悬吊式看护机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种悬吊式看护机器人。该悬吊式看护机器人包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，所述吊顶装置能够主动驱动所述机器人主体至少在水平方向上移动或者提供所述机器人主体在水平方向上的运动自由度，在超过预设的锁定力的外力驱动下，在水平方向上移动，在所述机器人主体上设置有用于执行看护功能的看护组件。本发明专利技术提供的悬吊式看护机器人，在被看护人员出现不稳定或者失去平衡的情况下，避免了平衡稳定性问题的出现，且不占用地面空间。

Suspension type nursing robot

The invention provides a suspension type nursing robot. The suspension type care robot consists of a suspended ceiling device and a robot body connected with the ceiling device; the ceiling device is used to suspend the body of the robot on a roof to suspend the body of the robot in the air, and the ceiling device provides at least a bearing support in the vertical direction. The ceiling device can be used. Actively driving the robot body to move in the horizontal direction at least or provide the motion freedom degree in the horizontal direction of the body of the robot, moving in the horizontal direction driven by the external force of the predetermined locking force, and setting a care component for executing the guard function on the body of the robot. The suspension type care robot provided by this invention avoids the equilibrium stability problem and does not occupy the ground space when the caregivers appear unstable or lose balance.

【技术实现步骤摘要】
悬吊式看护机器人
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种悬吊式看护机器人。
技术介绍
现有技术的用于家庭或者看护方面的机器人，大多为站立式机器人。站立式的看护机器人存在的最大问题就是稳定性的问题，为了让看护机器人能够稳定的工作，必须通过结构设计或者计算机控制来保证其不能倾倒。在实际应用中，被看护的人员一般都是在身体上存在一些问题的人，比如病人或者老人小孩等，这些人很容易出现不稳定或者失去平衡的情况，因此，导致机器人很容易出现倾倒情况，给看护机器人的设计造成很大难度。此外，站立式的看护机器人还存在占用地面空间的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种悬吊式看护机器人，以避免出现平衡稳定性问题，且不占用地面空间。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：本专利技术提供了一种悬吊式看护机器人，包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，所述吊顶装置能够主动驱动所述机器人主体至少在水平方向上移动或者提供所述机器人主体在水平方向上的运动自由度，在超过预设的锁定力的外力驱动下，在水平方向上移动，在所述机器人主体上设置有用于执行看护功能的看护组件。本专利技术提供的悬吊式看护机器人，通过吊顶装置将机器人主体悬吊在屋顶上且悬浮于空中，吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，在被看护人员出现不稳定或者失去平衡的情况下，避免出现平衡稳定性问题，且不占用地面空间。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本专利技术提供的悬吊式看护机器人一个实施例的结构示意图；图2为采用可移动的吊梁结构的屋顶固定结构的俯视图；图3为由4根刚性杆组成的第一连接体连接在机器人主体的肩部的结构示意图；图4为分段结构的刚性连接体的两端及刚性连接体分段之间均为可转动连接的结构示意图。附图标记说明：1-吊顶装置、2-机器人主体、11-屋顶固定结构、111-导轨、112-横梁、113-第一连接部、12-第一连接体、121-刚性连接体、122-刚性连接体分段、3-屋顶、4-看护组件。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术的示例性实施例。虽然附图中显示了本专利技术的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本专利技术，并且能够将本专利技术的范围完整的传达给本领域的技术人员。下面结合附图对本专利技术实施例悬吊式看护机器人进行详细描述。实施例一图1为本专利技术提供的悬吊式看护机器人一个实施例的结构示意图。如图1所示，本专利技术实施例的悬吊式看护机器人具体可包括：吊顶装置1和与吊顶装置1连接的机器人主体2。吊顶装置1用于将机器人主体2悬吊在屋顶3上，使机器人主体2悬浮于空中，吊顶装置1至少提供在竖直方向上的承重支撑。吊顶装置1能够主动驱动机器人主体2至少在水平方向上移动或者提供机器人主体2在水平方向上的运动自由度，在超过预设的锁定力的外力驱动下，在水平方向上移动。在机器人主体2上设置有用于执行看护功能的看护组件4。图中以开放的环形箭头来表示看护组件4(类似于机器人主体2的双臂)，不过本领域技术人员应当理解，该形态和结构并不限于图中所示的图形。具体的，本专利技术实施例的悬吊式看护机器人可用于看护身体上存在一些问题的人，比如病人、老人或者小孩等，这些人很容易出现不稳定或者失去平衡的情况，而本专利技术实施例的悬吊式看护机器人通过吊顶装置1将机器人主体2悬吊在屋顶3上，使机器人主体2悬浮于空中，且吊顶装置1至少提供在竖直方向上的承重支撑，在被看护人员出现不稳定或者失去平衡的情况下，至少能够提供向上的拉力使得承重在机器人主体2上的被看护人员不能摔倒，且机器人主体2在吊顶装置1向上的拉力的作用下也不会倾倒，避免了站立式机器人平衡稳定性问题的出现，能更好的实现对被看护人员的搀扶和支撑，且不占用地面空间。本专利技术实施例的悬吊式看护机器人可以应用于医院或者养老院等机构中，用于实现对于老人或者病人的看护辅助工作。在实际的应用中，被看护的人员需要在屋内进行移动，因此，可以通过一些机构的设计，使得该机器人主体2能够实现在水平方向的移动，具体的移动方式可以采用如下的两种基本方式。作为第一种可行的实施方式，机器人主体2的移动方式可以是主动式。主动式即吊顶装置1能够主动驱动机器人主体2至少在水平方向上移动。具体的，吊顶装置1可根据被看护人员对机器人主体2施加的牵引力或推动力的大小和/或方向，确定被看护人员的移动趋势，从而对机器人主体2进行相应方向的驱动，牵引力或推动力消失则停止驱动。作为第二种可行的实施方式，机器人主体2的移动方式可以是被动式。被动式即吊顶装置1能够提供机器人主体2在水平方向上的运动自由度，在超过预设的锁定力的外力驱动下，在水平方向上移动。具体的，被看护人员移动时，当被看护人员对机器人主体2施加的牵引力或推动力超过预设的锁定力时，即可带动机器人主体2在水平方向上的移动。除了上述的在水平方向上进行移动的需求外，在某些场景下，还需要机器人主体2在水平方向上实现转动。如果吊顶装置1与机器人主体2之间的连接方式是柔性的(比如吊顶装置1中包括柔性的绳体结构)，则可以实现自然的转动。而如果吊顶装置1与机器人主体2之间的连接方式是刚性的(比如吊顶装置1中包括刚性的连接杆等)，可能就需要机器人主体2在水平方向上实现转动。转动的实现方式也可以是采用上述的主动或者被动的两种方式，只不过驱动力和外力都变成了水平方向上的转动扭矩。对于在竖直方向的运动，也可以根据需要设计相应的功能部件，以实现在竖直方向上的上下运动或者上下方向上的缓冲等，当然，也可以通过一些机构来将竖直方向的位置进行设定(例如可以根据被看护人员的身高来进行预先设定)，在设定好之后，使用过程中可以始终保持同一高度不变。此外，为实现对不同类型的被看护人员的看护，在机器人主体2上设置有用于执行不同看护功能的看护组件4，这些看护组件4可以通过统一的接口与机器人主体进行对接。例如，对于基本无法完全依靠自身来进行移动的被看护人员，机器人主体2上可以设置有实现搀扶功能的搀扶组件(看护组件4的一种具体形式)，该搀扶组件始终与被看护人员接触(例如图1所示的机器人主体2伸出的手臂形态的搀扶组件环抱于被看护人员腋下)，并辅助被看护人员移动。该搀扶组件至少能够对被看护人员施加向上的力，但是又不能阻碍被看护人员在水平方向的移动。对于能够独立行走移动的被看护人员，机器人主体2上可以设置防摔组件(看护组件4的另一种具体形式)，并通过防摔组件的反馈控制，控制机器人主体2始终与被看护人员保持一定的距离，在检测到被看护人员要摔倒时进行搀扶防止其摔倒，在其正常移动时，又不干扰其移动。此外，还可以在机器人主体2上设置针对小孩进行看护的看本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬吊式看护机器人，其特征在于，包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，所述吊顶装置能够主动驱动所述机器人主体至少在水平方向上移动或者提供所述机器人主体在水平方向上的运动自由度，在超过预设的锁定力的外力驱动下，在水平方向上移动，在所述机器人主体上设置有用于执行看护功能的看护组件。

