The invention discloses a method and system for guiding the ablation needle guided operation of CT three-dimensional imaging guidance, including a ablation operation actuator, a workstation, a magnetic field positioning device. The ablation operation actuator includes a mechanical arm and a manipulator controller with a ablation needle at the end. The manipulator is mounted on a CT scanning bed. The magnetic positioning device includes a magnetic field positioning device. The transmitting device is a magnetic field generator, and the receiving device is a plurality of magnetic induction sheets attached to the body surface of the patient. The main control system is installed on the workstation, and the manipulator controller controls the movement of the manipulator according to the control signal of the main control system. The invention can reconstruct the three-dimensional model of the lesion clearly and quickly, set the ablation operation path according to the three-dimensional model, locate the space according to the magnetic field positioning device, and accurately control the posture and position of the manipulator according to the ablation operation path, and ensure the accuracy and safety of the ablation operation.
【技术实现步骤摘要】
一种CT三维成像引导的消融针导向手术方法及系统
本专利技术涉及医疗器械领域,尤其涉及一种CT三维成像引导的消融针导向手术方法及系统。
技术介绍
目前临床上基于CT引导的肿瘤热消融治疗,一般先通过个人经验以及对二维CT影像的理解,凭经验拟定肿瘤消融计划。在治疗中,医师在CT影像的引导下,凭借手眼协调能力及个人经验将热消融针穿刺到肿瘤内部。CT引导下肝肿瘤热消融治疗成功的关键是热消融针的精准定位和穿刺。临床治疗中的定位与穿刺受医师的个人经验和能力影响,不同的手术医师制定的消融计划往往是不同的,治疗过程和效果也是有差异的。人工调节消融穿刺时会存在较大的误差,对于腹腔及腹腔内部肿瘤而言,微小的角度差异都会导致无法准确命中病灶,这样,在穿刺过程中,需要多次进针调整进针角度,增加了手术风险。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种CT三维成像引导的消融针导向手术方法及系统,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术是通过以下技术方案实现的:一种CT三维成像引导的消融针导向系统,包括消融手术执行机构、工作站、磁场定位装置,所述消融手术执行机构包括末端设有消融针的机械臂、机械臂控制器,所述机械臂安装于CT扫描床上,所述磁场定位装置包括发射装置与接收装置,所述发射装置为磁场发生器,所述接收装置为贴于患者体表的若干片磁感应片。所述工作站设有主控系统,所述机械臂控制器根据主控系统控制信号控制机械臂运动。进一步的,所述主控系统包括图像采集及重建模块、导航定位坐标模块、患者呼吸检测模块、手术路径规划模块、机械臂控制模块、术后评估模块、虚拟手术培训模块;所述图像采集及重建模块可根据患 ...
【技术保护点】
1.一种CT三维成像引导的消融针导向系统,其特征在于,包括消融手术执行机构、工作站、磁场定位装置,所述消融手术执行机构包括末端设有消融针的机械臂、机械臂控制器,所述机械臂安装于CT扫描床上,所述磁场定位装置包括发射装置与接收装置,所述发射装置为磁场发生器,所述接收装置为贴于患者体表的若干片磁感应片,所述工作站设有主控系统,所述机械臂控制器根据主控系统控制信号控制机械臂运动。
【技术特征摘要】
1.一种CT三维成像引导的消融针导向系统,其特征在于,包括消融手术执行机构、工作站、磁场定位装置,所述消融手术执行机构包括末端设有消融针的机械臂、机械臂控制器,所述机械臂安装于CT扫描床上,所述磁场定位装置包括发射装置与接收装置,所述发射装置为磁场发生器,所述接收装置为贴于患者体表的若干片磁感应片,所述工作站设有主控系统,所述机械臂控制器根据主控系统控制信号控制机械臂运动。2.根据权利要求1所述的一种CT三维成像引导的消融针导向系统,其特征在于,所述主控系统包括图像采集及重建模块、导航定位坐标模块、患者呼吸检测模块、手术路径规划模块、机械臂控制模块、术后评估模块、虚拟手术培训模块;所述图像采集及重建模块可根据患者二维CT图像重建病灶三维模型;所述患者呼吸检测模块,能根据贴于患者的体表磁感应片的监测人体呼吸运动变化;所述导航定位坐标模块能将机械臂坐标系、三维模型图像坐标系和患者坐标系通过坐标变换统一到同一个空间坐标下,从而建立起坐标变换关系,为手术导航模块以及手术路径规划模块提供精确空间坐标数据;所述手术路径规划模块可根据三维模型确定入针点与病灶区,根据导航定位坐标模块输出的空间坐标,选择最优的手术规划措施,包括消融手术预规划进针点、进针角度、进针深度、消融功率;所述机械臂控制模块能根据导航定位坐标模块输出的空间坐标、手术路径规划模块输出的最优路径,对机械臂控制器发送控制命令,从而对机械臂进行控制;所述术后评估模块能在手术完成后重新进行CT扫描,重新建立三维模型,观察治疗区域范围及邻近重要组织结构情况,评价手术效果及制定下一步治疗方式。所述虚拟手术培训模块可模拟消融手术操作过程,可用于新手医师对消融手术过程进行学习与培训。3.根据权利...
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