跟随行走控制方法及行走装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了跟随行走控制方法及行走装置，涉及起重机行走控制技术领域。一种跟随行走控制方法，包括：检测第一模块的实际行走轨迹，并得到第一行走数据。依据第一行走数据生成第二行走数据，其中，第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹。依据第二行走数据控制第二模块行走。一种行走装置，包括第一模块，用于接收行走指令并行走，第二模块和检测控制系统，检测控制系统用于分别连接于第一模块和第二模块并用于检测并生成第一模块的第一行走数据，并且依据第一行走数据生成第二行走数据并依据第二行走数据控制第二模块行走。本发明专利技术提供的跟随行走控制方法及行走装置能提升工作效率，减轻工作人员的职业技能及多人员协同操作产生的危险。

Walking control method and walking device

The invention discloses a follow walking control method and a walking device, which relates to the technical field of crane walking control. A follow-up walk control method includes detecting the actual walking track of the first module and obtaining the first walking data. The second walking data is generated according to the first walking data, wherein the second walking data represents the simulated walking path of the second module. According to the second walking data, second modules are controlled to walk. A walking device, including a first module for receiving walking instruction and walking, a second module and a detection control system, which are used for connecting to the first module and the second module respectively and for detecting and generating first walk data of the first module, and generating the second walking data according to the first walking data. According to the second walking data, second modules are controlled to walk. The following walking control method and walking device provided by the invention can improve the working efficiency, reduce the professional skills of the staff and the risk of the cooperative operation of multi personnel.

【技术实现步骤摘要】
跟随行走控制方法及行走装置
本专利技术涉及起重机行走控制
，具体而言，涉及跟随行走控制方法及行走装置。
技术介绍
随着履带起重机吨位的不断增加，独立模块化设计已经是一个发展方向，但是，独立模块的增加，导致各模块之间的相对运动控制及绝对运动控制方法是一个复杂的运动模型。目前多数履带起重机生产企业采用的是独立模块顺序运行，工作效率低下，控制精度完全取决于人的判断,经常出现人员变化，导致事故的发生。所以根据以上问题，急需开发一种同步控制方法来解决多个独立模块自动控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种跟随行走控制方法，其能提升工作效率，减轻工作人员的职业技能及多人员协同操作产生的危险。本专利技术提供一种技术方案：一种跟随行走控制方法，包括：检测第一模块的实际行走轨迹，并得到第一行走数据。依据所述第一行走数据生成第二行走数据，其中，所述第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹。依据所述第二行走数据控制第二模块行走。进一步地，在所述依据所述第二行走数据控制第二模块行走的步骤之后，检测所述第二模块的实际行走轨迹，并得到第三行走数据。比对所述第三行走数据和第二行走数据并生成修正数据。依据本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种跟随行走控制方法，其特征在于，包括：检测第一模块的实际行走轨迹，并得到第一行走数据；依据所述第一行走数据生成第二行走数据，其中，所述第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹；依据所述第二行走数据控制所述第二模块行走。

【技术特征摘要】
1.一种跟随行走控制方法，其特征在于，包括：检测第一模块的实际行走轨迹，并得到第一行走数据；依据所述第一行走数据生成第二行走数据，其中，所述第二行走数据表征第二模块的模拟行走轨迹；依据所述第二行走数据控制所述第二模块行走。2.根据权利要求1所述的跟随行走控制方法，其特征在于，在所述依据所述第二行走数据控制第二模块行走的步骤之后，检测所述第二模块的实际行走轨迹，并得到第三行走数据；比对所述第三行走数据和第二行走数据并生成修正数据；依据所述修正数据和所述第二行走数据生成第四行走数据，其中，所述第四行走数据表征所述第二模块的修正模拟行走轨迹；依据所述第四行走数据控制所述第二模块行走。3.根据权利要求2所述的跟随行走控制方法，其特征在于，所述检测所述第二模块的第三行走数据的步骤包括：检测所述第二模块的行走距离并生成第二距离值；检测第二模块的行走方向并生成第二方向值；依据所述第二方向值和所述第二距离值生成所述第三行走数据。4.根据权利要求1所述的跟随行走控制方法，其特征在于，所述检测第一模块的第一行走数据的步骤包括：检测所述第一模块的行走距离并生成第一距离值；检测所述第一模块的行走方向并生成第一方向值；依据所述第一方向值和所述第一距离值生成所述第一行走数据。5.根据权利要求1所述的跟随行走控制方法，其特征在于，所述依据所述第二行走数据控制第二模块行走的步骤之后，检测所述第一模块和所述第二模块之间的拉压力；当所述拉压力大于第一预设值时暂停所述第一模块的运行；当所述拉压力小于或等于第二预设值时开启所述第一模块的运行。6.一种行走装置，其特征在于，包括第一模块、第二模块和检测控制系统，所述第一模块和所述第二模块均连接于所述检测控制系统，所述第一模块用于接收行走指令并行走，所述检测控制系统用于检测所述第一模块的实际行走轨迹并得到第一行走数据，并且所述检测控制系统用于依据所述第一行走数据生成第二行走数据并依据所述第二行走数据控制所述第二模块行走。7.根据权利要求6所述的行走装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭松，谢军，张富堂，许伟龙，
申请(专利权)人：浙江三一装备有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33