【技术特征摘要】
1.一种悬吊式看护机器人，其特征在于，包括：吊顶装置和与所述吊顶装置连接的机器人主体；所述吊顶装置用于将所述机器人主体悬吊在屋顶上，使所述机器人主体悬浮于空中，所述吊顶装置至少提供在竖直方向上的承重支撑，所述吊顶装置能够主动驱动所述机器人主体至少在水平方向上移动或者提供所述机器人主体在水平方向上的运动自由度，在超过预设的锁定力的外力驱动下，在水平方向上移动，在所述机器人主体上设置有用于执行看护功能的看护组件。2.根据权利要求1所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述吊顶装置包括屋顶固定结构和第一连接体；所述屋顶固定结构固定设置于所述屋顶上，所述第一连接体的一端与所述屋顶固定结构连接，所述第一连接体的另一端与所述机器人主体连接。3.根据权利要求2所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述屋顶固定结构包括固定设置于所述屋顶上的两根互相平行的导轨、架在两根所述导轨上且可沿两根所述导轨移动的横梁和设置于所述横梁上且可沿所述横梁移动的第一连接部；所述第一连接部与所述第一连接体连接。4.根据权利要求3所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述屋顶固定结构还包括用于驱动所述横梁在所述导轨上移动的第一驱动机构，以及用于驱动所述第一连接部在所述横梁上移动的第二驱动机构，在所述机器人主体上设置第一检测单元，所述第一检测单元用于检测所述机器人主体受到的牵引和/或推动的第一外力，并根据所述第一外力的大小和/或方向，控制所述第一驱动机构驱动所述横梁移动和/或控制第二驱动机构驱动所述第一连接部移动。5.根据权利要求3所述的悬吊式看护机器人，其特征在于，所述屋顶固定结构还包括用于将所述横梁锁止在所述导轨上的第一锁止机构，以及用于将所述第一连接部锁止在所述横梁上的第二锁止机构，所述第一锁止机构和所述第二锁止机构分别具有预设的第一锁紧力阈值和第二锁紧力阈值，所述机器人主体受到的外力通过所述第一连接体作用在所述第一连接部上，产生对所述第一连接部施加的驱动力，当所述第一连接部上的驱动力在所述导轨方向上的分力大于所述第一锁紧力阈值后，所述第一锁止机构解除锁止，并当所述横梁...

【专利技术属性】
技术研发人员：白劲实，
申请(专利权)人：白劲实，
类型：发明
国别省市：浙江,33