输入或默认参数。另外，可以结合步骤11中的飞行区域和步骤12中的飞行参数生成一飞行航迹，例如可以利用动态规划算法、启发式算法、遗传算法、元胞蚂蚁算法等的一种，实现无人飞行器的飞行航迹规划，生成飞行航迹；或者利用飞行区域各位置的直线轨迹作为飞行航迹。步骤12：将所述飞行参数发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器将所述飞行参数进行存储并在飞行时根据所述飞行参数执行飞行巡检任务。例如，无人飞行器按照飞行航迹飞行，飞行航迹为A→B→C→A，在距离地面100m的空中以速度为20km/h按照直线距离方向飞行。可以理解的，如果飞行高度大于或小于100m，则将无人飞行器的飞行高度调整成100m；如果在各个航点之间的飞行方向不是直线方向，则调整无人飞行器的飞行方向，使其按照预设方向飞行；如果飞行速度不是20km/h，则将无人飞行器的飞行速度调整成20km/h。区别于现有技术，本实施例公开的无人飞行器的控制方法包括：确定所述无人飞行器的飞行参数；其中，所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度以及云台俯仰角中的至少一种；将所述飞行参数发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器将所述飞行参数进行存储并在飞行时根据所述飞行参数执行飞行巡检任务。本专利技术通过获取飞行参数来控制飞行器，实现无需外部设备就可控制无人机的飞行，用户无需使用遥控装置控制无人机的飞行，方便用户操作，提高无人飞行器飞行巡检的自动化程度，更好的适应野外复杂的环境和地形，提高无人飞行器飞行巡检的距离和时间。参阅图2，图2是本专利技术提供的无人飞行器的控制方法另一实施例流程示意图，该无人飞行器的控制方法包括：步骤21：采集目标区域的位置信息。利用GIS和GPS卫星定位系统获取目标区域的位置信息。步骤22：获取所述目标区域中的多个航点位置。获取用户输入的一个飞行航点，在距离飞行地点设定范围内寻找其他的至少一个航点，获取的飞行地点所围成的区域即为飞行区域；或获取用户输入的至少两个飞行航点，输入的飞行航点所围成的区域即为飞行区域。例如：如图3所示，用户输入一个飞行航点A，无人飞行器在航点A向东飞行50米后到达航点B，无人飞行器在航点B向北飞行50米后到达航点C，则航点A、B和C所围成的三角形区域即为飞行区域。可以理解的，如果获取到的航点为A、B、C，则飞行区域就是航点为A、B、C所围成的区域；如果获取到的航点为A、B，则飞行区域就是航点为A和B组成的航线。步骤23：将所述多个航点位置之间的连线作为所述飞行航迹。例如，如图4所示，飞行区域为位置A、B、C和D围成的区域，起始位置为A，飞行航迹为A→B→C→D→A，则无人飞行器的飞行轨迹是在位置A沿着直线AB的方向行驶到达位置B，在位置B沿着直线BC的方向行驶到达位置C，在位置C沿着直线CD的方向行驶到达位置D，在位置D沿着直线DA的方向行驶回到位置A。步骤24：获取用户输入的飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种，以形成所述飞行参数。对于不同的应用需求可输入不同的数据，如果要获取更详细的视频信息，可将飞行速度调低；又如果要获取视野范围广的视频信息，可调高飞行高度或调整云台角度，例如，用户输入的飞行高度为120m、飞行速度为60km/h以及云台仰角为10°，在飞行过程中想本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：确定所述无人飞行器的飞行参数；其中，所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种；将所述飞行参数发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器将所述飞行参数进行存储并在飞行时根据所述飞行参数执行飞行巡检任务。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：确定所述无人飞行器的飞行参数；其中，所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种；将所述飞行参数发送给无人飞行器，以使所述无人飞行器将所述飞行参数进行存储并在飞行时根据所述飞行参数执行飞行巡检任务。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器的飞行参数的步骤之前，还包括：采集目标区域的位置信息；获取所述目标区域中的多个航点位置；将所述多个航点位置之间的连线作为所述飞行航迹。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述无人飞行器的飞行参数的步骤包括：获取用户输入的飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角中的至少一种，以形成所述飞行参数。4.一种控制台，其特征在于，包括处理器、存储器以及输入输出设备；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于在执行所述计算程序时实现如权利要求1-3任一项所述的控制方法。5.一种无人飞行器，其特征在于，包括飞行器主体、云台、处理器以及存储器；其中，所述云台用于安装摄像装置；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器在执行所述存储器存储的所述计算机程序时，根据预先设置的飞行参数控制所述飞行器执行飞行巡检任务；其中，所述飞行参数包括飞行高度、飞行速度、飞行航迹以及云台俯仰角。6.根据权利要求5所述的无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器还包括传感器，用于在所述无...

【专利技术属性】
技术研发人员：严志明，邓国顺，李永旺，李春红，
申请(专利权)人：深圳创动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44