一种与无人船联合作业的水草清除设备及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种与无人船联合作业的水草清除设备及其工作方法，包括无人船以及清除设备本体，无人船包括第一控制机构，清除设备本体包括第二控制机构、切割部、储物部以及螺旋推进机构，第二控制机构包括第二处理器、第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置，第二导航装置用于生成清除设备本体的行进路线，第二定位装置用于获取清除设备本体的第二位置信息，切割部包括水下摄像头以及切割装置，水下摄像头用于拍摄水下环境，切割装置用于清除水草，储物部包括收纳网袋、电液推杆以及活动底盘，活动底盘通过电液推杆与储物部连接，螺旋推进机构与第二驱动装置连接，螺旋推进机构设置于壳体尾端，用于控制清除设备本体的水下航向。 1

【技术实现步骤摘要】
一种与无人船联合作业的水草清除设备及其工作方法
本专利技术涉及水下作业领域，特别涉及一种与无人船联合作业的水草清除设备及其工作方法。
技术介绍
在有船舶航行的水面上，由于水草的存在，对船舶特别对使用动力的船舶产生很大的危害，甚至于损害船舶，影响船舶的使用寿命；而对一般的水域，可能由于水草的旺长，从而侵害水面的空间，影响其它水生动物的生长，也可能由于水草的旺长，使部分水草死亡产生腐烂，污染环境，因此对水草定期进行清除是十分必要的。目前，大部分水草治理仅仅清除水面上的水草或是浅水区的水草，对于水底深处的水草不置理会，长此以往会破坏水域的生态环境。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服
技术介绍
中的缺点，本专利技术实施例提供了一种与无人船联合作业的水草清除设备及其工作方法，能够有效解决上述
技术介绍
中涉及的问题。技术方案：一种与无人船联合作业的水草清除设备，包括无人船、清除设备本体以及连接机构，所述无人船包括第一控制机构，所述第一控制机构包括第一处理器、第一驱动装置、第一导航装置以及第一定位装置，所述第一处理器分别与所述第一驱动装置、所述第一导航装置以及所述第一定位装置连接，所述第一导航装置用于生成所述无人船的第一航行路线，所述第一驱动装置用于驱动所述无人船航行，所述第一定位装置用于获取所述无人船的第一位置信息，所述清除设备本体包括第二控制机构、切割部、储物部以及螺旋推进机构，所述第二控制机构包括第二处理器、第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置，所述第二处理器分别与所述第二驱动装置、所述第二导航装置以及所述第二定位装置连接，所述第二导航装置用于生成所述清除设备本体的行进路线，所述第二定位装置用于获取所述清除设备本体的第二位置信息，所述切割部设置于所述清除设备本体的前端，所述切割部包括水下摄像头、切割装置以及聚光灯，所述水下摄像头与所述第二处理器连接，用于拍摄水下环境，所述第二驱动装置分别与所述切割装置以及所述聚光灯连接，所述切割装置用于清除水草，所述聚光灯用于照亮预设区域，所述储物部包括收纳网袋、电液推杆以及活动底盘，所述电液推杆与所述第二驱动装置连接，所述活动底盘通过所述电液推杆与所述储物部连接，所述螺旋推进机构与所述第二驱动装置连接，所述螺旋推进机构设置于所述壳体尾端，用于控制所述清除设备本体的水下航向，所述清除设备与所述无人船通过所述连接机构连接。作为本专利技术的一种优选方式，所述无人船还包括警示机构，所述警示机构包括电子浮漂以及连接线，所述电子浮漂通过所述连接线连接呈封闭环形。作为本专利技术的一种优选方式，所述电子浮漂包括第三定位装置，所述第三定位装置与所述第一处理器连接，用于获取所述第三定位装置的第三位置信息并将所述第三位置信息发送给所述第一处理器。作为本专利技术的一种优选方式，所述活动底盘与所述储物部连接处包括密封胶圈，所述密封胶圈固定于所述储物部的底座以及所述活动底盘的四周。作为本专利技术的一种优选方式，所述储物部还包括锁扣以及锁环，所述锁扣均匀设置于所述收纳网袋的开口处，所述锁环设置于所述储物部的内部以及所述活动底盘，所述锁扣与所述锁环连接。作为本专利技术的一种优选方式，包括以下工作步骤：a)所述第二处理器在所述第二导航装置中设置预设水域；b)所述第二导航装置自动生成所述清除设备本体在所述预设水域内的行进路线并将所述行进路线发送给所述第二处理器；c)所述第二处理器向所述第二驱动装置输出行进信号，所述第二驱动装置驱动所述螺旋推进机构按照所述行进路线行进；d)所述水下摄像头将拍摄画面实时发送给所述第二处理器；e)所述第二处理器判断接收到的画面中是否有预设水草；f)若是，所述第二处理器提取出所述预设水草的根部的位置信息；g)所述第二处理器向所述第二驱动装置输出伸长信号，所述第二驱动装置驱动所述电液推杆向下伸长；h)所述第二处理器向所述第二驱动装置输出切割信号，所述第二驱动装置驱动所述切割装置切割所述预设水草的根部。作为本专利技术的一种优选方式，在步骤a之前还包括：所述第一处理器在所述第一导航装置中设置预设区域；所述第一导航装置自动生成所述无人船至所述预设区域以及所述预设区域内的第一航行路线并将所述第一航行路线发送给所述第一处理器；所述第一处理器向所述第一驱动装置输出第一航行信号，所述第一驱动装置驱动所述无人船按照所述第一航行路线航行。作为本专利技术的一种优选方式，步骤b还包括：所述导航装置生成所述预设区域的边界路线并将所述边界路线发送给所述第一处理器；所述第一处理器向所述第一驱动装置输出第二航行信号，所述第一驱动装置驱动所述无人船沿所述边界路线航行；在上述过程中，所述无人船将所述警示机构布置于所述边界路线上，所述警示机构将所述预设区域的水面拦截。