光缆自动装车系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种光缆自动装车系统和方法，其中，系统：包括为各个系统提供工作电压的配电系统；输送系统用于依次传送待装车光缆；视觉识别系统用于根据预先建立的图像模型对采集装车的图像信息进行处理，得到装车参数信息；控制系统用于根据接收的装车参数信息输出对应的装车控制信号，并根据装车参数信息和装车控制信号控制输送系统、视觉识别系统以及机器人系统协同运行；机器人系统包括装车机器人、导轨以及安装于装车机器人的夹具；装车机器人根据装车参数信息和装车控制信号在导轨运行，并控制夹具完成光缆的自动装车。本发明专利技术实现全自动化无人操作，不仅提高装车发货效率、降低企业成本；而且通过机器人系统的导轨，提高装车定位的准确性。

Optical cable auto loading system and method

The present invention discloses an automatic optical cable loading system and method, in which the system includes a distribution system that provides the working voltage for each system; the transmission system is used to transmit the optical cable to be installed in turn; the visual recognition system is used to process the image information of the collection and loading according to the pre established image model and get the loading car. The control system is used to output the corresponding loading control signals according to the received loading parameters and control the transportation system, the visual recognition system and the robot system according to the loading parameters and loading control signals, and the robot system includes the loader, the guide rail, and the loading machine. The loading robot operates on the guide rail according to the loading parameter information and the loading control signal, and controls the fixture to complete the automatic loading of the optical cable. The invention realizes full automation unmanned operation, not only improves the efficiency of loading and delivery, and reduces the cost of enterprises, but also improves the accuracy of loading positioning through the guide rail of the robot system.

【技术实现步骤摘要】
光缆自动装车系统和方法
本专利技术涉及物流自动化
，尤其涉及一种光缆自动装车系统和方法。
技术介绍
光缆是为了满足光学、机械或环境的性能规范而制造的，它是利用置于包覆护套中的一根或多根光纤作为传输媒质并可以单独或成组使用的通信线缆组件。光缆产品特点：重量大、体积大、产品规格多；摆放时弧形封板着地，不能侧板平放，加垫木定位避免滚动。而随着社会的进步，企业的发展，使用货车对物品进行运输与周转的情况越来越多，这也使得在运输与周转的过程中，装卸货的工作越来越多。光缆行业装车发货通常采用人工辅助叉车作业的形式，但是这种形式用工多、所需作业场地大、受环境天气影响显著、过度依赖作业人员的作业能力，对于较大生产规模时，很难满足发货需求；而且使用叉车安全系数低，在较多的人和较多的叉车同时走动时，容易发生碰撞，引发安全事故。而现在也有使用机器人对光缆进行装车的，但是这类机器人大多固定在车间的特定地方，以便机械手准确定位。而货车的车厢位置是随机的，导致了难以在货车的车厢内准确定位，也不可能把机器人一直固定在货车的车厢内，使得最终完成装车还需要人工参与完成。