一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构，包括工业六轴机器人、激光加工头，一组夹具机构，一组滑动机构，一组翻转机构和外围墙,所述工业六轴机器人、激光加工头，一组夹具机构，一组滑动机构和一组翻转机构均位于外围墙内，所述激光加工头安装在工业六轴机器人第六轴的转盘上,所述夹具机构位于翻转机构上方，所述翻转机构位于滑动机构上。本发明专利技术的有益效果是，结构简单，实用性强。

Eight axis mechanism of robot 3D laser cutting device for automobile body sheet metal parts

The invention discloses a eight axis mechanism of a three-dimensional laser cutting device for a car body sheet metal part, including an industrial six axis robot, a laser machining head, a set of fixture mechanisms, a group of sliding mechanisms, a set of overturning mechanisms and outer walls, the industrial six axis robot, a laser machining head, a set of fixture mechanisms, a group of jig mechanisms, and a group of slips. The mechanism and a set of flipping mechanisms are located in the outer wall. The laser processing head is installed on the turntable of the sixth axis of the industrial six axis robot. The fixture mechanism is located above the turnover mechanism, and the turnover mechanism is located on the sliding mechanism. The invention has the advantages of simple structure and strong practicability.

【技术实现步骤摘要】
一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构
本专利技术涉及汽车钣金加工领域，特别是一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构。
技术介绍
激光切割是激光加工行业中最重要的一项应用技术,由于具有诸多特点,已广泛应用于汽车、机车车辆制造、航空、化工、轻功、电器与电子、石油和冶金等工业部门。激光切割与其他切割方法相比，最大的区别是它具有高速、高精度、和高适应性的特点。同时还具有割缝细、热影响区小、切割面质量好、切割时无噪声、切缝边缘垂直度好、切边光滑、切割过程容易实现自动化控制等优点。在汽车车身的钣金件中很多都是需要激光切割来完成型面的切割和孔位的切割，由于车身造型的复杂，车身钣金类零件的三维曲面形状变化极大，这样很大程度上提高了其成型和切边的难度。模具和传统的切割设备其操作和成本都有很大的局限性，往往一个复杂曲面需要几序模具来完成，这样既增加了生产周期又浪费了成本。传统的平面激光切割设备是针对二维平面的切割，不能对三维曲面零件进行高精度的切割，有一些大型的三维激光切割设备需要从国外进口，设备价格昂贵，切割范围有很大的限制。机器人三维激光切割设备成功的利用了机械手臂的六轴功能，并辅助外部轴的动作对机器人手臂不能或不便达到的轨迹进行了优化，更加合理的精确的完成了机器人的切割动作。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构。实现上述目的本专利技术的技术方案为，一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构，包括工业六轴机器人、激光加工头，一组夹具机构，一组滑动机构，一组翻转机构和外围墙,所述工业六轴机器人、激光加工头，一组夹具机构，一组滑动机构和一组翻转机构均位于外围墙内，所述激光加工头安装在工业六轴机器人第六轴的转盘上,所述夹具机构位于翻转机构上方，所述翻转机构位于滑动机构上，所述夹具机构是由支架、安装在支架侧表面中心部的强力夹紧气缸、连接在强力夹紧气缸伸缩端上的加紧臂、固定连接在加紧臂上的辅助杆、分别设置在辅助杆两端的压紧头和分别设置在支架侧表面，且靠近两端处的仿型限位块共同构成的，所述滑动机构是由底座、安装在底座上的直线导轨和设置在直线导轨侧表面的无杆气缸共同构成的，所述无杆气缸的移动端活动安装在直线导轨上，所述翻转机构是由基座、分别设置在基座外上表面，且靠近两端处的减速机架和轴承架、安装在减速机架上的减速机、安装在轴承架内的轴承、安装在减速机旋转端上的一号安装座和活动插装在轴承内的二号安装座共同构成的。所述夹具机构中的支架固定安装在翻转机构中的一号安装座和二号安装座上，所述翻转机构的底座固定安装在滑动机构中无杆气缸的移动端上。所述外围墙外前侧表面均加工有安装入料口，所述直线导轨一端通过入料口伸出外围墙外侧。所述减速机的驱动端的旋转角度为0°-180°。所述无杆气缸的长度略小于直线导轨的长度。利用本专利技术的技术方案制作的汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构，本装置是在六轴机器人六个自由度的基础上又在外部增加了一个滑动机构和一个翻转机构，相当于又增加了两个自由度，使整个装置达到八个自由度，这样可根据不同的使用需求来满足用户对各种复杂零件的激光切割，它有效的填补了机器人自由度达不到的限制，同时提高了工作的效率。附图说明图1是本专利技术所述汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构结构示意图；图2是本专利技术所述汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构外部结构示意图；图3是本专利技术所述夹具机构、滑动机构和翻转机构之间配合的结构示意图；图4是本专利技术所述夹具机构结构示意图；图5是本专利技术所述翻转机构的结构示意图；图6是本专利技术所述滑动机构的结构示意图；图7是本专利技术所述强力夹紧气缸与加紧臂之间配合的结构示意图；图中，1、工业六轴机器人；2、激光加工头；3、外围墙；4、支架；5、强力夹紧气缸；6、加紧臂；7、辅助杆；8、压紧头；9、仿型限位块；10、底座；11、直线导轨；12、无杆气缸；13、基座；14、减速机架；15、二号安装座；16、轴承架；17、减速机；18、一号安装座；19、轴承。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行具体描述，如图-6所示，一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构，包括工业六轴机器人（1）、激光加工头（2），一组夹具机构，一组滑动机构，一组翻转机构和外围墙（3）,所述工业六轴机器人（1）、激光加工头（2），一组夹具机构，一组滑动机构和一组翻转机构均位于外围墙内，所述激光加工头（2）安装在工业六轴机器人（1）第六轴的转盘上,所述夹具机构位于翻转机构上方，所述翻转机构位于滑动机构上，所述夹具机构是由支架（4）、安装在支架（4）侧表面中心部的强力夹紧气缸（5）、连接在强力夹紧气缸（5）伸缩端上的加紧臂（6）、固定连接在加紧臂（6）上的辅助杆（7）、分别设置在辅助杆（7）两端的压紧头（8）和分别设置在支架（4）侧表面，且靠近两端处的仿型限位块（9）共同构成的，所述滑动机构是由底座（10）、安装在底座（10）上的直线导轨（11）和设置在直线导轨（11）侧表面的无杆气缸（12）共同构成的，所述无杆气缸（12）的移动端活动安装在直线导轨（11）上，所述翻转机构是由基座（13）、分别设置在基座（13）外上表面，且靠近两端处的减速机架（14）和轴承架（16）、安装在减速机架（14）上的减速机（17）、安装在轴承架（16）内的轴承（19）、安装在减速机（17）旋转端上的一号安装座（18）和活动插装在轴承（19）内的二号安装座（15）共同构成的；所述夹具机构中的支架（4）固定安装在翻转机构中的一号安装座（18）和二号安装座（15）上，所述翻转机构的底座（10）固定安装在滑动机构中无杆气缸（12）的移动端上；所述外围墙（3）外前侧表面均加工有安装入料口，所述直线导轨（11）一端通过入料口伸出外围墙（3）外侧；所述减速机的驱动端的旋转角度为0°-180°；所述无杆气缸（11）的长度略小于直线导轨（12）的长度。