信息处理设备、信息处理方法和程序技术

本发明专利技术涉及使得可以精确地计算距物体的距离的信息处理设备、信息处理方法和程序。可能性计算单元根据使用多种距离测量方法中的每种距离测量方法获得的信息来计算距物体的距离为多个距离中的每个距离的距离可能性，并且整合单元对多种距离测量方法的距离可能性进行整合，并计算多个距离中的每个距离的整合可能性。本技术可以应用于计算距物理的距离并使用所述距离来辅助驾驶员驾驶车辆的情况。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理设备、信息处理方法和程序
本技术涉及信息处理设备、信息处理方法和程序，并具体地涉及通过其例如可以以高精确度确定距物体的距离的信息处理设备、信息处理方法和程序。
技术介绍
ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystem：先进驾驶者辅助系统)等的技术已被提出，其根据从诸如例如汽车的车辆中包括的摄像机或毫米波雷达之类的传感器输出的传感器数据来确定距车辆外的物体的距离或物体的移动量，并支持使用所述距离或所述移动量来驱动所述车辆的驾驶者。根据诸如摄像机或毫米波雷达之类的传感器的传感器数据确定的距离或移动量以例如取决于环境、感测目标的物体等的精确度而变化。因此，近来提出了被称为融合(fusion)的技术，其使用车辆中包括的诸如摄像机和毫米波雷达之类的多个(种类的)传感器的传感器数据综合地确定距离或移动量。例如，PTL1提出了下面的技术。具体地，对于多个传感器中的每个传感器，基于以传感器的输出值的真值为中心的正态分布来计算三维物体的存在概率，并基于传感器的识别率来校正所述存在概率。然后，校正后的关于个别传感器的存在概率被融合以设置总存在概率。【引用列表】【专利文献】【PTL1】JP2007-310741A
技术实现思路
【技术问题】近来，需要提出使得可以以高精确度确定距物体的距离的技术。本技术在上述的情况下进行，并使得可以以高精确度确定距物体的距离。【对问题的解决方案】本技术的信息处理设备或程序是一种信息处理设备或者一种用于使得计算机用作所述信息处理设备的程序，所述信息处理设备包括：可能性计算单元，所述可能性计算单元根据通过多种距离测量方法中的每种距离测量方法获取的信息来计算距物体的距离为多个距离中的每个距离的可能性(likelihood)；以及整合(integration)单元，所述整合单元被配置用于对根据所述多种距离测量方法的距离可能性(distancelikelihood)进行整合，以确定所述多个距离中的每个距离的整合可能性(integrationlikelihood)。本技术的信息处理方法是一种信息处理方法，包括：根据通过多种距离测量方法中的每种距离测量方法获得的信息来计算距物体的距离为多个距离中的每个距离的距离可能性；以及对根据所述多种距离测量方法的所述距离可能性进行整合，以确定所述多个距离中的每个距离的整合可能性。在本技术的信息处理设备、信息处理方法和程序中，根据通过多种距离测量方法中的每种距离测量方法获得的信息，计算距物体的距离为多个距离中的每个距离的距离可能性。然后，对根据所述多种距离测量方法的距离可能性进行整合，以确定所述多个距离的每个距离的整合可能性。应当注意，所述信息处理设备可以是独立的设备，或者可以是对一个设备进行配置的内部模块。此外，可以通过经由传输介质发送程序或通过将程序记录在记录介质上来提供所述程序。【本专利技术的有利效果】利用本技术，可以以高精确度确定距物体的距离。应当注意，这里描述的效果不一定是限定性的，而是可以是在此描述的效果中的任一个。附图说明图1是描述本技术所应用于的行程控制(travelcontrolling)设备的实施例的配置的示例的概述的框图；图2是示出了采样点的视图；图3是示出了所述行程控制设备的处理的示例的流程图；图4是示出了整合方法的效果的视图；图5是描述本技术所应用于的行程控制设备的第一详细配置示例的框图；图6是示出了由同步单元24进行的同步的视图；图7是示出了所述行程控制设备的处理的示例的流程图；图8是示出了用于根据立体摄像机21的传感器数据确定根据立体摄像机21的距离可能性的处理的示例的流程图；图9是示出了用于根据毫米波雷达22的传感器数据确定根据毫米波雷达22的距离可能性的处理的示例的流程图；图10是示出了整合方法的概述的视图；图11是示出了用于减少用于整合的处理的负荷的减少处理的概述的视图；图12是描述本技术所应用于的行程控制设备的第二详细配置示例的框图；图13是示出了根据飞行时间(ToF)传感器51的距离可能性的计算方法的示例的视图；图14是示出了用于根据ToF51的传感器数据确定关于ToF传感器51的距离可能性的处理的示例的流程图；图15是描述本技术所应用于的行程控制设备的第三详细配置示例的框图；图16是描述本技术所应用于的行程控制设备的第四详细配置示例的框图；图17是示出了行程控制设备的处理的示例的流程图；图18是示出了用于根据立体摄像机21的传感器数据来确定依据立体摄像机21的移动量可能性的处理的示例的流程图；图19是示出了用于根据毫米波雷达22的传感器数据来确定依据毫米波雷达22的移动量可能性的处理的示例的流程图；图20是本技术所应用于的行程控制设备的第五详细配置示例的框图；图21是描述本技术所应用于的计算机的一个实施例的配置的示例的框图。