台球花色识别装置的参数自动校准方法及计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种台球花色识别装置的参数自动校准方法及计算机存储介质，该方法包括：随机采集台球上的多个特征点；以及根据所述特征点的特征值确定所述台球的特征标准值。本发明专利技术所提供的方法能够自动校准台球的特征标准值，当台球使用时间过长或更换台球而导致颜色发生变化时，能够通过自动校准来消除这种因颜色变化而带来的识别误差。

【技术实现步骤摘要】
台球花色识别装置的参数自动校准方法及计算机存储介质
本专利技术涉及台球领域，尤其涉及台球花色识别，具体为一种台球花色识别装置的参数自动校准方法及计算机存储介质。
技术介绍
为解决台球娱乐活动中人工摆球的服务响应慢、速度慢、质量差、人工成本高等诸多问题，提出用专用型机器人进行摆球运动。机器人的一大关键部位就是其“眼睛”——台球花色识别装置，其采用颜色传感器通过特定算法实现对半色球、全色球、黑球和白球的区分。在实际的应用过程中，由于每一副台球之间都存在一定的色差，并且色差会随着使用时间越来越久而变得更大，这就给台球的识别带来了问题。采用固定的标定值并不能适应色差变化，可能对一副台球能完成功能，换一副台球就不能够精准的进行花色识别了。对于这种问题，就需要引入一种识别参数的自动校准方法，使得识别装置能适应台球颜色的色差变化。一方面在机器人使用了一副新台球的时候，需要初始化标定参数，而在之后机器人的运转中，也能自适应调整参数。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种台球花色识别装置的参数自动校准方法及计算机存储介质。该参数自动校准方法能够在更换台球后快速的适应两幅不同台球之间的色差变化，也能够适应台球随着使用时间的增加产生的色差变化，并且根据色差的变化自动校准参考标准值。本专利技术的具体实施方式中提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法，该自动校准方法包括：随机采集台球上的多个特征点；以及根据所述特征点的特征值确定所述台球的特征标准值。本专利技术的具体实施方式中，该方法还包括：根据多个所述特征点的所述特征值确定所述特征值中的偏差特征值；以及从所述特征值中剔除所述偏差特征值。其中，根据多个所述特征点的所述特征值确定所述特征值中的偏差特征值的步骤具体包括：计算所述特征值的平均值和标准差；以及根据所述特征值、所述平均值、所述标准差和阈值确定所述偏差特征值。其中，根据所述特征值、所述平均值、所述标准差和阈值确定所述偏差特征值的步骤具体包括：根据所述平均值所述标准差σ和所述特征点的特征值xn计算该特征点的误差值Δ；如果所述误差值大于所述阈值，则确定该特征点的特征值是所述偏差特征值；以及否则，确定该特征点的特征值不是所述偏差特征值。其中，所述误差值Δ的具体计算公式为：其中，为所有特征点的特征值的平均值；σ为所有特征值的标准差；xn为第n个特征点的特征值；n为正整数。本专利技术的具体实施方式中，计算所述特征值的平均值具体包括：剔除多个所述特征点的所述特征值中的最大值和最小值；以及计算剩余特征值的平均值。作为本专利技术的一种实施方式，该方法还包括：初始化所述台球的颜色值；以及利用所述特征标准值更新所述颜色值。本专利技术的具体实施方式中，所述特征点均匀分布在所述台球的表面上。本专利技术的具体实施方式中，所述特征点的个数为30～60。本专利技术的具体实施方式中，所述特征标准值为所述台球的颜色类别或者为所述台球中黑球和白球的颜色值。本专利技术的具体实施方式中，所述特征点的特征值为60个白色特征点的特征值或者为60个黑色特征点的特征值。本专利技术的具体实施方式中，一种包含计算机执行指令的计算机存储介质，所述计算机执行指令经由数据处理设备处理时，该数据处理设备执行台球花色识别装置的参数自动校准方法。根据本专利技术上述具体实施方式可知，一种台球花色识别装置的参数自动校准方法及计算机存储介质至少具有以下有益效果：随着台球的使用，台球表面的颜色会发上变化，或者更换一幅台球都会给原本台球桌上的花色识别装置带来一定的影响，甚至会降低识别的精准度，出现大量的识别错误，本专利技术的自动校准方法会消除这种现象，本方法能够自动校准台球的花色，当台球因使用时间变长而导致颜色发生变化时，该方法能够通过自动校准来消除这种因颜色变化而带来的识别误差。应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本专利技术所欲主张的范围。附图说明下面的附图是本专利技术的说明书的一部分，其绘示了本专利技术的示例实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本专利技术的原理。图1为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例一的流程图。图2为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例二的流程图。