作为本专利技术的一种优选方式，所述无人船将所述警示机构布置于所述边界路线上还包括：在所述无人船初次布置所述警示机构时，所述第三定位装置向所述第一处理器发送电子浮漂的第三位置信息，所述第一处理器分别记录所述第三位置信息；所述第一处理器根据实时接收的第三位置信息判断所述电子浮漂是否偏离预设位置；若是，所述无人船对所述电子浮漂进行位置纠正。作为本专利技术的一种优选方式，若是所述收纳网袋已收集完毕，所述清除设备本体浮出水面至所述无人处将所述收纳网袋内的水草卸载至所述无人船上，再返回水底作业。本专利技术实现以下有益效果：本专利技术提供的水草清除设备使用无人船与清除设备本体联合作业的方法来治理深水区的过盛水草，所述无人船在水面上布置警示机构，所述警示机构将所述清除设备本体作业区域拦截，避免其他船只或个人进入所述清除设备本体的作业区域而受到伤害，所述清除设备本体则进入水底切割水草，当收纳网袋收集满时，则返回所述无人船处将水草卸载至所述无人船上，再继续返回原处作业，避免因往返岸边卸货而降低工作效率，所述收纳网袋与所述清除设备本体使用锁扣与锁环连接，便于安装与拆卸。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。图1为本专利技术提供的一种与无人船联合作业的水草清除设备结构示意图；图2为本专利技术提供的清除设备水下作业时的结构示意图；图3为本专利技术提供的警示机构结构示意图；图4为本专利技术提供的一种与无人船联合作业的水草清除设备工作方法流程图；图5为本专利技术提供的预设水草切割方法流程图；图6为本专利技术提供的水草卸载方法流程图；图7为本专利技术提供的警示机构布置方法流程图；图8为本专利技术提供的电子浮漂位置纠正方法流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例一如图1、2、3所示，一种与无人船联合作业的水草清除设备，包括无人船1、清除设备本体2以及连接机构3，无人船1包括第一控制机构4，第一控制机构4包括第一处理器5、第一驱动装置6、第一导航装置7以及第一定位装置8，第一处理器5分别与第一驱动装置6、第一导航装置7以及第一定位装置8连接，第一导航装置7用于生成无人船1的第一航行路线，第一驱动装置6用于驱动无人船1航行，第一定位装置8用于获取无人船1的第一位置信息，清除设备本体2包括第二控制机构9、切割部10、储物部11以及螺旋推进机构12，第二控制机构9本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种与无人船联合作业的水草清除设备，包括无人船、清除设备本体以及连接机构，

【技术特征摘要】
1.一种与无人船联合作业的水草清除设备，包括无人船、清除设备本体以及连接机构，其特征在于，所述无人船包括第一控制机构，所述第一控制机构包括第一处理器、第一驱动装置、第一导航装置以及第一定位装置，所述第一处理器分别与所述第一驱动装置、所述第一导航装置以及所述第一定位装置连接，所述第一导航装置用于生成所述无人船的第一航行路线，所述第一驱动装置用于驱动所述无人船航行，所述第一定位装置用于获取所述无人船的第一位置信息，所述清除设备本体包括第二控制机构、切割部、储物部以及螺旋推进机构，所述第二控制机构包括第二处理器、第二驱动装置、第二导航装置以及第二定位装置，所述第二处理器分别与所述第二驱动装置、所述第二导航装置以及所述第二定位装置连接，所述第二导航装置用于生成所述清除设备本体的行进路线，所述第二定位装置用于获取所述清除设备本体的第二位置信息，所述切割部设置于所述清除设备本体的前端，所述切割部包括水下摄像头、切割装置以及聚光灯，所述水下摄像头与所述第二处理器连接，用于拍摄水下环境，所述第二驱动装置分别与所述切割装置以及所述聚光灯连接，所述切割装置用于清除水草，所述聚光灯用于照亮预设区域，所述储物部包括收纳网袋、电液推杆以及活动底盘，所述电液推杆与所述第二驱动装置连接，所述活动底盘通过所述电液推杆与所述储物部连接，所述螺旋推进机构与所述第二驱动装置连接，所述螺旋推进机构设置于所述壳体尾端，用于控制所述清除设备本体的水下航向，所述清除设备与所述无人船通过所述连接机构连接。2.根据权利要求1所述的一种与无人船联合作业的水草清除设备，其特征在于：所述无人船还包括警示机构，所述警示机构包括电子浮漂以及连接线，所述电子浮漂通过所述连接线连接呈封闭环形。3.根据权利要求2所述的一种与无人船联合作业的水草清除设备，其特征在于：所述电子浮漂包括第三定位装置，所述第三定位装置与所述第一处理器连接，用于获取所述第三定位装置的第三位置信息并将所述第三位置信息发送给所述第一处理器。4.根据权利要求1所述的一种与无人船联合作业的水草清除设备，其特征在于：所述活动底盘与所述储物部连接处包括密封胶圈，所述密封胶圈固定于所述储物部的底座以及所述活动底盘的四周。5.根据权利要求1所述的一种与无人船联合作业的水草清除设备，其特征在于：所述储物部还包括锁扣以及锁环，所述锁扣均匀设置于所述收纳网袋的开口处，所述锁环设置于所述储物部的内部以及所述活动底盘，所述锁扣与所述锁环连接。6.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴静，
申请(专利权)人：苏州亮磊知识产权运营有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32