管道探测机器人制造技术

本发明专利技术提供一种管道探测机器人，包括本体以及两组驱动组件，本体内壁面与管道上法兰外壁面配合，本体内壁面设有两个凹槽，驱动组件设于凹槽内，驱动组件包括多个扇形驱动板以及驱动轮、波纹管和吹气装置，多个驱动板首尾依次连接围设形成环形行走板，环形行走板内壁面与管道外壁面配合，驱动板沿径向设有第一通孔，本体侧壁上设有与第一通孔配合的第二通孔，波纹管一端设于第一通孔内，波纹管另一端穿过第二通孔延伸至本体外侧与吹气装置连通，相邻两驱动板之间相互靠近的两侧边均设有磁铁，驱动板上设有用于在管道上行走的驱动轮。本发明专利技术提供的一种管道探测机器人，采用本体上设置驱动组件，方便机器人顺利通过法兰，提高机器人管道探测效率。

Pipeline detection robot

The invention provides a pipeline detection robot, including the body and two sets of driving components. The inner wall of the body is matched with the outer wall of the flange on the pipe. The inner wall of the body has two grooves. The driving component is in the groove. The driving component includes a plurality of fan-shaped driving plates, the driving wheel, the bellows and the blowing device. The inner wall of the circular walking plate is arranged in order to form a circular walking plate. The inner wall of the circular walking plate is matched with the outer wall of the pipe. The driving plate is provided with a first through hole along the radial direction. The main body side wall is provided with a second hole with the first through hole, one end of the bellows in the first hole and the other end of the bellows extending through the second through hole to the outside of the body. The two sides of the adjacent two driving plates are provided with a magnet, and the driving plate is provided with a driving wheel for walking on the pipeline. The invention provides a pipeline detection robot, which uses the driving component in the body to facilitate the robot to pass the flange smoothly and improve the detection efficiency of the robot pipe.

