一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统及方法，属于车辆领域。该车道识别系统包括：流媒体外后视镜系统，用于实时采集车辆两侧后方的图像数据发送至图像处理模块，并实时显示所述车辆两侧后方的图像；图像处理模块，与所述流媒体外后视镜系统相连，用于接收并处理所述图像数据，以获得车道线信息及车道线置信度；和判断模块，根据所述车道线信息及所述车道线置信度进行判断，并根据判断结果输出相应的车道线识别结果。本发明专利技术的车道识别系统及车道识别方法，利用流媒体外后视镜系统实时检测车辆侧后方的图像数据，能够避免遮挡，有效提高车道识别系统的检测率。 1

A lane recognition system and method based on streaming media external rearview mirror system

The invention provides a lane recognition system and a method based on a streaming media external rearview mirror system, which belongs to the field of vehicles. The lane recognition system includes a streaming media external view mirror system, which is used to collect the image data from both sides of the vehicle to the image processing module in real time and display the images on both sides of the vehicle in real time. The image processing module is connected with the streaming media outside view mirror system to receive and process the image data. The lane line information and lane line confidence are obtained, and the judgment module is judged according to the lane line information and the lane line confidence, and the result of the lane line recognition is output according to the result of the judgement. The lane recognition system and lane recognition method are used to detect the image data in the rear of the vehicle by the external view mirror system, which can avoid the occlusion and improve the detection rate of the lane recognition system effectively. One

