一种机器人的腿部机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人的腿部机构，包括底板，底板上竖直连接有一对侧板，每个侧板中分别具有贯通侧板的长孔，两侧板之间夹持有机器人的腿板，腿板左、右侧连轴分别从长孔中穿出，每个连轴轴端分别连接有连接座，底板上竖直安装有气缸，每个气缸中活塞杆上端分别固定在连接座上，底板底部连接有底座，底座中心设有中心孔道，中心孔道内上部竖直安装有橡胶波纹伸缩管，橡胶波纹伸缩管通过气管分别与各个气缸内连通，橡胶波纹伸缩管下端连接有弹簧，弹簧下端连接有堵在中心孔道下端孔口中的支撑块。本实用新型专利技术具有腿部机构运动快速的优点，并且能够在运动过程中起到弹性缓冲作用，提高了运动的平稳性。

A robot's leg mechanism

The utility model discloses a leg mechanism of a robot, including a bottom plate. A vertical connection has a pair of side plates on the floor. Each side plate has a long hole in which the side plate is connected. The legs of the robot are held between the two sides, the left and right sides of the leg board are separated from the long hole, and each shaft end is connected to the joint. The upper end of each cylinder is fixed on the connecting seat in each cylinder. The bottom of the bottom is connected with a base. The center of the base has a central channel. The upper part of the center hole is vertically installed with rubber corrugated tube, and the rubber corrugated tube is connected with each cylinder through the trachea and rubber wave. The lower end of the expansion tube is connected with a spring, and the lower end of the spring is connected with a supporting block which is stuck in the hole at the lower end of the central channel. The utility model has the advantages of quick movement of the leg mechanism, and can play an elastic buffering function during the movement process, thereby improving the smoothness of the movement.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的腿部机构
本技术涉及机器人领域，具体是一种机器人的腿部机构。
技术介绍
机器人是科学技术发展的一个综合性结果，对为社会发展产生具有重要意义。机器人的运动结构有履带式和双足式两种，目前双足运动结构的机器人一般具有腿部机构，通过腿部机构的动作实现机器人的行走。现有技术双足机器人的腿部机构多为刚性件，刚性件在机器人机身上驱动机构带动下运动，使机器人行走，在行走过程中由于刚性件无法提供弹性支撑，存在运动平稳性差的问题。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人的腿部机构，以解决现有技术机器人刚性件构成的腿部机构存在运动平稳性差的问题。为了达到上述目的，本技术所采用的技术方案为：一种机器人的腿部机构，其特征在于：包括水平设置的底板，底板上竖直连接有一对呈左右对称的侧板，每个侧板中分别具有沿左右水平方向贯通侧板的长孔，且长孔在竖直方向具有一定长度，两侧板之间夹持有机器人的腿板，腿板左、右侧分别连接有连轴，连轴分别从对称侧侧板的长孔中穿出，每个连轴轴端分别连接有连接座，所述底板上位于每个侧板外侧分别竖直安装有气缸，每个气缸中活塞杆上端分别竖直向上固定在对应侧连接座上，所述底板底部连接有底座，底座中心设有中心孔道，中心孔道内上部竖直安装有橡胶波纹伸缩管，所述橡胶波纹伸缩管为封闭管道结构，橡胶波纹伸缩管内顶部通过气管分别与各个气缸内活塞下方连通，橡胶波纹伸缩管下端连接有弹簧，弹簧下端连接有堵在中心孔道下端孔口中的支撑块。