图3为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例三的流程图。图4为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例四的流程图。图5为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例五的流程图。图6为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例六的流程图。具体实施方式现详细说明本专利技术的多种示例性实施方式，该详细说明不应认为是对本专利技术的限制，而应理解为是对本专利技术的某些方面、特性和实施方案的更详细的描述。在不背离本专利技术的范围或精神的情况下，可对本专利技术说明书的具体实施方式做多种改进和变化，这对本领域技术人员而言是显而易见的。由本专利技术的说明书得到的其他实施方式对技术人员而言是显而易见得的。本申请说明书和实施例仅是示例性的。图1为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例一的流程图，如图1所示，装置随机的采集台球上的多个特征点，然后根据这些特征点的特征值来确定台球的特征标准值。该附图所示的具体实施方式中，台球花色识别装置的参数自动校准方法包括：步骤100：随机采集台球上的多个特征点，其中，花色识别装置对台球的表面多点的进行特征点采集，采集点的位置是具有随机性的，以便保证采集的数据的全面性。步骤103：根据所述特征点的特征值确定所述台球的特征标准值，其中，其中特征点为台球表面的随机点，而特征值为该特征点对应的颜色值，然后根据特征值来判断出台球的特征标准值。参见图1，识别装置中的传感器对台球表面随机取点，进行数据采集，记录下30～60个特征点，这些特征点对应的特征值代表对应球面一点的颜色，根据这些特征值确定台球的特征标准值。图2为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例二的流程图，如图2所示，根据多个特征点对应的特征值确定特征值中的偏差特征值，然后从这些特征值中将偏差特征值剔除。该附图所示的具体实施方式中，步骤103之前，台球花色识别装置的参数自动校准方法还包括：步骤101：根据多个所述特征点的所述特征值确定所述特征值中的偏差特征值，其中，根据采集到的这些特征点对应的特征值，计算出特征值中的偏差特征值。步骤102：从所述特征值中剔除所述偏差特征值，其中，为了保证特征值的准确性，将特征值中的偏差特征值从特征值中剔除。参见图2，识别装置对台球表面随机采集30～60个特征点，根据这些特征点对应的特征值来确定特征值中的偏差特征值，然后将偏差特征值从这些特征之中剔除，以保证特征值的准确性。最后根据特征点的特征值确定台球的特征标准值。如果识别的是黑色球，黑球中有含有数字8的位置区域内的点混有大量白色，这些点不能作为黑色的标准值参考。所以就要将这些白色区域的特征点对应的特征值从特征值中剔除出去，保证剩余特征值的准确性。图3为本专利技术具体实施方式提供的一种台球花色识别装置的参数自动校准方法的实施例三的流程图，如图3所示，计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种台球花色识别装置的参数自动校准方法，其特征在于，该方法包括：随机采集台球上的多个特征点；以及根据所述特征点的特征值确定所述台球的特征标准值。

【技术特征摘要】
1.一种台球花色识别装置的参数自动校准方法，其特征在于，该方法包括：随机采集台球上的多个特征点；以及根据所述特征点的特征值确定所述台球的特征标准值。2.根据权利要求1所述的台球花色识别装置的参数自动校准方法，其特征在于，根据所述特征点的特征值确定所述台球的特征标准值的步骤之前，该方法还包括：根据多个所述特征点的所述特征值确定所述特征值中的偏差特征值；以及从所述特征值中剔除所述偏差特征值。3.根据权利要求2所述的台球花色识别装置的参数自动校准方法，其特征在于，根据多个所述特征点的所述特征值确定所述特征值中的偏差特征值的步骤，具体包括：计算所述特征值的平均值和标准差；以及根据所述特征值、所述平均值、所述标准差和阈值确定所述偏差特征值。4.根据权利要求3所述的台球花色识别装置的参数自动校准方法，其特征在于，根据所述特征值、所述平均值、所述标准差和阈值确定所述偏差特征值的步骤，具体包括：根据所述平均值所述标准差σ和所述特征点的特征值xn计算该特征点的误差值Δ；如果所述误差值大于所述阈值，则确定该特征点的特征值是所述偏差特征值；以及否则，确定该特征点的特征值不是所述偏差特征值。5.根据权利要求4所述的台球花色识别装置的参数自动校准方法，其特征在于，所述误差值Δ的具体计算公式为：其中，为所有特征点的特征值的平均值；σ为所有特征值的标准差；xn为第n个特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宏达，陈新，董征，于建，王鹏华，孟祥麒，石侃，杨金浩，
申请(专利权)人：北京昊启科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11