具体实施方式【本技术所应用于的行程控制设备的实施例的概述】图1是描述本技术所应用于的行程控制设备的实施例的配置的示例的概述的框图。所述行程控制设备被容纳在诸如例如汽车的车辆、船、潜艇、飞机或无人机之类的移动主体中，并控制所述移动主体的行程(移动)。应当注意，假设在本实施例中所述行程控制设备被容纳在例如汽车中。在图1中，所述行程控制设备包括多个的N个传感器111、112、……、11N、可能性计算单元12、规范化(Normalization)单元13、整合单元14、距离/移动量计算单元15、以及行程控制单元16。行程控制设备执行用于支持驾驶者的各种行程控制，所述驾驶者驱动其中容纳行程控制设备的汽车。传感器11n(n＝1、2、……、N)是用于预定的距离测量方法的距离测量或预定的移动检测方法的移动量检测的传感器，并感测预定的物理量且将作为感测结果的传感器数据提供给可能性计算单元12。这里，对于传感器11n，例如，可以采用可执行光测量或移动量检测的单镜头摄像机、诸如立体摄像机之类的多眼摄像机、诸如毫米波雷达之类的雷达、ToF(飞行时间)传感器、LIDAR(激光雷达)和其它任意的传感器。此外，传感器11n和另一传感器11n’(n≠n’)是不同类型的传感器。相应地，它们用于根据不同的距离测量方法的距离测量或根据不同的移动检测方法的移动量检测。由于图1的行程控制设备包括上述的这种多个传感器111至11N，即，用于根据不同的距离测量方法的距离测量或用于根据不同的移动检测方法的移动量检测的多种(类型的)传感器111至11N，执行根据多种(类型的)距离测量方法的距离测量或根据多种(类型的)移动检测方法的移动量检测。相应地，一种距离测量方法或一种移动检测方法对应于一个传感器11n。应当注意，传感器111至11N被布置在汽车空间中的顶棚的前端部分处或在汽车风挡的末端部分处等，并输出用于确定距汽车前的物体的距离或所述物体的移动量的传感器数据。可能性计算单元12针对所述多个(即，N个)传感器111至11N的每个传感器而根据传感器11n的传感器数据(从传感器11n输出的传感器数据)来计算距物体的距离分别是多个距离的距离可能性。具体地，现在假设，根据传感器11n的传感器数据，可以以ΔZ的精确度检测在从0至ΔZ×K的范围内的距离。可能性计算单元12计算距物体的距离分别是多个(即，K+1个)距离0、ΔZ、ΔZ本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息处理设备，包括：可能性计算单元，被配置用于根据通过多种距离测量方法中的每种距离测量方法获得的信息来计算距物体的距离为多个距离中的每个距离的距离可能性；以及整合单元，被配置用于对根据所述多种距离测量方法的距离可能性进行整合，以确定所述多个距离中的每个距离的整合可能性。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.30 JP 2015-1933641.一种信息处理设备，包括：可能性计算单元，被配置用于根据通过多种距离测量方法中的每种距离测量方法获得的信息来计算距物体的距离为多个距离中的每个距离的距离可能性；以及整合单元，被配置用于对根据所述多种距离测量方法的距离可能性进行整合，以确定所述多个距离中的每个距离的整合可能性。2.根据权利要求1所述的信息处理设备，还包括：距离测量单元，被配置用于使用所述整合可能性来确定所述距物体的距离。3.根据权利要求2所述的信息处理设备，还包括：生成单元，被配置用于使用所述距物体的距离来生成与障碍物相关的障碍物信息。4.根据权利要求3所述的信息处理设备，其中所述整合单元使用在上次获得的所述距离或所述障碍物信息来对根据所述多种距离测量方法的距离可能性进行整合。5.根据权利要求1所述的信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：周藤泰广，小柳津秀纪，元山琢人，山崎寿夫，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP