一种龙门式下肢训练康复设备制造技术

本发明专利技术适用于医疗设备领域，提供了一种龙门式下肢训练康复设备，其包括高度调节装置、减重装置、骨盆支撑装置、外骨骼装置、跑台、机架以及控制系统。该设备通过高度调节装置调节适应患者的高度，并利用减重装置吊起患者的上身，然后将患者的胯部固定在骨盆支撑装置上，并将患者的两条腿固定在外骨骼装置的两条机械腿上。通过减重动力源的带动骨盆支撑装置上下运动，使患者能够在上下运动；骨盆支撑装置本身能够帮助患者实现四个自由度的运动；同时，利用机械腿和跑台共同实现了患者六个自由度的任意运动，且骨盆支架始终平行于与跑台的前后方向，使患者能够全方位性的运动的同时，具有明确的方向感，帮助患者更快地恢复下肢功能，且步态正常。

A Longmen type lower limb training and rehabilitation equipment

The invention is suitable for the medical equipment field, and provides a Longmen type lower limb training and rehabilitation equipment, which includes a height adjustment device, a weight reduction device, a pelvis support device, an exoskeleton device, a running platform, a rack, and a control system. The device adjusts the height of the patient with a height adjustment device and uses a weight reduction device to lift the patient's upper body, then the patient's crotch is fixed on the pelvis support device, and the patient's two legs are fixed on the two mechanical legs of the exoskeleton device. The pelvis support device moves up and down through a weight reduction power source to enable the patient to move up and down, and the pelvis support device itself can help the patient achieve four degrees of freedom movement; at the same time, the patient's six free degrees of freedom are carried out by the leg and the platform, and the pelvis support is always parallel to the running platform. The front and back direction makes the patient with a full range of movement, with a clear sense of direction, helping the patient to recover the lower limb function faster, and the gait is normal.

【技术实现步骤摘要】
一种龙门式下肢训练康复设备
本专利技术属于医疗设备领域，尤其涉及一种龙门式下肢训练康复设备。
技术介绍