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种光缆自动装车系统和方法，采用视觉识别系统辅助机器人系统进行装车作业，实现全自动化无人操作，不仅提高装车发货效率、降低企业成本、提高作业安全性；而且通过机器人系统的导轨，提高装车定位的准确性。本专利技术提供了一种光缆自动装车系统，包括配电系统、输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统；所述配电系统，分别连接所述输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统，用于为所述输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统提供工作电压；所述输送系统，连接所述控制系统，用于依次传送待装车光缆；所述视觉识别系统，连接所述控制系统，用于采集装车的图像信息，根据预先建立的图像模型对所述图像信息进行处理，得到装车参数信息，并将所述装车参数信息传输至所述控制系统；所述控制系统，连接所述机器人系统，用于接收所述装车参数信息，根据所述装车参数信息输出对应的装车控制信号，并根据所述装车参数信息和装车控制信号控制所述输送系统、视觉识别系统以及机器人系统协同运行；所述机器人系统包括装车机器人、导轨以及夹具；所述夹具，安装于所述装车机器人上，用于抓取待装车光缆；所述装车机器人，设置于所述导轨上，根据所述装车参数信息和装车控制信号在导轨运行，并控制夹具完成待装车光缆的自动装车。作为一种可实施方式，本专利技术提供的光缆自动装车系统还包括安防系统；所述安防系统，连接所述控制系统，用于规划安全装车区域，在检测到物体闯入安全装车区域时，发出报警信号。作为一种可实施方式，所述视觉识别系统包括视觉传感器和处理器；所述视觉传感器，连接所述处理器，用于在当前位置采集装车的第一图像信息；并在采集第一图像信息后，调整所述视觉传感器的视角采集装车的第二图像信息；将所述第一图像信息和第二图像信息传输至处理器；所述处理器，用于预先建立的图像模型，并根据所述图像模型对所述第一图像信息和第二图像信息进行处理，得到装车参数信息。作为一种可实施方式，所述视觉传感器为至少一个摄像机。作为一种可实施方式，所述机器人系统包括至少两条的轨道，两条轨道平行设置形成停车工位，每条所述轨道上均设有至少一个装车机器人。作为一种可实施方式，所述夹具包括夹具基座、叉杆安装杆以及叉杆；所述夹具基座与所述装车机器人的机械臂固定连接，所述夹具基座上设有叉杆安装杆，所述叉杆安装杆上配合安装有叉杆。作为一种可实施方式，所述控制系统包括规划子系统和装载子系统；所述规划子系统，用于根据所述装车参数信息对待装车光缆的装车形式进行规划，得到装车形式信息；所述装载子系统，连接所述规划子系统，用于根据所述装车形式信息和装车参数信息完成待装车光缆的自动装车。作为一种可实施方式，本专利技术提供的光缆自动装车系统还包括远程服务中心；所述远程服务中心，连接所述控制系统，用于与所述控制系统进行数据交互，对装车现场进行监控。相应的，本专利技术还提供一种光缆自动装车方法，包括以下步骤：车辆入场时，将货车停泊在待装车的停车工位内，通过视觉识别系统录入车辆信息；自动装车时，将装车机器人移至抓取待装车光缆的原点位置；通过视觉识别系统采集图像信息，根据预先建立的图像模型对所述图像信息进行处理，得到装车参数信息；控制系统根据所述装车参数信息输出对应的装车控制信号，并根据所述装车参数信息和装车控制信号控制所述输送系统、视觉识别系统以及机器人系统协同运行完成待装车光缆的自动装车；自动装车完成后，控制系统反馈装车完成信息，并发出车辆离场信号。作为一种可实施方式，图像模型预先建立的过程包括以下步骤；获取货车参数信息、待装车光缆的规格参数信息以及机器人系统参数信息；根据所述货车参数信息、待装车光缆的规格参数信息以及机器人系统参数信息建立模型，得到图像模型。与现有技术相比，本技术方案具有以下优点：本专利技术提供的光缆自动装车系统和方法，其中，系统包括配电系统、输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统；配电系统为各个系统提供工作电压；输送系统用于依次传送待装车光缆；视觉识别系统用于根据预先建立的图像模型对采集装车的图像信息进行处理，得到装车参数信息；控制系统用于根据接收的装车参数信息输出对应的装车控制信号，并根据装车参数信息和装车控制信号控制输送系统、视觉识别系统以及机器人系统协同运行；机器人系统包括装车机器人、导轨以及安装于装车机器人的夹具；夹具用于抓取待装车光缆；装车机器人设置于导轨上，根据装车参数信息和装车控制信号在导轨运行，并控制夹具完成待装车光缆的自动装车。本专利技术采用视觉识别系统辅助机器人系统进行装车作业，实现全自动化无人操作，不仅提高装车发货效率、降低企业成本、提高作业安全性；而且通过机器人系统的导轨，提高装车定位的准确性。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的光缆自动装车系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例一提供的光缆自动装车系统的结构布局图；图3为本专利技术实施例二提供的光缆自动装车方法的流程示意图；图4为本专利技术测算光缆装车位置的示意图。图中：1、配电系统；2、输送系统；3、视觉识别系统；4、控制系统；5、机器人系统；51、装车机器人；52、导轨；53、夹具；6、安防系统；7、远程服务中心。具体实施方式以下结合附图，对本专利技术上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的部分实施例，而不是全部实施例。请参阅图1和图2，本专利技术实施例一提供的光缆自动装车系统，包括配电系统1、输送系统2、视觉识别系统3、控制系统4以及机器人系统5；配电系统1分别连接输送系统2、视觉识别系统3、控制系统4以及机器人系统5，用于为输送系统2、视觉识别系统3、控制系统4以及机器人系统5提供工作电压；输送系统2连接控制系统4，用于依次传送待装车光缆；视觉识别系统3连接控制系统4，用于采集装车的图像信息，根据预先建立的图像模型对图像信息进行处理，得到装车参数信息，并将装车参数信息传输至控制系统4；控制系统4连接机器人系统5，用于接收装车参数信息，根据装车参数信息输出对应的装车控制信号，并根据装车参数信息和装车控制信号控制输送系统2、视觉识别系统3以及机器人系统5协同运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种光缆自动装车系统，其特征在于，包括配电系统、输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统；所述配电系统，分别连接所述输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统，用于为所述输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统提供工作电压；所述输送系统，连接所述控制系统，用于依次传送待装车光缆；所述视觉识别系统，连接所述控制系统，用于采集装车的图像信息，根据预先建立的图像模型对所述图像信息进行处理，得到装车参数信息，并将所述装车参数信息传输至所述控制系统；所述控制系统，连接所述机器人系统，用于接收所述装车参数信息，根据所述装车参数信息输出对应的装车控制信号，并根据所述装车参数信息和装车控制信号控制所述输送系统、视觉识别系统以及机器人系统协同运行；所述机器人系统包括装车机器人、导轨以及夹具；所述夹具，安装于所述装车机器人上，用于抓取待装车光缆；所述装车机器人，设置于所述导轨上，根据所述装车参数信息和装车控制信号在导轨运行，并控制夹具完成待装车光缆的自动装车。

【技术特征摘要】
1.一种光缆自动装车系统，其特征在于，包括配电系统、输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统；所述配电系统，分别连接所述输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统，用于为所述输送系统、视觉识别系统、控制系统以及机器人系统提供工作电压；所述输送系统，连接所述控制系统，用于依次传送待装车光缆；所述视觉识别系统，连接所述控制系统，用于采集装车的图像信息，根据预先建立的图像模型对所述图像信息进行处理，得到装车参数信息，并将所述装车参数信息传输至所述控制系统；所述控制系统，连接所述机器人系统，用于接收所述装车参数信息，根据所述装车参数信息输出对应的装车控制信号，并根据所述装车参数信息和装车控制信号控制所述输送系统、视觉识别系统以及机器人系统协同运行；所述机器人系统包括装车机器人、导轨以及夹具；所述夹具，安装于所述装车机器人上，用于抓取待装车光缆；所述装车机器人，设置于所述导轨上，根据所述装车参数信息和装车控制信号在导轨运行，并控制夹具完成待装车光缆的自动装车。2.如权利要求1所述的光缆自动装车系统，其特征在于，还包括安防系统；所述安防系统，连接所述控制系统，用于规划安全装车区域，在检测到物体闯入安全装车区域时，发出报警信号。3.如权利要求1所述的光缆自动装车系统，其特征在于，所述视觉识别系统包括视觉传感器和处理器；所述视觉传感器，连接所述处理器，用于在当前位置采集装车的第一图像信息；并在采集第一图像信息后，调整所述视觉传感器的视角采集装车的第二图像信息；将所述第一图像信息和第二图像信息传输至处理器；所述处理器，用于预先建立的图像模型，并根据所述图像模型对所述第一图像信息和第二图像信息进行处理，得到装车参数信息。4.如权利要求3所述的光缆自动装车系统，其特征在于，所述视觉传感器为至少一个摄像机。5.如权利要求1所述的光缆自动装车系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：石天诺，夏成楠，钱志浩，张宏伟，江闽西，
申请(专利权)人：富通集团嘉善通信技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33