一种地图系统、生成和使用方法及其应用技术方案

本发明专利技术实施例提供的地图系统、生成和使用方法及其应用，该地图系统包括：栅格图像数据；所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片中的至少一个要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。本地图系统，便于自动驾驶计算机识别，可以快速判断周围是否有竖起的标志，以及确定竖起的标志所辖的道路范围，进一步提高了自动驾驶的安全性，并且减少了图像识别、传感器、中控等其他技术的开发难度和成本。本发明专利技术实施例还提供地图系统的生成和使用方法及其应用。

【技术实现步骤摘要】
一种地图系统、生成和使用方法及其应用
本专利技术涉及导航
，特别涉及一种地图系统、生成和使用方法及其应用。
技术介绍
随着芯片技术、人工智能和图像识别的发展，汽车辅助或自动驾驶技术已经成为当今世界上最热门的技术之一。目前，有汽车领域的厂商提出了自己的无人驾驶技术研发和投产的规划。自动驾驶以“高精度地图”为别，有两个方向：1、芯片厂商提出，具有学习功能的自动驾驶技术，该技术通过让车辆自行分析路面状况实现自动驾驶，倾向于“机器人”技术。2、系统及集成厂商提出，基于自适应巡航系统，依靠高精度地图和数据信息进行自动驾驶，倾向于“机器车”技术。高精度地图的存在，不仅提升车辆的安全性，还有助于降低图像识别、传感器、中控等的开发复杂程度和成本。目前，高精度地图数据的存储都是以矢量数据的格式存储，比如：道路和车线的边界和中线，都是以一系列的线、面坐标(x,y,z)来存储的。存在以下不足：1、矢量数据加工制作流程复杂且繁多，生产周期长；无法适应快速变更的道路修建状况；2、矢量数据的数据间拓扑关联性强，数据分块切割和局部更新困难；无法快速分发地图数据到各个汽车终端；3、无法直接使用GPU并行计算；导致无人驾驶系统反应时间过长；4、无法直接使用图像识等人工智能算法；导致无人驾驶系统开发复杂度增加。也有使用图片存储地图数据的方案，如网页版的百度地图、谷歌地图等就是按格网组织的图片地图。但是这种地图只能用于人工浏览。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图系统、生成和使用方法及其应用。第一方面，本专利技术实施例提供一种地图系统，包括：栅格图像数据；所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片包括至少一个要素；所述要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。在一个实施例中，所述要素还包括以下一种或多种：车道、车道中间线、车道边线、道路边界、信号灯、人行道、道路周边物体。在一个实施例中，所述描述信息还包括：所述图片自身的描述信息以及所述图片中要素和所述要素属性的描述信息；所述图片自身的描述信息包括以下一种或多种：所述图片的经纬度、基准海拔高度、最大高度差、图片类型、图片的偏移和图片的精度。在一个实施例中，所述地图系统中所有图片按照相同的地理方向存储。在一个实施例中，所述地图系统中根据相同的地理位置存储有一个或一个以上的图片及其描述信息；所述一个以上的图片之间重叠存储。在一个实施例中，所述地图系统包括至少一个R-tree结构，所述R-tree结构包括至少一个栅格图像数据的数据块；所述数据块包括至少一个图片和所述图片的描述信息。第二方面，本专利技术实施例提供一种地图系统的生成方法，包括：将采集的地图数据转换成栅格图像数据；所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片包括至少一个要素；所述要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征；将所述栅格图像数据存储生成地图系统。在一个实施例中，所述将采集的地图数据转换成栅格图像数据，包括：对所述图片进行分析，确定所述图片中的要素以及要素的属性；根据所述要素和要素的属性生成描述信息；将所述图片和所述描述信息生成栅格图像数据。第三方面，本专利技术实施例提供一种地图系统的使用方法，包括：根据设定的目的地获取地图数据系统中预设范围内的栅格图像数据；读取所述栅格图像数据中包含的至少一个图片和所述图片的描述信息；将读取的结果反馈。在一个实施例中，所述读取所述栅格图像数据的至少一个图片和所述图片的描述信息，包括：根据所述图片，读取所述图片自身的描述信息以及所述图片中的要素和所述要素包括的竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识。第四方面，本专利技术实施例提供一种任一种如上述实施例中所述的系统在车辆自动驾驶中的应用。本专利技术实施例提供的上述技术方案的有益效果至少包括：本专利技术实施例提供的一种地图系统、生成和使用方法及其应用，所述地图系统包括：栅格图像数据；所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片包括至少一个要素；所述要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。其中图片表示预设经纬度范围内的地图。本地图系统利用栅格图像存储数据，将采集的数据转换为图像栅格数据，处理流程简单，图片之间拓扑关联弱，数据分割和局部更新容易，并且当数据量特别大时支持GPU并行计算；栅格图像数据提供的至少一个图片的要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，便于自动驾驶计算机识别，可以快速判断周围是否有竖起的标志，以及确定竖起的标志所辖的道路范围，进一步提高了自动驾驶的安全性和减少图像识别、传感器、中控等其他技术的开发难度和成本。本专利技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。附图说明附图用来提供对本专利技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本专利技术的实施例一起用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的限制。在附图中：图1A为本专利技术实施例提供的一个实际的路口地图示意图；图1B为本专利技术实施例提供的图1A的栅格图像示意图；图2为本专利技术实施例提供的竖起的标志栅格图像示意图；图3为本专利技术实施例提供的地图系统结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的地图系统的生成方法的流程图；图5为本专利技术实施例提供的将轨迹数据、摄像头录像数据和激光雷达云采集的数据通过预设的方式转换成栅格图像数据示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种地图系统的生成装置的框图；图7为本专利技术实施例提供的一种地图系统的使用方法的流程图；图8为本专利技术实施例提供的一种地图系统的使用装置的框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。本专利技术实施例提供了一种地图系统，包括栅格图像数据；该栅格图像数据包括至少一个图片和上述图片的描述信息，所述图片包括至少一个要素；所述要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。其中图片表示预设经纬度范围内的地图。本公开实施例提供的地图系统，相对于现有技术中普及的普通导航电子地图来说，是一种高精度地图。普通的导航电子地图是面向驾驶员，供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图系统，其特征在于，包括：栅格图像数据；所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片包括至少一个要素；所述要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。

【技术特征摘要】
1.一种地图系统，其特征在于，包括：栅格图像数据；所述栅格图像数据包括：至少一个图片和所述图片的描述信息；所述图片包括至少一个要素；所述要素包括竖起标志、所述竖起标志在地面位置上的垂直投影点以及所述竖起标志在所辖道路上设置的与投影点相关联的标识，所述描述信息用于描述所述竖起标志的类型和特征。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述要素还包括以下一种或多种：车道、车道中间线、车道边线、道路边界、信号灯、人行道、道路周边物体。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述描述信息还包括：所述图片自身的描述信息以及所述图片中要素和所述要素属性的描述信息；所述图片自身的描述信息包括以下一种或多种：所述图片的经纬度、基准海拔高度、最大高度差、图片类型、图片的偏移和图片的精度。4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地图系统中所有图片按照相同的地理方向存储。5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述地图系统中根据相同的地理位置存储有一个或一个以上的图片及其描述信息；所述一个以上的图片之间重叠存储。6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述地图系统包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：林得得，范晨星，冯景林，张小芳，
申请(专利权)人：沈阳美行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21