The utility model discloses a two wheel self balancing chassis device with adjustable center of gravity, which comprises a chassis, two hub motors on the chassis, a walking wheel mounted on the hub motor, a battery mounted under the chassis and a matching control circuit. A gravity adjusting component is arranged on the chassis, and the gravity adjusting component comprises a gravity adjusting block and a linear driving mechanism which drives the gravity adjusting block to move up and down. When the device is idle, the center of gravity adjustment block is controlled to drop, so that the center of gravity of the system falls below the horizontal plane of the hub motor output shaft, no longer needs the dynamic balance formed by the frequent drive of the hub motor, and the external supporting support is not needed, so the effect of energy saving and the design of the chassis are not affected, and the design of the chassis is not affected. During the operation, the center of gravity adjustment block is raised, and the center of gravity of the system is raised to above the horizontal axis of the output shaft of the hub motor, so that the system can enter dynamic equilibrium.
【技术实现步骤摘要】
重心可调的两轮自平衡底盘装置
本技术属于机器人
,具体涉及一种重心可调的两轮自平衡底盘装置。
技术介绍
电动两轮自平衡车底盘实现是建立在“动态稳定”的原理上,即利用平衡车底盘内部集成的陀螺仪和加速度传感器,来检测车体底盘姿态的变化,通过配套的伺服控制系统,精确地驱动轮毂电机进行相应的调整,以保持系统的动态平衡。两轮电动平衡车一般采用两个轮子支撑,锂离子电池供电,无刷直流电机驱动,单片机通过采集角速度和角加速度信号并进行运算得出平衡车底盘的姿态角,从而控制车体的平衡。通常平衡车通过检测人体重心的改变(即底盘姿态角的变化)实现车辆的平衡、行走、转弯、刹车等动作。现有的两轮自平衡设备存在有一定弊端:由于平衡车的实现是建立在“动态稳定”的原理上,自平衡两轮设备需要不停的正、反向驱动轮毂电机来达到动态稳定的效果,若设备长时间无任务,大部分的电池电量将被消耗在动态平衡上,不符合节能环保的理念。为达到节能效果,也有的两轮自平衡设备一般会添加辅助支撑,即设备空闲时辅助支撑自动落下。但是辅助支撑容易受到不平地面或者地面有异物等因素的干扰,而自适应辅助支撑实现的难度较大,且成本较高,同时辅助支撑对设备的外观也会有一定的影响。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种重心可调的两轮自平衡底盘装置,通过在底盘上设置重心调整组件,姿态检测模块实时检测底盘姿态角的变化,通过重心调整组件改变底盘装置的重心使其在静态平衡和动态平衡之间进行切换。为解决上述技术问题,本技术采用的技术方案是:一种重心可调的两轮自平衡底盘装置,包括底盘、设置在底盘上的两个轮毂电机、安装在所述轮毂电机上的 ...
【技术保护点】
1.一种重心可调的两轮自平衡底盘装置,包括底盘(1)、设置在底盘(1)上的两个轮毂电机(2)、安装在所述轮毂电机(2)上的行走轮(3)、安装在所述底盘(1)下方的电池(4)及配套的控制电路,其特征在于:在所述底盘(1)上设有重心调整组件,所述重心调整组件包括重心调整块(5)以及驱动重心调整块(5)上下移动的直线驱动机构。
【技术特征摘要】
1.一种重心可调的两轮自平衡底盘装置,包括底盘(1)、设置在底盘(1)上的两个轮毂电机(2)、安装在所述轮毂电机(2)上的行走轮(3)、安装在所述底盘(1)下方的电池(4)及配套的控制电路,其特征在于:在所述底盘(1)上设有重心调整组件,所述重心调整组件包括重心调整块(5)以及驱动重心调整块(5)上下移动的直线驱动机构。2.根据权利要求1所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置,其特征在于:所述直线驱动机构中包括固定在所述底盘(1)上安装板(6)、设置在所述安装板(6)上的升降驱动电机(7)、固定在所述升降驱动电机(7)的输出轴上的齿轮(8)、借助导向组件限位在所述安装板(6)上并与所述齿轮(8)相啮合的齿条(9),所述重心调整块(5)与所述齿条(9)相连。3.根据权利要求2所述的重心可调的两轮自平衡底盘装置,其特征在于:所述导向组件包括设置在所...
【专利技术属性】
技术研发人员:石富天,张冀新,刘旭,沈立伟,张红彬,
申请(专利权)人:河北汇金机电股份有限公司,
类型:新型
国别省市:河北,13
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