【技术实现步骤摘要】
管道探测机器人
本专利技术涉及管道探测
，特别是涉及一种管道探测机器人。
技术介绍
管道运输是目前运油、运气比较常用的运输方式，由于管道容易受外界环境的影响，容易出现腐蚀，一旦出现腐蚀则会出现泄漏问题，造成浪费以及污染环境。目前主要采用人工检查的方式来检查管道，由于管道线路长，人工负担重，不利于管道维护工作的进行。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中缺少自动化管道探测设备的不足，本专利技术提供一种管道探测机器人。本专利技术解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种管道探测机器人，包括本体以及设于所述本体上的两组驱动组件，所述本体为中空筒状结构，所述本体内壁面与管道上法兰外壁面配合，所述本体内壁面两侧设有两个便于所述驱动组件折叠收起的凹槽，所述驱动组件设于所述凹槽内，所述驱动组件包括多个扇形驱动板以及设于所述驱动板上的驱动轮、波纹管和吹气装置，多个所述驱动板首尾依次连接围设形成环形行走板，所述环形行走板内壁面与管道外壁面配合，所述驱动板沿径向设有第一通孔，所述本体侧壁上设有与所述第一通孔配合的第二通孔，所述波纹管一端设于所述第一通孔内，所述波纹管另一端穿过所述第二通孔延伸至所述本体外侧与所述吹气装置连通，所述波纹管与所述第二通孔固定连接，相邻两所述驱动板之间相互靠近的两侧边均设有磁铁，所述驱动板远离所述本体的一端设有用于在管道上行走的所述驱动轮。本体用于承载驱动组件，本体内壁面用于在驱动组件遇见法兰折叠进入凹槽内时，为防止机器人失去支撑，采用本体内壁面与法兰外壁面配合，使本体轴线保持不变可以继续行走，驱动组件用于控制机器人沿着管道行走，因为管道直径小于法兰直径，机器人想要在管道上行走，需在本体内壁面上向内延伸驱动板至管道外壁面上，利用驱动轮转动控制机器人行走，第一通孔和第二通孔用于设置波纹管，因为驱动板与本体之间没有硬性支撑，驱动板无法保持与本体轴线垂直的位置，利用吹气装置向波纹管内吹气，本体与驱动板之间的波纹管受气流冲击向趋于第二通孔轴线方向移动，则驱动板向趋于与本体轴线垂直的位置移动，在驱动板向趋于与本体轴线垂直的位置移动时，相邻两驱动板上的磁铁相互靠近，最终相互吸引，使一圈驱动板移至与本体轴线垂直的位置，形成一环形硬性支撑，此时驱动轮与管道外壁面接触，可以控制机器人在管道上行走。进一步，为了减轻本体与驱动板之间的波纹管的压力，防止波纹管长期受力减少使用寿命，所述第一通孔轴线设于所述驱动板对称中心上，所述驱动板与所述凹槽铰接。进一步，为了防止驱动板折叠进入凹槽后扇形面与法兰摩擦受损，所述驱动板扇形面上设有若干滚珠。进一步，为了使机器人可以在管道上行走，所述驱动板上设有用于驱动所述驱动轮转动的电机。进一步，所述吹气装置为吹风机，所述吹风机出风口与所述波纹管连通。波纹管受吹风气强气流的冲击，波纹管轴线趋于一条直线。进一步，所述本体上设有控制器，所述控制器与所述吹风机电连接，所述驱动板远离凹槽的一侧扇形面上设有红外传感器，所述红外传感器与所述控制器信号连接。红外传感器在感应到法兰后，切断相应吹风机电源，吹风机停止吹风，减少驱动板上的支撑力，驱动轮行走，在驱动板撞击到法兰上时，驱动轮提供的冲击力可以撞开驱动板上磁铁相互之间的吸引力，驱动板折叠进入凹槽内，便于机器人通过法兰。本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种管道探测机器人，采用本体上设置驱动组件，方便机器人顺利通过法兰，提高机器人管道探测效率。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术最佳实施例的结构示意图；图2是本专利技术最佳实施例的左视图；图3是驱动组件折叠的结构示意图；图4是本专利技术最佳实施例的工作示意图；图5是驱动轮工作的结构示意图。图中：1、本体，2、凹槽，3、驱动板，4、驱动轮，5、波纹管，6、第一通孔，7、第二通孔，8、磁铁，9、滚珠，10、电机，11、吹风机，12、红外传感器，13、管道，14、法兰，15、容纳腔。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作详细的说明。此图为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。如图1-5所示，本专利技术的一种管道探测机器人，包括本体1以及设于所述本体1上的两组驱动组件，所述本体1为中空筒状结构，所述本体1内壁面与管道13上法兰14外壁面配合，所述本体1内壁面两侧设有两个便于所述驱动组件折叠收起的凹槽2，所述驱动组件设于所述凹槽2内，所述驱动组件包括四个扇形驱动板3以及设于所述驱动板3上的驱动轮4、波纹管5和吹气装置，四个所述驱动板3首尾依次连接围设形成环形行走板，所述环形行走板内壁面与管道13外壁面配合，所述驱动板3沿径向设有第一通孔6，所述本体1侧壁上设有与所述第一通孔6配合的第二通孔7，所述波纹管5一端设于所述第一通孔6内，所述波纹管5另一端穿过所述第二通孔7延伸至所述本体1外侧与所述吹气装置连通，所述波纹管5与所述第二通孔7固定连接，相邻两所述驱动板3之间相互靠近的两侧边均设有磁铁8，所述驱动板3远离所述本体1的一端设有用于在管道13上行走的所述驱动轮4。所述第一通孔6轴线设于所述驱动板3对称中心上，所述驱动板3与所述凹槽2铰接。所述驱动板3扇形面上设有若干滚珠9，所述滚珠9嵌设于所述驱动板3上且与所述驱动板3滑动连接。所述驱动板3上设有用于驱动所述驱动轮4转动的电机10，所述凹槽2底壁上设有容纳腔15，便于驱动板3折叠进凹槽2后容纳电机10。通过电机10、减速箱以及锥齿轮控制驱动轮4的转动。所述吹气装置为吹风机11，所述吹风机11出风口与所述波纹管5连通。所述本体1上设有控制器，所述控制器与所述吹风机11电连接，所述本体1内壁面两侧设有红外传感器12，所述红外传感器12与所述控制器信号连接。工作过程：将机器人设于管道13上，吹风机11启动，波纹管5轴线趋于一条直线，驱动板3在波纹股管的作用下向趋于与本体1轴线垂直的位置靠近，相邻两驱动板3上的磁铁8相互靠近，最终相互吸引，使一圈驱动板3移至与本体1轴线垂直的位置，形成一环形硬性支撑，此时驱动轮4与管道13外壁面接触，电机10控制驱动轮4转动，可以控制机器人在管道13上行走；红外传感器12在感应到法兰14后，切断吹风机11电源，吹风机11停止吹风，减少驱动板3上的支撑力，驱动轮4行走，在驱动板3撞击到法兰14上时，驱动轮4提供的冲击力可以撞开驱动板3上磁铁8相互之间的吸引力，驱动板3折叠进入凹槽2内，便于驱动板3通过法兰14，在驱动板3通过法兰14后，红外传感器12感应不到法兰14，吹风机11重新启动，使驱动轮4与管道13外壁面接触，控制机器人继续在管道13上行走。图4中箭头表示机器人行走方向。以上述依据本专利技术的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关的工作人员完全可以在不偏离本专利技术的范围内，进行多样的变更以及修改。本项专利技术的技术范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道探测机器人，其特征在于：包括本体(1)以及设于所述本体(1)上的两组驱动组件，所述本体(1)为中空筒状结构，所述本体(1)内壁面与管道(13)上法兰(14)外壁面配合，所述本体(1)内壁面两侧设有两个便于所述驱动组件折叠收起的凹槽(2)，所述驱动组件设于所述凹槽(2)内，所述驱动组件包括多个扇形驱动板(3)以及设于所述驱动板(3)上的驱动轮(4)、波纹管(5)和吹气装置，多个所述驱动板(3)首尾依次连接围设形成环形行走板，所述环形行走板内壁面与管道(13)外壁面配合，所述驱动板(3)沿径向设有第一通孔(6)，所述本体(1)侧壁上设有与所述第一通孔(6)配合的第二通孔(7)，所述波纹管(5)一端设于所述第一通孔(6)内，所述波纹管(5)另一端穿过所述第二通孔(7)延伸至所述本体(1)外侧与所述吹气装置连通，所述波纹管(5)与所述第二通孔(7)固定连接，相邻两所述驱动板(3)之间相互靠近的两侧边均设有磁铁(8)，所述驱动板(3)远离所述本体(1)的一端设有用于在管道(13)上行走的所述驱动轮(4)。

