无人机作业的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人机作业的方法及装置，其中所述方法包括获取待作业的作业对象的测绘信息，所述测绘信息包括所述作业对象的安全高度、地理位置信息以及喷洒半径；将无人机的飞行高度调整至所述安全高度，并按照所述安全高度飞往所述地理位置信息所对应的位置；在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业。本发明专利技术实施例可以由无人机自主飞行到每个作物中进行螺旋飞行，飞行曲线连续，对每个作物进行覆盖性地喷洒，并根据螺旋状态精确控制药量，可以达到精准喷洒的效果。

The method and device of unmanned aerial vehicle

An embodiment of the invention provides a method and device for a UAV operation, in which the method includes obtaining the mapping information of the operating object to be worked, including the safety height of the operating object, the geographic location information and the spraying radius, and adjusting the flying height of the unmanned aerial vehicle to the safe height, And a position corresponding to the geographic location information according to the safety height; in the position corresponding to the geographic location information, a spiral spraying operation is performed on the operating object based on the sprinkler radius. The embodiment of the invention can be made by the unmanned aerial vehicle (UAV) in a spiral flight to each crop, the flight curve is continuous, the sprinkler is sprinkled on each crop, and the accurate control of the dosage according to the spiral state can achieve the effect of accurate spraying.

【技术实现步骤摘要】
无人机作业的方法及装置
本专利技术涉及无人飞行器
，特别是涉及一种无人机作业的方法以及一种无人机作业的装置。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机(UnmannedAerialVehicle，简称UAV)，是一种不载人飞机。无人机的用途广泛，经常被应用于植保、城市管理、地质、气象、电力、抢险救灾、视频拍摄等行业。随着无人机植保技术的发展，使得无人机植保具有对作物损害小、农药利用率高等特点。越来越多的农户或农场主利用无人机进行植保作业，特别是利用无人机进行农药喷洒和化肥喷洒。现有的农业植保无人机作业一般只针对大面积、植株小并且种植密集的农作物，这种作物一般种植在地势平坦而且空旷的农田上，所以可以通过无人机按指定行距一行行扫描喷洒即可覆盖所有作业面积，并控制好喷洒药量以达到精准喷洒的目的。针对果树类型的作物，由于其生长在不同的地形地貌下，而且树的高度不一，导致作业环境复杂，因此目前针对果树类型的作物，无人机植保方式一般都是通过手动遥控无人机进行作物农药喷洒。然而，这种通过手动遥控无人机进行作物农药喷洒的方式会存在如下不足：第一，由于通过手动遥控无人机喷洒果树的方法需要操作人员全程参与，人力成本较高；第二，果树容易遮挡人的视线，增加了操作人员控制无人机的难度，导致人工作业失误增加，很容易造成有些果树漏喷，甚至飞行事故；第三，人为控制农药喷洒很难把控喷洒药量，达不到精准喷洒的效果。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种无人机作业的方法和相应的一种无人机作业的装置。为了解决上述问题，本专利技术实施例公开了一种无人机作业的方法，所述方法包括：获取待作业的作业对象的测绘信息，所述测绘信息包括所述作业对象的安全高度、地理位置信息以及喷洒半径；将无人机的飞行高度调整至所述安全高度，并按照所述安全高度飞往所述地理位置信息所对应的位置；在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业。