所述的一种机器人的腿部机构，其特征在于：每个气缸内下部内壁分别设有用于限位活塞的环台。所述的一种机器人的腿部机构，其特征在于：所述底板上位于两侧板之间还设有用于限位腿板的限位块。所述的一种机器人的腿部机构，其特征在于：所述中心孔道内上部共中心轴设有弹性橡胶套，所述橡胶波纹伸缩管共中心轴设置在弹性橡胶套内，由弹性橡胶套夹持橡胶波纹伸缩管。所述的一种机器人的腿部机构，其特征在于：所述中心孔道下端孔口设为缩径口，支撑块底部设有与缩径口形状匹配的堵头，且堵头堵入缩径口中，由缩径口限位支撑块。所述的一种机器人的腿部机构，其特征在于：所述连轴为方形轴。所述的一种机器人的腿部机构，其特征在于：所述气管在底板中延伸以连接橡胶波纹伸缩管和气缸。本技术初始状态时，气缸内活塞下降至最低点即环台位置，气缸内气体被压缩至橡胶波纹伸缩管内，使橡胶波纹伸缩管伸长，同时底座底面、支撑块底面置于地面上，因此橡胶波纹伸缩管的伸长可以压缩其与支撑块之间的弹簧。当机器人机身的驱动机构带动腿板上升时，腿板通过连轴、连接座带动气缸内活塞上升，由于橡胶波纹伸缩管通过气管与气缸构成密闭的气路体系，橡胶波纹伸缩管内的气体可进入气缸中帮助腿板抬升，由于橡胶波纹伸缩管内气体减少，因此橡胶波纹伸缩管可收缩。同时被压缩的弹簧提供挤压橡胶波纹伸缩管的力，使橡胶波纹伸缩管进一步伸缩，当腿板上升至连轴与长孔上端接触时，腿板的抬升可带动整个腿部机构的抬升。当机器人腿板下降时，使气缸内活塞下降，将气缸内气体压入橡胶波纹伸缩管，橡胶波纹伸缩管伸长挤压弹簧，当底座最终与地面接触时，可将弹簧压缩蓄力。因此，利用气缸、橡胶波纹伸缩管和内部气体构成的密闭气路体系，配合弹簧能够实现在行走过程中的弹性缓冲作用，提高运动平稳性。本技术具有腿部机构运动快速的优点，并且能够在运动过程中起到弹性缓冲作用，提高了运动的平稳性。附图说明图1为本技术结构示意图。具体实施方式如图1所示，、一种机器人的腿部机构，包括水平设置的底板1，底板1上竖直连接有一对呈左右对称的侧板2，每个侧板2中分别具有沿左右水平方向贯通侧板2的长孔3，且长孔3在竖直方向具有一定长度，两侧板2之间夹持有机器人的腿板4，腿板4左、右侧分别连接有连轴5，连轴5分别从对称侧侧板2的长孔3中穿出，每个连轴5轴端分别连接有连接座6，底板1上位于每个侧板2外侧分别竖直安装有气缸7，每个气缸7中活塞杆上端分别竖直向上固定在对应侧连接座6上，底板1底部连接有底座8，底座8中心设有中心孔道13，中心孔道13内上部竖直安装有橡胶波纹伸缩管9，橡胶波纹伸缩管9为封闭管道结构，橡胶波纹伸缩管9内顶部通过气管10分别与各个气缸7内活塞下方连通，橡胶波纹伸缩管9下端连接有弹簧11，弹簧11下端连接有堵在中心孔道13下端孔口中的支撑块12。每个气缸7内下部内壁分别设有用于限位活塞的环台14。底板1上位于两侧板2之间还设有用于限位腿板4的限位块15。中心孔道13内上部共中心轴设有弹性橡胶套16，橡胶波纹伸缩管9共中心轴设置在弹性橡胶套16内，由弹性橡胶套16夹持橡胶波纹伸缩管9。中心孔道13下端孔口设为缩径口，支撑块12底部设有与缩径口形状匹配的堵头17，且堵头17堵入缩径口中，由缩径口限位支撑块12。连轴5为方形轴。气管10在底板1中延伸以连接橡胶波纹伸缩管9和气缸7。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的腿部机构，其特征在于：包括水平设置的底板，底板上竖直连接有一对呈左右对称的侧板，每个侧板中分别具有沿左右水平方向贯通侧板的长孔，且长孔在竖直方向具有一定长度，两侧板之间夹持有机器人的腿板，腿板左、右侧分别连接有连轴，连轴分别从对称侧侧板的长孔中穿出，每个连轴轴端分别连接有连接座，所述底板上位于每个侧板外侧分别竖直安装有气缸，每个气缸中活塞杆上端分别竖直向上固定在对应侧连接座上，所述底板底部连接有底座，底座中心设有中心孔道，中心孔道内上部竖直安装有橡胶波纹伸缩管，所述橡胶波纹伸缩管为封闭管道结构，橡胶波纹伸缩管内顶部通过气管分别与各个气缸内活塞下方连通，橡胶波纹伸缩管下端连接有弹簧，弹簧下端连接有堵在中心孔道下端孔口中的支撑块。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的腿部机构，其特征在于：包括水平设置的底板，底板上竖直连接有一对呈左右对称的侧板，每个侧板中分别具有沿左右水平方向贯通侧板的长孔，且长孔在竖直方向具有一定长度，两侧板之间夹持有机器人的腿板，腿板左、右侧分别连接有连轴，连轴分别从对称侧侧板的长孔中穿出，每个连轴轴端分别连接有连接座，所述底板上位于每个侧板外侧分别竖直安装有气缸，每个气缸中活塞杆上端分别竖直向上固定在对应侧连接座上，所述底板底部连接有底座，底座中心设有中心孔道，中心孔道内上部竖直安装有橡胶波纹伸缩管，所述橡胶波纹伸缩管为封闭管道结构，橡胶波纹伸缩管内顶部通过气管分别与各个气缸内活塞下方连通，橡胶波纹伸缩管下端连接有弹簧，弹簧下端连接有堵在中心孔道下端孔口中的支撑块。2.根据权利要求1所述的一种机器人的腿部机构，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文哲，
申请(专利权)人：皖西学院，
类型：新型
国别省市：安徽,34