人口老龄化已逐渐成为全球范围内的趋势，在老年人中，脑血管和神经系统疾病会导致下肢功能障碍。患者们除了影响日常生活，同时承受极大的心理创伤，严重影响患者的身心健康，因此，如何最大程度地恢复患者的运动能力是临床康复治疗的一项重要内容。国外早已展开对下肢康复设备的研究，到目前为止已经研发出了较为成熟的产品。Lokomat是瑞士工程师杰里·科伦坡专利技术的下肢康复设备，也是世界上第一台下肢康复医用设备，用来为下肢瘫痪患者提供康复训练。它主要由下肢外骨骼、减重人体自重的支撑系统和皮带运动台组成，运用减压平板治疗法，使患者的步态与正常行走的步态逐渐匹配。国内下肢康复设备起步较晚，现有代表性的类似产品主要由固定髋部和双下肢的外骨骼式矫正器、减重系统和医用跑台组成。髋关节和膝关节的活动范围、步态偏移量、双下肢的引导力和运动速度等参数通过计算机实时控制。治疗师需要全面了解下肢康复机器人训练与评估系统，并根据病人的运动功能情况不断地调整训练参数。然而，无论是国内还是国外的康复设备，在实际应用中还具有一定的局限性。上述康复设备只提供预先设定的矢状面(即人体前后方向)单一运动路径，现有的康复设备将患者固定在一个平台上，限制了骨盆的空间运动，由于缺乏全方位性的运动以及感觉运动的反馈，会导致单一运动习惯，最终容易形成不正常的步态。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题为提供一种龙门式下肢训练康复设备，旨在解决现有技术中的下肢训练康复设备，无法满足患者全方位性运动的问题。为解决上述技术问题，本专利技术是这样实现的，一种龙门式下肢训练康复设备，包括：控制系统，用于控制所述康复设备机械运动；行走组件，用于供患者行走，所述行走组件包括跑台以及机架，所述跑台安装在所述机架底部，所述机架的顶部向外边的一侧延伸出吊板；高度调节装置，所述高度调节装置包括高度调节板和伸缩动力源，所述伸缩动力源固定在所述机架的一侧，所述高度调节板安装在所述伸缩动力源的动力输出端上，所述伸缩动力源与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述伸缩动力源工作以带动高度调节板沿竖直方向上下运动；减重装置，所述减重装置包括竖向导轨板、减重动力源和压力传感器，所述竖向导轨板固定在所述高度调节板上，所述减重动力源安装在所述竖向导轨板的一侧，所述压力传感器安装在所述减重动力源的动力输出端上；骨盆支撑装置，所述骨盆支撑装置包括底座、滑动座、旋转座以及骨盆支架，所述底座沿竖直方向可移动地安装在所述竖向导轨板上，且所述底座的底部始终与所述压力传感器相接触，所述压力传感器与所述控制系统电连接，所述控制系统接收所述压力传感器检测到的压力信号，并相应地控制所述减重动力源工作以带动所述底座沿竖直方向上升或下降；所述滑动座水平地安装在所述底座的顶部，且可沿平行于所述跑台左右两侧的方向移动，所述滑动座沿其水平移动方向的两侧对称设有第一弹性回位件；所述旋转座绕平行于所述跑台的前后方向可转动地安装在所述滑动座上，且所述旋转座上对称设有第二弹性回位件；所述骨盆支架绕竖向方向可相对转动地安装在所述旋转座上，且所述骨盆支架始终平行于所述跑台的前后方向；外骨骼装置，所述外骨骼装置包括两条机械腿，所述两条机械腿的顶部分别可绕垂直于所述跑台左右两侧的方向转动地安装在所述骨盆支架的两侧。进一步地，所述竖向导轨板上设置竖直导轨，所述竖直导轨上安装有滑动件，所述滑动件与所述减重动力源传动连接，所述压力传感器连接在所述滑动件与底座之间，所述减重动力源带动所述滑动件沿所述竖直导轨上下移动，所述滑动件将力传递至所述压力传感器上，并相应地带动所述底座沿所述竖直导轨上下移动。进一步地，所述减重动力源为减重电机，所述减重电机的动力输出端上安装有主动轮，所述竖向导轨板上安装有从动轮，所述主动轮与从动轮之间连接有皮带；所述减重装置还包括丝杆和丝母，所述丝杆的一端固定在所述从动轮上，所述丝母与所述丝杆旋接，且所述滑动件固定在所述丝母上。进一步地，所述滑动座的顶部具有两个耳板，所述两个耳板上均开设有第一通孔，所述两个第一通孔的轴线相互重合且平行于所述跑台的前后方向，每一个所述的第一通孔内均安装有第一轴承，所述旋转座嵌置在所述两个耳板之间，且所述旋转座上与所述两个第一通孔相对应的位置开设有第二通孔，所述两个第一通孔和第二通孔内穿设有旋转轴。进一步地，所述旋转座沿竖直方向开设有第三通孔，所述第三通孔内穿设有固定轴，所述固定轴凸伸出所述旋转座的顶部，且所述固定轴上套设有第二轴承，所述骨盆支架套设在所述第二轴承上，并沿竖直方向可转动地安装在所述旋转座的顶部。