【技术实现步骤摘要】
一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统及方法
本专利技术涉及车辆领域，特别是涉及一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统及方法。
技术介绍
车道保持辅助技术已经在车辆智能控制方面进行了广泛的应用，对保障车辆安全起到十分重要的作用，其中，车道识别技术是车道保持辅助系统重要的组成部分。现有技术中多采用前置摄像头检测车辆前方的车道线，并依据检测结果对车辆进行纠偏控制。但是，因前置摄像头检测车道线受环境影响较大，尤其在前车遮挡的情况先，无法正确检测出车道线。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是要提供一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统，能够大幅提高车道线检测的正确率。本专利技术的另一个目的是要提供一种能够有效提高车道线检测的正确率的车道识别方法。特别地，本专利技术提供了一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统，包括：流媒体外后视镜系统，用于实时采集车辆两侧后方的图像数据并发送至图像处理模块；图像处理模块，与所述流媒体外后视镜系统相连，用于接收并处理所述图像数据，以获得车道线信息及车道线置信度；和判断模块，与所述图像处理模块相连，以根据所述车道线信息及所述车道线置信度进行判断，并根据判断结果输出相应的车道线识别结果。可选地，所述流媒体外后视镜系统包括：左侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的外侧的左后视镜处，用于采集所述车辆左侧后方的图像数据；右侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的外侧的右后视镜处，用于采集所述车辆右侧后方的图像数据；和显示屏，安装于所述车辆内，实时接收所述左侧流媒体摄像头和所述右侧流媒体摄像头所采集的图像数据，以用于实时显示车辆两侧后方的图像。可选地，还包括执行机构，用于根据所述判断模块输出的车道线识别结果执行相应的动作。可选地，所述执行机构包括方向盘、报警器。本专利技术还提供了一种用于上述的车道识别系统的车道识别方法，包括以下步骤：所述流媒体外后视镜系统实时采集所述车辆两侧后方的图像数据发送给所述图像处理模块；所述图像处理模块对接收到的所述图像数据进行处理，以获得所述车道线信息及车道线置信度；所述判断单元根据所述车道线信息和车道线置信度进行判断，并根据判断结果输出相应的车道线识别结果。可选地，所述图像数据包括：由所述流媒体外后视镜系统的左侧流媒体摄像头采集的所述车辆左侧后方的图像数据；和由所述流媒体外后视镜系统的右侧流媒体摄像头采集的所述车辆右侧后方的图像数据。可选地，所述左侧流媒体摄像头和所述右侧流媒体摄像头分别在预设的车道线检测区域内采集所述图像数据。可选地，所述左侧流媒体摄像头和所述右侧流媒体摄像头实时发送所采集的所述车辆左侧后方和右侧后方的图像数据至所述流媒体外后视镜系统的显示屏，以用于实时显示车辆两侧后方的图像。可选地，所述判断单元对所述车辆左侧后方和右侧后方的所述车道线信息和所述车道线置信度进行比较判断，并输出置信度高的一侧后方的车道线数据。可选地，所述判断单元将所述车道线识别结果发送至执行机构，所述执行结构执行相应的动作。传统的车道线检测通常采用前置摄像头进行检测，但在车辆处于逆光行驶或者车费车辆遮挡车道线时，其检测率极低。而本专利技术的所述流媒体外后视镜系统用于采集车辆两侧后方的图像信息，监控范围为车辆两侧后方的区域，周边车辆的遮挡率极低，可以大幅度提高车道线检测率。进一步地，本专利技术的车道识别系统的流媒体外后视镜系统安装于本车辆处，可以实时采集本车辆后方的图像数据，所述图像数据包括车道线、后方车辆、行人及固定目标等图像数据，并实时显示，便于驾驶员观察后方行车环境。进一步地，本专利技术的车道识别系统可以作为流媒体外后视镜的扩展应用使用，也就是说在车辆配备流媒体外后视镜时，只需对车辆控制线路部分进行相应的改造，本专利技术需要增加的硬件成本极低。本专利技术的车道识别方法，通过所述车道识别系统实时获取车辆后方的车道线信息，车辆后方的车道线不容易被遮挡，能够为车道识别提供更为稳定的数据来源，从而提高车道线的检测率。根据下文结合附图对本专利技术具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本专利技术的上述以及其他目的、优点和特征。附图说明后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本专利技术的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：图1是根据本专利技术一个实施例的车道识别系统的系统框图；图2是根据本专利技术另一个实施例的车道识别系统的系统框图；图3是根据本专利技术一个实施例的车道识别方法的流程图；图4是根据本专利技术一个实施例的流媒体外后视镜检测的原理示意图；图5是根据本专利技术一个实施例的车道识别方法的逻辑图。具体实施方式图1是根据本专利技术一个实施例的车道识别系统的系统框图。如图1所示，所述车道识别系统包括流媒体外后视镜系统10、图像处理模块20和判断模块30。所述流媒体外后视镜系统10用于实时采集车辆两侧后方的图像数据并发送至图像处理模块20。所述图像处理模块20与所述流媒体外后视镜系统10相连，用于接收并处理所述图像数据，以获得车道线信息及车道线置信度，其中，所述车道线信息为根据所述图像数据进行处理得到的可参与计算机运算的信息，所述车道线置信度可以通过现有技术中任意一种车道线置信度的图像处理方式获得。所述判断模块30与所述图像处理模块20相连，以根据所述车道线信息及所述车道线置信度进行判断并根据判断结果输出相应的车道线识别结果。传统的车道线检测通常采用前置摄像头进行检测，但在车辆处于逆光行驶或者车费车辆遮挡车道线时，其检测率极低。而本专利技术的所述流媒体外后视镜系统10用于实时采集车辆两侧后方的图像信息，监控范围为车辆两侧后方的区域，周边车辆的遮挡率极低，可以大幅度提高车道线的检测率。在一个实施例中，所述流媒体外后视镜系统10还可以实时显示车辆两侧后方的图像。本专利技术的车道识别系统的流媒体外后视镜系统10安装于本车辆处，可以实时采集本车辆后方的图像数据，所述图像数据包括车道线、后方车辆、行人及固定目标等图像数据，并实时显示，便于驾驶员观察后方行车环境。图2是根据本专利技术另一个实施例的车道识别系统的系统框图。如图2所示，在本专利技术的一个实施例中，所述流媒体外后视镜系统10包括左侧流媒体摄像头11、右侧流媒体摄像头12和显示屏13。所述左侧流媒体摄像头11安装于所述车辆的外侧的左后视镜处，用于采集所述车辆左侧后方的图像数据。所述右侧流媒体摄像头12安装于所述车辆的外侧的右后视镜处，用于采集所述车辆右侧后方的图像数据。所述显示屏13安装于所述车辆内的驾驶员可视范围，用于接收所述左侧流媒体摄像头11和所述右侧流媒体摄像头12所采集的图像数据，并实时显示图像。由于流媒体摄像头具有高清并且拍摄距离远的特点，使得本专利技术的流媒体外后视镜系统10能够获取更为准确、范围更大的图像数据。采用左侧流媒体摄像头11和右侧流媒体摄像头12检测分别检测两侧后方的车道线，一只摄像头只检测一条车道线。在行驶过程中，后方车辆最多遮挡一条车道线，即当后方车辆出现压线行驶时只会遮挡一条车道线，当后方车辆在车道线内行驶时，则不会遮挡车道线。这样可以有效解决因非本车遮挡车道线而造成的车道线无法识别的问题。需要说明的是，本专利技术的车道识别系统可以作为流媒体外后视镜的扩展应用使用，也就是说在车辆配备流媒体外后视镜本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】
1.一种基于流媒体外后视镜系统的车道识别系统，其特征在于，包括：流媒体外后视镜系统，用于实时采集车辆两侧后方的图像数据并发送至图像处理模块；图像处理模块，与所述流媒体外后视镜系统相连，用于接收并处理所述图像数据，以获得车道线信息及车道线置信度；和判断模块，与所述图像处理模块相连，以根据所述车道线信息及所述车道线置信度进行判断，并根据判断结果输出相应的车道线识别结果。2.根据权利要求1所述的车道识别系统，其特征在于，所述流媒体外后视镜系统包括：左侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的外侧的左后视镜处，用于采集所述车辆左侧后方的图像数据；右侧流媒体摄像头，安装于所述车辆的外侧的右后视镜处，用于采集所述车辆右侧后方的图像数据；和显示屏，安装于所述车辆内，实时接收所述左侧流媒体摄像头和所述右侧流媒体摄像头所采集的图像数据，以用于实时显示车辆两侧后方的图像。3.根据权利要求1所述的车道识别系统，其特征在于，还包括执行机构，用于根据所述判断模块输出的车道线识别结果执行相应的动作。4.根据权利要求4所述的车道识别系统，其特征在于，所述执行机构包括方向盘和/或报警器。5.一种用于权利要求1-5中任一项所述的车道识别系统的车道识别方法，其特征在于，包括以下步骤：所述流媒体外后视镜系统实时采集所述车辆两侧后方...

【专利技术属性】
技术研发人员：冉猛，于维双，黄黎源，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33