本实施方案的特点为，工业六轴机器人、激光加工头，一组夹具机构，一组滑动机构和一组翻转机构均位于外围墙内，激光加工头安装在工业六轴机器人第六轴的转盘上,夹具机构位于翻转机构上方，翻转机构位于滑动机构上，夹具机构是由支架、安装在支架侧表面中心部的强力夹紧气缸、连接在强力夹紧气缸伸缩端上的加紧臂、固定连接在加紧臂上的辅助杆、分别设置在辅助杆两端的压紧头和分别设置在支架侧表面，且靠近两端处的仿型限位块共同构成的，滑动机构是由底座、安装在底座上的直线导轨和设置在直线导轨侧表面的无杆气缸共同构成的，无杆气缸的移动端活动安装在直线导轨上，翻转机构是由基座、分别设置在基座外上表面，且靠近两端处的减速机架和轴承架、安装在减速机架上的减速机、安装在轴承架内的轴承、安装在减速机旋转端上的一号安装座和活动插装在轴承内的二号安装座共同构成的，本装置是在六轴机器人六个自由度的基础上又在外部增加了一个滑动机构和一个翻转机构，相当于又增加了两个自由度，使整个装置达到八个自由度，这样可根据不同的使用需求来满足用户对各种复杂零件的激光切割，它有效的填补了机器人自由度达不到的限制，同时提高了工作的效率。在本实施方案中，汽车车身的钣金件固定在夹具上，夹具机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构，包括工业六轴机器人（1）、激光加工头（2），一组夹具机构，一组滑动机构，一组翻转机构和外围墙（3）,其特征在于，所述工业六轴机器人（1）、激光加工头（2），一组夹具机构，一组滑动机构和一组翻转机构均位于外围墙内，所述激光加工头（2）安装在工业六轴机器人（1）第六轴的转盘上,所述夹具机构位于翻转机构上方，所述翻转机构位于滑动机构上，所述夹具机构是由支架（4）、安装在支架（4）侧表面中心部的强力夹紧气缸（5）、连接在强力夹紧气缸（5）伸缩端上的加紧臂（6）、固定连接在加紧臂（6）上的辅助杆（7）、分别设置在辅助杆（7）两端的压紧头（8）和分别设置在支架（4）侧表面，且靠近两端处的仿型限位块（9）共同构成的，所述滑动机构是由底座（10）、安装在底座（10）上的直线导轨（11）和设置在直线导轨（11）侧表面的无杆气缸（12）共同构成的，所述无杆气缸（12）的移动端活动安装在直线导轨（11）上，所述翻转机构是由基座（13）、分别设置在基座（13）外上表面，且靠近两端处的减速机架（14）和轴承架（16）、安装在减速机架（14）上的减速机（17）、安装在轴承架（16）内的轴承（19）、安装在减速机（17）旋转端上的一号安装座（18）和活动插装在轴承（19）内的二号安装座（15）共同构成的。...

【技术特征摘要】
1.一种汽车车身钣金件机器人三维激光切割装置的八轴机构，包括工业六轴机器人（1）、激光加工头（2），一组夹具机构，一组滑动机构，一组翻转机构和外围墙（3）,其特征在于，所述工业六轴机器人（1）、激光加工头（2），一组夹具机构，一组滑动机构和一组翻转机构均位于外围墙内，所述激光加工头（2）安装在工业六轴机器人（1）第六轴的转盘上,所述夹具机构位于翻转机构上方，所述翻转机构位于滑动机构上，所述夹具机构是由支架（4）、安装在支架（4）侧表面中心部的强力夹紧气缸（5）、连接在强力夹紧气缸（5）伸缩端上的加紧臂（6）、固定连接在加紧臂（6）上的辅助杆（7）、分别设置在辅助杆（7）两端的压紧头（8）和分别设置在支架（4）侧表面，且靠近两端处的仿型限位块（9）共同构成的，所述滑动机构是由底座（10）、安装在底座（10）上的直线导轨（11）和设置在直线导轨（11）侧表面的无杆气缸（12）共同构成的，所述无杆气缸（12）的移动端活动安装在直线导轨（11）上，所述翻转机构是由基座（13）、分别设置在基座（13）外上表面，且靠近两端处的减速机...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑松刚，
申请(专利权)人：天津玛斯特车身装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12