The invention provides a drillable leg and a robot based on the leg, including a body, the body is provided with a number of mechanical legs, the first U connector of the mechanical leg is connected with the body, the rudder disc on the first U connector is rotated through the first rudder, the leg includes the foot floor, and a rectangular connector is set on the sole board. The rectangular connector is provided with a screw drill that can stretch out the bottom plate, and the screw bit is driven by the screw motor. The top of the rectangular connector is set with a number of mechanical swinging devices which are connected to the end. In the course of walking, it can move in universal direction without turning and flexibly. The motor can drive the screw drill to achieve the working mode of drilling. The obstacle clearing device and the leg structure are integrated. It does not need to be processed alone, with high integration and easy to use.
【技术实现步骤摘要】
可钻壁的机械腿和基于该腿的机器人
本专利技术属于机器人领域,具体涉及一种可钻壁的机械腿和基于该腿的机器人。
技术介绍
随着科技的进步,足式机器人越来越广泛地被用于危险环境下辅助搜救和未知环境探测等,具有十分重要的现实作用和科研价值。例如在煤矿坍塌、地震废墟和一系列危险环境中,足式机器人就可以安全高效地代替人类去工作。但是,由于一些足式机器人无清障功能或虽然具有清障功能但设有额外的清障装置导致其体积过大,从而无法在狭小的空间中工作,这样它们就失去了救援探测的意义。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述不足,提供一种可钻壁的机械腿和基于该腿的机器人,解决了现有足式机器人无清障功能或具有清障功能但体积过大技术中存在的问题。为了达到上述目的,一种可钻壁的机械腿,其特征在于,包括脚底板,脚底板上设置有矩形连接件,矩形连接件内设置有能够伸出脚底板的丝杠钻头,丝杠钻头通过丝杠电机驱动转动,矩形连接件顶部设置有若干首尾相连的机械摆动装置;所述机械摆动装置包括U型连接件,U型连接件上设置有两个舵盘,两个舵盘通过舵机驱动转动,舵机通过L型结构件与相邻的机械摆动装置的U型连接件连接;所述矩形连接件顶部与末端的机械摆动装置的舵机相连接,首端的机械摆动装置的U型连接件上设置有能够带动机械摆动装置转动的伺服电机,伺服电机通过U型结构件固定在第一U型连接件上,第一U型连接件上设置有两个舵盘。所述的机械摆动装置具有三个。所述的脚底板的边缘具有锯齿形齿刃。一种基于可钻壁的机械腿的机器人,包括本体,本体上设置有若干机械腿,机械腿的第一U型连接件与本体连接,第一U型连接件上的舵盘 ...
【技术保护点】
1.一种可钻壁的机械腿,其特征在于,包括脚底板(10),脚底板(10)上设置有矩形连接件(7),矩形连接件(7)内设置有能够伸出脚底板(10)的丝杠钻头(9),丝杠钻头(9)通过丝杠电机(8)驱动转动,矩形连接件(7)顶部设置有若干首尾相连的机械摆动装置;所述机械摆动装置包括U型连接件(2),U型连接件上设置有两个舵盘(1),两个舵盘(1)通过舵机(5)驱动转动,舵机(5)通过L型结构件(6)与相邻的机械摆动装置的U型连接件(2)连接;所述矩形连接件(7)顶部与末端的机械摆动装置的舵机(5)相连接,首端的机械摆动装置的U型连接件(2)上设置有能够带动机械摆动装置转动的伺服电机(4),伺服电机(4)通过U型结构件(3)固定在第一U型连接件(2‑1)上,第一U型连接件(2‑1)上设置有两个舵盘(1)。
【技术特征摘要】
1.一种可钻壁的机械腿,其特征在于,包括脚底板(10),脚底板(10)上设置有矩形连接件(7),矩形连接件(7)内设置有能够伸出脚底板(10)的丝杠钻头(9),丝杠钻头(9)通过丝杠电机(8)驱动转动,矩形连接件(7)顶部设置有若干首尾相连的机械摆动装置;所述机械摆动装置包括U型连接件(2),U型连接件上设置有两个舵盘(1),两个舵盘(1)通过舵机(5)驱动转动,舵机(5)通过L型结构件(6)与相邻的机械摆动装置的U型连接件(2)连接;所述矩形连接件(7)顶部与末端的机械摆动装置的舵机(5)相连接,首端的机械摆动装置的U型连接件(2)上设置有能够带动机械摆动装置转动的伺服电机(4),伺服电机(4)通过U型结构件(3)固定在第一U型连接件(...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:成都正光恒电子科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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