优选地，所述作业对象有多个，所述方法还包括：当当前作业对象作业完毕以后，读取下一作业对象的测绘信息，判断下一作业对象的安全高度是否大于当前作业对象的安全高度；若是，则在当前作业对象的位置中将所述无人机的飞行高度调整为所述下一作业对象的安全高度，并按照调整后的安全高度飞往所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置，在所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置中，基于所述下一作业对象的喷洒半径，对所述下一个作业对象进行螺旋喷洒作业；若否，则按照当前作业对象对应的安全高度飞往所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置，在到达所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置时，将所述安全高度调整为所述下一作业对象的安全高度，以及，基于调整后的安全高度，按照所述下一作业对象的喷洒半径对所述下一个作业对象进行螺旋喷洒作业。优选地，所述方法还包括：获取无人机起飞时的起点位置以及所述起点位置对应的绝对海拔高度；当所述无人机的当架次作业执行完毕以后，将所述无人机的飞行高度调整到返航高度，所述返航高度为所述无人机的绝对海拔高度增加预设海拔距离后得到；按照所述返航高度飞行至所述起点位置，并在所述起点位置降落。优选地，所述测绘信息还包括所述作业对象的海拔高度、物理高度；所述安全高度大于或等于所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和。优选地，当所述安全高度大于所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和时，在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业的步骤之前，还包括：若所述无人机安装有对地高度测量装置，则在所述地理位置信息所对应的位置中，将所述无人机的飞行高度下降至所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和对应的高度。优选地，所述在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业的步骤包括：确定螺旋喷洒作业所需的作业参数，所述作业参数包括初始盘旋半径、盘旋圈数、螺距、螺旋角速率，其中，所述初始盘旋半径小于或等于所述喷洒半径；以所述作业对象的地理位置信息作为螺旋中心，以所述初始盘旋半径开始环绕飞行，每圈增加对应的螺距，直到满足所述盘旋圈数和/或到达所述喷洒半径则完成所述作业对象的作业，在飞行过程中，按照所述螺旋角速率对机身进行旋转。优选地，所述作业对象至少具有如下属性：作业对象之间的物理高度或正投影下的外接圆的直径的差值大于或等于预设阈值。本专利技术实施例还公开了一种无人机作业的方法，所述方法包括：获取待作业的作业对象列表，所述作业对象列表包括顺次排列的一个以上的作业对象的测绘信息，所述测绘信息包括所述作业对象的安全高度、地理位置信息以及喷洒半径；获取从所述作业对象列表中选定的一作业对象，作为当前作业对象，读取当前作业对象的测绘信息；将无人机的飞行高度调整至当前作业对象的安全高度，并按照所述安全高度飞往所述当前作业对象的地理位置信息所对应的位置；在当前作业对象的地理位置信息所对应的位置中，基于当前作业对象的喷洒半径，对当前作业对象进行喷洒作业；当当前作业对象作业完毕以后，读取下一作业对象的测绘信息，判断下一作业对象的安全高度是否大于当前作业对象的安全高度；若是，则在当前作业对象的位置中将所述无人机的飞行高度调整为所述下一作业对象的安全高度，并按照调整后的安全高度飞往所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置，在所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置中，基于所述下一作业对象的喷洒半径，对所述下一个作业对象进行喷洒作业；若否，则按照当前作业对象对应的安全高度飞往所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置，在到达所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置时，将所述安全高度调整为所述下一作业对象的安全高度，以及，基于调整后的安全高度，按照所述下一作业对象的喷洒半径对所述下一个作业对象进行喷洒作业。优选地，所述方法还包括：获取无人机起飞时的起点位置以及所述起点位置对应的绝对海拔高度；当所述作业对象列表中的作业对象都作业完毕以后，将所述无人机的飞行高度调整到返航高度，所述返航高度为所述无人机的绝对海拔高度增加预设海拔距离后得到；按照所述返航高度飞行至所述起点位置，并在所述起点位置降落。优选地，所述测绘信息还包括所述作业对象的海拔高度、物理高度；所述安全高度大于或等于所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和。优选地，当某个作业对象的安全高度大于所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和时，所述方法还包括：若所述作业对象安装有对地高度测量装置，则在对所述作业对象进行喷洒作业以前，在所述作业对象的地理位置信息所对应的位置中，将所述无人机的飞行高度下降至所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和对应的高度。优选地，所述喷洒作业包括螺旋喷洒作业，所述螺旋喷洒作业包括如下步骤：确定螺旋喷洒作业所需的作业参数，所述作业参数包括初始盘旋半径、盘旋圈数、螺距、螺旋角速率，其中，所述初始盘旋半径小于或等于所述喷洒半径；以待作业的作业对象的地理位置信息作为螺旋中心，以所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机作业的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业的作业对象的测绘信息，所述测绘信息包括所述作业对象的安全高度、地理位置信息以及喷洒半径；将无人机的飞行高度调整至所述安全高度，并按照所述安全高度飞往所述地理位置信息所对应的位置；在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业。