【技术特征摘要】
1.一种管道探测机器人，其特征在于：包括本体(1)以及设于所述本体(1)上的两组驱动组件，所述本体(1)为中空筒状结构，所述本体(1)内壁面与管道(13)上法兰(14)外壁面配合，所述本体(1)内壁面两侧设有两个便于所述驱动组件折叠收起的凹槽(2)，所述驱动组件设于所述凹槽(2)内，所述驱动组件包括多个扇形驱动板(3)以及设于所述驱动板(3)上的驱动轮(4)、波纹管(5)和吹气装置，多个所述驱动板(3)首尾依次连接围设形成环形行走板，所述环形行走板内壁面与管道(13)外壁面配合，所述驱动板(3)沿径向设有第一通孔(6)，所述本体(1)侧壁上设有与所述第一通孔(6)配合的第二通孔(7)，所述波纹管(5)一端设于所述第一通孔(6)内，所述波纹管(5)另一端穿过所述第二通孔(7)延伸至所述本体(1)外侧与所述吹气装置连通，所述波纹管(5)与所述第二通孔(7)固定连接，相邻两所述驱动板(3)之间相互靠近的两侧边...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱蜜，林维甜，房恒盛，陆文浩，张子晔，仇新凯，张明敏，王敏杰，魏贤伟，李逸凡，
申请(专利权)人：苏州科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32