一种跟踪飞行伞及其控制方法技术

本发明专利技术属于智能伞技术领域，公开了一种跟踪飞行伞及其控制方法，飞行伞包括：无人机、伞面，无人机包括定位模块、蓝牙追踪模块、惯性导航模块、控制模块、电源模块，定位模块包括GPS模块和GPRS模块，惯性导航模块包括三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，伞面装配有力传感器。方法包括：展开无人机承载的伞面；启动无人机，获得无人机及终端设备的位置信息，飞行伞进行跟踪飞行；飞行伞获得无人机的飞行姿态；根据飞行姿态判断无人机是否发生倾斜，若发生倾斜，飞行伞判断倾斜方向，并通过控制电机调整旋翼的转速。本发明专利技术解决了现有技术中伞不能在空中悬浮并保持稳定的飞行姿态进行跟踪飞行的问题。 1

A kind of tracking parachute and its control method

The invention belongs to the technical field of intelligent umbrella, and discloses a tracking flying umbrella and its control method. The flying umbrella includes the unmanned aerial vehicle and the umbrella surface. The UAV includes the positioning module, the Bluetooth tracking module, the inertial navigation module, the control module and the power supply module. The positioning module includes the GPS module and the GPRS module. The inertial navigation module includes the inertial navigation module. Three axis gyroscope and three axis acceleration sensor, and the umbrella surface is equipped with powerful sensors. The method includes: launching an unmanned aerial vehicle (UAV) bearing umbrella surface, starting the UAV, obtaining the location information of the UAV and terminal equipment, tracking the flight parachute, obtaining the flying attitude of the unmanned aerial vehicle by the flying umbrella; judging whether the UAV is tilted according to the flight attitude, if the flying umbrella is inclined, and passes through the tilt direction. Control the motor to adjust the rotor speed. The invention solves the problem that the umbrella can not be suspended in the air and keeps stable flying attitude in the prior art. One