【技术特征摘要】
1.一种无人机作业的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业的作业对象的测绘信息，所述测绘信息包括所述作业对象的安全高度、地理位置信息以及喷洒半径；将无人机的飞行高度调整至所述安全高度，并按照所述安全高度飞往所述地理位置信息所对应的位置；在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业对象有多个，所述方法还包括：当当前作业对象作业完毕以后，读取下一作业对象的测绘信息，判断下一作业对象的安全高度是否大于当前作业对象的安全高度；若是，则在当前作业对象的位置中将所述无人机的飞行高度调整为所述下一作业对象的安全高度，并按照调整后的安全高度飞往所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置，在所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置中，基于所述下一作业对象的喷洒半径，对所述下一个作业对象进行螺旋喷洒作业；若否，则按照当前作业对象对应的安全高度飞往所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置，在到达所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置时，将所述安全高度调整为所述下一作业对象的安全高度，以及，基于调整后的安全高度，按照所述下一作业对象的喷洒半径对所述下一个作业对象进行螺旋喷洒作业。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：获取无人机起飞时的起点位置以及所述起点位置对应的绝对海拔高度；当所述无人机的当架次作业执行完毕以后，将所述无人机的飞行高度调整到返航高度，所述返航高度为所述无人机的绝对海拔高度增加预设海拔距离后得到；按照所述返航高度飞行至所述起点位置，并在所述起点位置降落。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测绘信息还包括所述作业对象的海拔高度、物理高度；所述安全高度大于或等于所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述安全高度大于所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和时，在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业的步骤之前，还包括：若所述无人机安装有对地高度测量装置，则在所述地理位置信息所对应的位置中，将所述无人机的飞行高度下降至所述作业对象的海拔高度、所述作业对象的物理高度、以及预设的喷洒幅高之和对应的高度。6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述在所述地理位置信息所对应的位置中，基于所述喷洒半径，对所述作业对象进行螺旋喷洒作业的步骤包括：确定螺旋喷洒作业所需的作业参数，所述作业参数包括初始盘旋半径、盘旋圈数、螺距、螺旋角速率，其中，所述初始盘旋半径小于或等于所述喷洒半径；以所述作业对象的地理位置信息作为螺旋中心，以所述初始盘旋半径开始环绕飞行，每圈增加对应的螺距，直到满足所述盘旋圈数和/或到达所述喷洒半径则完成所述作业对象的作业，在飞行过程中，按照所述螺旋角速率对机身进行旋转。7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述作业对象至少具有如下属性：作业对象之间的物理高度或正投影下的外接圆的直径的差值大于或等于预设阈值。8.一种无人机作业的方法，其特征在于，所述方法包括：获取待作业的作业对象列表，所述作业对象列表包括顺次排列的一个以上的作业对象的测绘信息，所述测绘信息包括所述作业对象的安全高度、地理位置信息以及喷洒半径；获取从所述作业对象列表中选定的一作业对象，作为当前作业对象，读取当前作业对象的测绘信息；将无人机的飞行高度调整至当前作业对象的安全高度，并按照所述安全高度飞往所述当前作业对象的地理位置信息所对应的位置；在当前作业对象的地理位置信息所对应的位置中，基于当前作业对象的喷洒半径，对当前作业对象进行喷洒作业；当当前作业对象作业完毕以后，读取下一作业对象的测绘信息，判断下一作业对象的安全高度是否大于当前作业对象的安全高度；若是，则在当前作业对象的位置中将所述无人机的飞行高度调整为所述下一作业对象的安全高度，并按照调整后的安全高度飞往所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置，在所述下一作业对象的地理位置信息所对应的位置中，基于所述下一作业对象的喷洒半径，对所述下一个作业对象进行喷洒作业；若否，则按照当前作业对象对应的安全高度飞往所述下...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴斌，彭斌，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44