进一步地，所述骨盆支架包括两个转动杆和两个连接杆，所述两个转动杆均平行于所述跑台的左右方向，且每一个转动杆的中心均开设有第四通孔，每一个所述的转动杆均套设在所述第二轴承上，每一个所述的连接杆上均开设有第五通孔，且所述两个连接杆均通过第三轴承连接在两个转动杆的两端。进一步地，每一个所述转动杆的底部均固定有水平导轨，且每一个所述的转动杆的两端均安装有滑动套，所述连接杆通过第三轴承连接在所述滑动套底部，所述骨盆支架还包括旋转调节组件，所述旋转调节组件与所述转动杆两端的滑动套传动连接，所述旋转调节组件可带动所述转动杆两端的滑动套沿所述水平导轨共同向内收缩或向外扩张。进一步地，所述旋转调节组件包括两个丝杆、两个固定板以及手轮，每一个固定板上均具有齿轮组，每一个所述的丝杆的两端具有反向螺纹，且所述丝杆的中部为光滑圆杆，所述转动杆两端的滑动套分别与所述丝杆的两端旋接；每一个丝杆的中部均固定有锥齿轮，所述两个丝杆的锥齿轮分别与两个固定板的齿轮组相啮合，且所述两个齿轮组相互传动连接，所述手轮安装在其中一个固定板的齿轮组上，所述手轮的转动带动所述齿轮组转动，所述齿轮组相应地带动所述锥齿轮转动，所述锥齿轮的转动带动所述丝杆两端的滑动套沿所述水平导轨共同向内收缩或向外扩张。进一步地，所述机械腿包括大腿、小腿、脚部、第一伸缩动力组件和第二伸缩动力组件，所述小腿的顶部绕垂直于所述小腿侧面的方向可转动地安装在所述大腿的底部，所述脚部绕垂直于所述小腿侧面的方向可转动地安装在所述小腿的底部；所述大腿包括上大腿板、下大腿板和第一导轨板，所述小腿包括上小腿板、下小腿板和第二导轨板；所述上大腿板和下大腿板均沿竖直方向可移动地安装在所述第一导轨板上，所述上小腿板和下小腿板均沿竖直方向可移动地安装在所述第二导轨板上，且所述上小腿板绕垂直于所述小腿侧面的方向可转动地安装在所述下大腿板上，所述脚部绕垂直于所述小腿侧面的方向可转动地安装在所述下小腿板上；所述第一伸缩动力组件安装在所述大腿的一侧，且所述第一伸缩动力组件的动力输出端与所述上大腿板或下大腿板连接，所述第一伸缩动力组件带动所述上大腿板与下大腿板相互靠近或相互远离；所述第二伸缩动力组件安装在所述小腿的一侧，且所述第二伸缩动力组件的动力输出端与所述上小腿板和下小腿板连接，所述第二伸缩动力组件带动所述上小腿板与下小腿板相互靠近或相互远离。进一步地，所述康复设备还包括门锁，所述门锁设置在所述支架上与所述伸缩动力源相对的一侧。本专利技术与现有技术相比，有益效果在于：本专利技术的一种龙门式下肢训练康复设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种龙门式下肢训练康复设备，其特征在于，包括：控制系统，用于控制所述康复设备机械运动；行走组件，用于供患者行走，所述行走组件包括跑台以及机架，所述跑台安装在所述机架底部，所述机架的顶部向外边的一侧延伸出吊板；高度调节装置，所述高度调节装置包括高度调节板和伸缩动力源，所述伸缩动力源固定在所述机架的一侧，所述高度调节板安装在所述伸缩动力源的动力输出端上，所述伸缩动力源与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述伸缩动力源工作以带动高度调节板沿竖直方向上下运动；减重装置，所述减重装置包括竖向导轨板、减重动力源和压力传感器，所述竖向导轨板固定在所述高度调节板上，所述减重动力源安装在所述竖向导轨板的一侧，所述压力传感器安装在所述减重动力源的动力输出端上；骨盆支撑装置，所述骨盆支撑装置包括底座、滑动座、旋转座以及骨盆支架，所述底座沿竖直方向可移动地安装在所述竖向导轨板上，且所述底座的底部始终与所述压力传感器相接触，所述压力传感器与所述控制系统电连接，所述控制系统接收所述压力传感器检测到的压力信号，并相应地控制所述减重动力源工作以带动所述底座沿竖直方向上升或下降；所述滑动座水平地安装在所述底座的顶部，且可沿平行于所述跑台左右两侧的方向移动，所述滑动座沿其水平移动方向的两侧对称设有第一弹性回位件；所述旋转座绕平行于所述跑台的前后方向可转动地安装在所述滑动座上，且所述旋转座上对称设有第二弹性回位件；所述骨盆支架绕竖向方向可相对转动地安装在所述旋转座上，且所述骨盆支架始终平行于所述跑台的前后方向；外骨骼装置，所述外骨骼装置包括两条机械腿，所述两条机械腿的顶部分别可绕垂直于所述跑台左右两侧的方向转动地安装在所述骨盆支架的两侧。...