【技术实现步骤摘要】
一种跟踪飞行伞及其控制方法
本专利技术涉及智能伞
，尤其涉及一种跟踪飞行伞及其控制方法。
技术介绍
伞是日常生活中经常用到的工具，在需要拿的东西较多或骑车等情况下，腾出手来拿伞不仅不方便，且存在安全隐患。随着无人机技术的发展，利用无人机实现能空中悬停及保持稳定的飞行姿态进行跟踪功能的飞行伞是面向未来科技生活的一个开发内容。
技术实现思路
本申请实施例通过提供一种跟踪飞行伞及其控制方法，解决了现有技术中伞不能在空中悬浮并保持稳定的飞行姿态进行跟踪飞行的问题。本申请实施例提供一种跟踪飞行伞，包括：无人机、伞面，所述无人机承载所述伞面；所述无人机包括定位模块、蓝牙追踪模块、惯性导航模块、控制模块、电源模块；所述控制模块分别与所述定位模块、所述蓝牙追踪模块、所述惯性导航模块、所述电源模块连接；所述无人机设置有旋翼和电机，所述电机驱动所述旋翼旋转；所述定位模块包括GPS模块和GPRS模块；所述GPS模块用于获得所述无人机的位置信息；所述无人机与终端设备的距离大于等于第一距离时，所述无人机通过所述GPRS模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；所述无人机与所述终端设备之间的距离小于第一距离时，所述无人机通过所述蓝牙追踪模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；所述惯性导航模块包括三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，所述惯性导航模块用于实时获取所述无人机的飞行姿态；所述控制模块用于根据所述无人机及所述终端设备的位置信息、所述无人机的飞行姿态控制所述旋翼的转速，从而调整所述无人机的飞行姿态及飞行轨迹；所述伞面装配有三个力传感器，用于实时感应雨滴的方向，确保三个所述力传感器构成的等边三角形平面与所述雨滴的入射方向保持垂直。优选的，所述跟踪飞行伞还包括警示模块；所述无人机与阻挡物的距离小于第二距离时，所述无人机发出警示信息。优选的，所述电源模块包括稳压芯片，所述稳压芯片为AMS1117、TPS5430中的一种。优选的，所述伞面的伞架采用自动伞的结构，所述控制模块收到伞面收缩或展开的控制信号后，通过控制所述伞架的拉杆完成所述伞面的收缩或展开。优选的，所述伞面采用疏水透气材料Gore-Tex作为伞布材料。优选的，所述终端设备为可穿戴设备、智能手机、独立控制器中的一种。本申请实施例提供一种跟踪飞行伞的控制方法，包括以下步骤：展开无人机承载的伞面；启动所述无人机，所述飞行伞获得所述无人机及终端设备的位置信息，所述飞行伞进行跟踪飞行；所述飞行伞获得所述无人机的飞行姿态；所述飞行伞根据所述飞行姿态判断所述无人机是否发生倾斜，若发生倾斜，所述飞行伞判断倾斜方向，并通过控制电机调整旋翼的转速。优选的，所述飞行伞通过GPS获得所述无人机的位置信息；所述飞行伞与所述终端设备的距离大于等于第一距离时，所述飞行伞通过GPRS与所述终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；所述飞行伞与所述终端设备之间的距离小于第一距离时，所述飞行伞通过蓝牙与所述终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息。优选的，在所述伞面上均匀分布三个力传感器，三个所述力传感器构成等边三角形平面，通过三个所述力传感器实时感应雨滴的入射方向，所述飞行伞通过PID平衡算法对所述伞面进行调整，确保所述等边三角形平面与所述雨滴的入射方向保持垂直。优选的，所述飞行伞检测到与阻挡物的距离小于第二距离时，发出警示；接收到所述警示信息后，所述飞行伞改变飞行姿态和/或飞行轨迹，避开所述阻挡物；所述阻挡物包括同种飞行伞和其他遮挡物，通过蓝牙定位检测所述飞行伞与所述同种飞行伞之间的距离，通过红外线检测所述飞行伞与所述其他遮挡物之间的距离。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：在本申请实施例中，无人机承载伞面构成飞行伞，提供的飞行伞通过获得无人机自身及终端设备的位置信息进行跟踪飞行，并在飞行过程中获得无人机的飞行姿态，然后根据飞行姿态判断无人机是否发生倾斜，若发生倾斜，判断出倾斜方向，并通过控制电机调整旋翼的转速。本专利技术提供的飞行伞可以在空中悬浮并保持稳定的飞行姿态进行跟踪飞行。此外，伞面装配有三个力传感器，用于实时感应雨滴的方向，确保三个力传感器构成的等边三角形平面与雨滴的入射方向保持垂直，能够最大面积地实现避雨功能。附图说明为了更清楚地说明本实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一个实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种跟踪飞行伞的控制方法流程图。具体实施方式本申请实施例通过提供一种跟踪飞行伞及其控制方法，解决了现有技术中伞不能在空中悬浮并保持稳定的飞行姿态进行跟踪飞行的问题。本申请实施例的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：一种跟踪飞行伞，包括：无人机、伞面，所述无人机承载所述伞面；所述无人机包括定位模块、蓝牙追踪模块、惯性导航模块、控制模块、电源模块；所述控制模块分别与所述定位模块、所述蓝牙追踪模块、所述惯性导航模块、所述电源模块连接；所述无人机设置有旋翼和电机，所述电机驱动所述旋翼旋转；所述定位模块包括GPS模块和GPRS模块；所述GPS模块用于获得所述无人机的位置信息；所述无人机与终端设备的距离大于等于第一距离时，所述无人机通过所述GPRS模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；所述无人机与所述终端设备之间的距离小于第一距离时，所述无人机通过所述蓝牙追踪模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；所述惯性导航模块包括三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，所述惯性导航模块用于实时获取所述无人机的飞行姿态；所述控制模块用于根据所述无人机及所述终端设备的位置信息、所述无人机的飞行姿态控制所述旋翼的转速，从而调整所述无人机的飞行姿态及飞行轨迹；所述伞面装配有三个力传感器，用于实时感应雨滴的方向，确保三个所述力传感器构成的等边三角形平面与所述雨滴的入射方向保持垂直。一种跟踪飞行伞的控制方法，包括以下步骤：展开无人机承载的伞面；启动所述无人机，所述飞行伞获得所述无人机及终端设备的位置信息，所述飞行伞进行跟踪飞行；所述飞行伞获得所述无人机的飞行姿态；所述飞行伞根据所述飞行姿态判断所述无人机是否发生倾斜，若发生倾斜，所述飞行伞判断倾斜方向，并通过控制电机调整旋翼的转速。在本申请实施例中，无人机承载伞面构成飞行伞，提供的飞行伞通过获得无人机自身及终端设备的位置信息进行跟踪飞行，并在飞行过程中获得无人机的飞行姿态，然后根据飞行姿态判断无人机是否发生倾斜，若发生倾斜，判断出倾斜方向，并通过控制电机调整旋翼的转速。本专利技术提供的飞行伞可以在空中悬浮并保持稳定的飞行姿态进行跟踪飞行。此外，伞面装配有三个力传感器，用于实时感应雨滴的方向，确保三个力传感器构成的等边三角形平面与雨滴的入射方向保持垂直，能够最大面积地实现避雨功能。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。本实施例提供了一种跟踪飞行伞，包括：无人机、伞面，所述无人机承载所述伞面。所述无人机包括定位模块、蓝牙追踪模块、惯性导航模块、控制模块、电源模块、警示模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟踪飞行伞，其特征在于，包括：无人机、伞面，所述无人机承载所述伞面；

