自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质。自动导引车的导引方法包括：当自动导引车处于第一监控区域时，调取第一监控区域的第一监控图像，根据第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；进一步根据第一监控图像，确定自动导引车的身份信息，获取该身份信息对应的移动路径信息；根据移动路径信息以及小车位置信息，生成导引指令，将导引指令发送至自动导引车，实现对自动导引车的控制。通过本发明专利技术，可基于视觉引导的方式实现对自动导引车的导引，无需铺设导引轨道，降低了成本，自动导引车无需沿着固定的导引轨道行驶，使得自动导引车的行驶路径更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着自动控制技术的发展，一些技术产物，为人们的生活带来了极大的便利。例如，自动导引车，它可以将外部环境感知、智能决策、运动控制技术融为一体，承担了智能物流中物料搬运输送的任务。当前物流仓储运用的自动导引车按照导引方式的不同主要分为这几类：电磁感应导引、光学/磁带导引、激光/红外导引以及视觉导引等。电磁导引是一种比较传统的方法，技术成熟可靠，成本比较低，需要在地面上埋设金属电缆；光学、磁带导引与电磁导引类似，需要在地面上贴反光带或者磁带；而激光、红外导引是在自动导引车上装备可发射和接收激光/红外线的扫描器，导引区域的四周按要求布置足够的反射板。即现有的对自动导引车的导引方式均需要提前铺设导引轨道，需要耗费大量的人力物力，且一旦搬运任务的路径改变，需要重新铺设导引轨道。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种自动导引车的导引方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中实现对自动导引车的导引需要预先铺设导引轨道的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供一种自动导引车的导引方法，所述自动导引车的导引方法包括：当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息；根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息；根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作。可选的，所述自动导引车的移动路径上预置有路径标线，所述自动导引车的导引方法还包括：获取所述自动导引车上预置的移动摄像头拍摄的行驶图像；根据所述行驶图像，计算所述自动导引车相对于所述路径标线的移动偏移量；生成所述移动偏移量对应的调整指令，将所述调整指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车根据所述调整指令调整移动姿态。可选的，所述当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息之前包括：获取监控区域中各个摄像头拍摄的局部监控图像，根据所有的局部监控图像构建所述监控区域的整体路径图像；获取所述整体路径图像中各个目标节点在对应的局部监控图像中的坐标位置信息，其中，所述整体路径图像中各个目标节点至少包括：整体路径图像中的各个路口、停靠点。可选的，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令包括：获取所述第一监控图像中包含的路口的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一路口的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成转向指令。可选的，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令还包括：获取所述第一监控图像中包含的停靠点的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一停靠点的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成停靠指令。可选的，所述根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息包括：根据第一监控图像，识别预置于自动导引车上的标识信息，根据所述标识信息，获取自动导引车的身份信息。可选的，所述根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息包括：根据所述身份信息，在预置数据库中查找所述身份信息对应的移动路径信息；获取所述移动路径信息。可选的，自动导引车的工作区域中至少存在第一目标摄像头和第二目标摄像头，第二目标摄像头对应的第二监控区域与所述第一目标摄像头对应的第一监控区域存在相互重叠的监控区域，所述相互重叠的监控区域中设置有边缘定位点，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作之后包括：当检测到自动导引车移动至所述边缘定位点时，根据所述自动导引车的移动路径信息，检测所述自动导引车当前的移动方向是否指向第二监控区域；若自动导引车当前的移动方向指向第二监控区域，则发送启动指令至所述第二目标摄像头，以供所述第二目标摄像头接收到所述启动指令后，对第二监控区域进行拍摄；获取第二目标摄像头拍摄的第二监控图像，根据所述移动路径信息以及所述第二监控图像，对所述自动导引车进行导引。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种自动导引车的导引装置，所述自动导引车的导引装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动导引车的导引程序，所述自动导引车的导引程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动导引车的导引方法的步骤。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动导引车的导引程序，所述自动导引车的导引程序被处理器执行时实现如上所述的自动导引车的导引方法的步骤。本专利技术中，当自动导引车处于第一监控区域时，调取第一监控区域的第一监控图像，根据第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；进一步根据第一监控图像，确定自动导引车的身份信息，获取该身份信息对应的移动路径信息；根据移动路径信息以及小车位置信息，生成导引指令，将导引指令发送至自动导引车，实现对自动导引车的控制。通过本专利技术，可基于视觉引导的方式实现对自动导引车的导引，无需铺设导引轨道，降低了成本，自动导引车无需沿着固定的导引轨道行驶，使得自动导引车的行驶路径更加灵活。附图说明图1为本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；图2为本专利技术自动引导车的导引方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术自动引导车的导引方法一实施例中的工作场景监控示意图；图4为本专利技术自动引导车的导引方法一实施例中移动路径信息的场景示意图；图5为本专利技术自动引导车的导引方法一实施例中导引自动导引车的场景示意图；图6为本专利技术自动引导车的导引方法一实施例中自动导引车的移动场景示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。本专利技术实施例自动导引车的导引装置可以是服务器、PC，也可以是计算机等具有数据计算处理功能的终端设备。如图1所示，该装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。如图1所示，作为一种计算机存本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动导引车的导引方法，其特征在于，所述自动导引车的导引方法包括：当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息；根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息；根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车的导引方法，其特征在于，所述自动导引车的导引方法包括：当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息；根据第一监控图像，获取自动导引车的身份信息；根据所述身份信息，获取所述自动导引车的移动路径信息；根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令，将所述导引指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车执行所述导引指令对应的动作。2.如权利要求1所述的自动导引车的导引方法，其特征在于，所述自动导引车的移动路径上预置有路径标线，所述自动导引车的导引方法还包括：获取所述自动导引车上预置的移动摄像头拍摄的行驶图像；根据所述行驶图像，计算所述自动导引车相对于所述路径标线的移动偏移量；生成所述移动偏移量对应的调整指令，将所述调整指令发送至所述自动导引车，以供所述自动导引车根据所述调整指令调整移动姿态。3.如权利要求1所述的自动导引车的导引方法，其特征在于，所述当自动导引车处于第一监控区域时，获取第一监控区域对应的第一目标摄像头拍摄的第一监控图像，获取自动导引车在第一监控图像中的小车位置信息之前包括：获取监控区域中各个摄像头拍摄的局部监控图像，根据所有的局部监控图像构建所述监控区域的整体路径图像；获取所述整体路径图像中各个目标节点在对应的局部监控图像中的坐标位置信息，其中，所述整体路径图像中各个目标节点至少包括：整体路径图像中的各个路口、停靠点。4.如权利要求3所述的自动导引车的导引方法，其特征在于，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令包括：获取所述第一监控图像中包含的路口的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一路口的坐标位置信息一致时，根据移动路径信息，生成转向指令。5.如权利要求3所述的自动导引车的导引方法，其特征在于，所述根据所述移动路径信息以及所述小车位置信息，生成导引指令还包括：获取所述第一监控图像中包含的停靠点的坐标位置信息；当所述小车位置信息与任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘新，宋朝忠，陆振波，周洋，
申请(专利权)人：深圳市易成自动驾驶技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44