【技术特征摘要】
1.一种龙门式下肢训练康复设备，其特征在于，包括：控制系统，用于控制所述康复设备机械运动；行走组件，用于供患者行走，所述行走组件包括跑台以及机架，所述跑台安装在所述机架底部，所述机架的顶部向外边的一侧延伸出吊板；高度调节装置，所述高度调节装置包括高度调节板和伸缩动力源，所述伸缩动力源固定在所述机架的一侧，所述高度调节板安装在所述伸缩动力源的动力输出端上，所述伸缩动力源与所述控制系统电连接，所述控制系统控制所述伸缩动力源工作以带动高度调节板沿竖直方向上下运动；减重装置，所述减重装置包括竖向导轨板、减重动力源和压力传感器，所述竖向导轨板固定在所述高度调节板上，所述减重动力源安装在所述竖向导轨板的一侧，所述压力传感器安装在所述减重动力源的动力输出端上；骨盆支撑装置，所述骨盆支撑装置包括底座、滑动座、旋转座以及骨盆支架，所述底座沿竖直方向可移动地安装在所述竖向导轨板上，且所述底座的底部始终与所述压力传感器相接触，所述压力传感器与所述控制系统电连接，所述控制系统接收所述压力传感器检测到的压力信号，并相应地控制所述减重动力源工作以带动所述底座沿竖直方向上升或下降；所述滑动座水平地安装在所述底座的顶部，且可沿平行于所述跑台左右两侧的方向移动，所述滑动座沿其水平移动方向的两侧对称设有第一弹性回位件；所述旋转座绕平行于所述跑台的前后方向可转动地安装在所述滑动座上，且所述旋转座上对称设有第二弹性回位件；所述骨盆支架绕竖向方向可相对转动地安装在所述旋转座上，且所述骨盆支架始终平行于所述跑台的前后方向；外骨骼装置，所述外骨骼装置包括两条机械腿，所述两条机械腿的顶部分别可绕垂直于所述跑台左右两侧的方向转动地安装在所述骨盆支架的两侧。2.如权利要求1所述的龙门式下肢训练康复设备，其特征在于，所述竖向导轨板上设置竖直导轨，所述竖直导轨上安装有滑动件，所述滑动件与所述减重动力源传动连接，所述压力传感器连接在所述滑动件与底座之间，所述减重动力源带动所述滑动件沿所述竖直导轨上下移动，所述滑动件将力传递至所述压力传感器上，并相应地带动所述底座沿所述竖直导轨上下移动。3.如权利要求2所述的龙门式下肢训练康复设备，其特征在于，所述减重动力源为减重电机，所述减重电机的动力输出端上安装有主动轮，所述竖向导轨板上安装有从动轮，所述主动轮与从动轮之间连接有皮带；所述减重装置还包括丝杆和丝母，所述丝杆的一端固定在所述从动轮上，所述丝母与所述丝杆旋接，且所述滑动件固定在所述丝母上。4.如权利要求1所述的龙门式下肢训练康复设备，其特征在于，所述滑动座的顶部具有两个耳板，所述两个耳板上均开设有第一通孔，所述两个第一通孔的轴线相互重合且平行于所述跑台的前后方向，每一个所述的第一通孔内均安装有第一轴承，所述旋转座嵌置在所述两个耳板之间，且所述旋转座上与所述两个第一通孔相对应的位置开设有第二通孔，所述两个第一通孔和第二通孔内穿设有旋转轴。5.如权利要求4所述的龙门式下肢训练康复设备，其特征在于，所述旋转座沿竖直...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈功，叶晶，徐锋，姜律，张悦，刘智康，胡广，
申请(专利权)人：深圳市瀚翔生物医疗电子股份有限公司，深圳市迈步机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44