【技术特征摘要】
1.一种跟踪飞行伞，其特征在于，包括：无人机、伞面，所述无人机承载所述伞面；所述无人机包括定位模块、蓝牙追踪模块、惯性导航模块、控制模块、电源模块；所述控制模块分别与所述定位模块、所述蓝牙追踪模块、所述惯性导航模块、所述电源模块连接；所述无人机设置有旋翼和电机，所述电机驱动所述旋翼旋转；所述定位模块包括GPS模块和GPRS模块；所述GPS模块用于获得所述无人机的位置信息；所述无人机与终端设备的距离大于等于第一距离时，所述无人机通过所述GPRS模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；所述无人机与所述终端设备之间的距离小于第一距离时，所述无人机通过所述蓝牙追踪模块与终端设备进行通信，并获得所述终端设备的位置信息；所述惯性导航模块包括三轴陀螺仪和三轴加速度传感器，所述惯性导航模块用于实时获取所述无人机的飞行姿态；所述控制模块用于根据所述无人机及所述终端设备的位置信息、所述无人机的飞行姿态控制所述旋翼的转速，从而调整所述无人机的飞行姿态及飞行轨迹；所述伞面装配有三个力传感器，用于实时感应雨滴的方向，确保三个所述力传感器构成的等边三角形平面与所述雨滴的入射方向保持垂直。2.根据权利要求1所述的跟踪飞行伞，其特征在于，还包括警示模块；所述无人机与阻挡物的距离小于第二距离时，所述无人机发出警示信息。3.根据权利要求1所述的跟踪飞行伞，其特征在于，所述电源模块包括稳压芯片，所述稳压芯片为AMS1117、TPS5430中的一种。4.根据权利要求1所述的跟踪飞行伞，其特征在于，所述伞面的伞架采用自动伞的结构，所述控制模块收到伞面收缩或展开的控制信号后，通过控制所述伞架的拉杆完成所述伞面的收缩或展开。5.根据权利要求1所述的跟踪飞行伞...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺振华，乐朱亮，刘治桧，曾鹏程，王鑫隆，陈耀文，甘宇霆，侯泓宇，王睿，叶玲见，马金城，陈秀玲，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42