一种市政道路用多功能机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种市政道路用多功能机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄。本发明专利技术的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。展示装置通过单个主电机驱动展示架实现全方位的动态的展示效果，展示效果佳，具有实用性。

A multi-functional robot for municipal roads

The invention discloses a multi-function robot for municipal road, including a frame. On the frame, the first rotation axis, the second rotation axis, the third rotation axis and the fourth rotation axis are arranged in the backward direction along the same horizontal plane, and one side of the first rotating shaft and the second rotating shaft is connected with a first walking mechanism, and the other one is connected with a first walking mechanism, and the first walking mechanism is connected with the first rotation axis and the one side of the rotating shaft. One side is connected with second walking mechanisms. One side of the third rotating shaft and the fourth rotation axis is connected with a third walking mechanism, and the other side is connected with a fourth walking mechanism. The first walking mechanism includes a first crank vertically connected to one end of the first rotating shaft and a second crank vertically connected to one end of the second rotating shaft. The robot can realize walking function through the output of single motor, the design of the structure is reasonable, and the motion of the manipulator is diversified, and it can meet the demand of many kinds of work. The display device realizes the all-around dynamic display effect through a single main motor driving the display rack. The display effect is good and practical.

【技术实现步骤摘要】
一种市政道路用多功能机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是指一种市政道路用多功能机器人。
技术介绍
现有技术的行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种市政道路用多功能机器人，以解决现有技术中行走机构结构设计复杂，需要多个电机配合才能驱动机器人前进，成本高；另外展示装置结构设计不合理，缺乏动态效果，需要改进的技术问题。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供一种市政道路用多功能机器人，包括机架，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；所述机架上通过支撑架设置有展示装置，所述展示装置包括一等边三角形的底座，所述底座上设有轨道部，所述轨道部包括三角形轨道和圆形轨道，所述圆形轨道内切于三角形轨道，以使所述底座上分隔出圆盘区和三个角点区，每个所述角点区包括邻近底座边缘的呈60°夹角的两个直边和邻近圆盘区的一个弧形边，所述圆盘区的中心设有圆形的第一齿轮，所述第一齿轮通过主电机传动而转动，所述轨道部上设有展示架，所述展示架外圈设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮的外轮廓为椭圆形，所述展示架底部两侧分别设有一个导滑块以使所述展示架沿着轨道部滑动，所述底座的每侧边缘上设有安装槽，所述安装槽内设有挡片装置，所述挡片装置包括第一挡片和第二挡片，所述第一挡片的前端设有弧形头，所述挡片装置的中部位置转动连接于所述安装槽内，所述安装槽与第二挡片之间设有压簧以使第二挡片抵顶于角点区侧壁上，当所述展示架受第一齿轮驱动沿三角形轨道运动，经过其中一角点区时，所述展示架上的其中一导滑块压迫第二挡片退位至安装槽内，以使所述第一挡片的弧形头嵌合于三角形轨道和圆形轨道的断接处，使圆形轨道呈封闭状，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道运动；所述机架上还设有转运装置，所述转运装置包括液压伸缩杆、固接座、底部座体、轴承座、连接轴、转运电机、连接块、夹爪和夹紧拉杆，所述底部座体安装在机架上方，所述液压伸缩杆垂直安装在底部座体上，其上端设有固接座，所述轴承座位于固接座上端后侧，所述转运电机位于固接座上端前侧，所述连接轴水平安装在轴承座上，其一端与转运电机连接，另一端与连接块连接，所述连接块上设有夹紧拉杆，所述夹紧拉杆与夹爪连接，所述夹爪为对称的弧形板。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：上述方案中，本专利技术的机器人通过单电机的输出就可以实现行走功能，结构设计合理；机械手装置运动多样化，可满足多种作业需求。展示装置通过单个主电机驱动展示架实现全方位的动态的展示效果，展示效果佳，具有实用性。附图说明图1为本专利技术的行走机构的状态图一。图2为本专利技术的行走机构的立体图。图3为本专利技术的行走机构的部分结构图一。图4为本专利技术的行走机构的部分结构图二。图5为本专利技术的行走机构的状态图二。图6为本专利技术的行走机构的状态图三。图7为本专利技术的行走机构的运动轨迹图。图8为本专利技术的展示装置的俯视图。图9为本专利技术的展示装置的部分结构示意图。图10为本专利技术的展示装置的立体图。图11为本专利技术的展示装置的展示架的结构图。图12为本专利技术的展示装置的状态示意图一。图13为本专利技术的展示装置的状态示意图二。图14为本专利技术的布局图。图15为本专利技术的转运装置的结构图。具体实施方式为使本专利技术要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。为方便描述，图1中右侧为前，左侧为后。如图1至图6所示，本专利技术实施例提供一种市政道路用多功能机器人，包括机架100，所述机架10上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴31、第二转动轴32、第三转动轴33、第四转动轴34，所述第一转动轴31、第二转动轴32的一侧连接有第一行走机构35，另一侧连接有第二行走机构36，所述第三转动轴33、第四转动轴34的一侧连接有第三行走机构37，另一侧连接有第四行走机构38，所述第一行走机构35包括垂直连接于第一转动轴31一端的第一曲柄41、垂直连接于第二转动轴32一端的第二曲柄42，所述第一曲柄41、第二曲柄42等长且平行，所述第一曲柄41和第二曲柄42的另一端通过第一连杆43相连，所述第一连杆43的两端还转动连接有前摇杆44和后摇杆45，所述前摇杆44和后摇杆45等长且平行设置，所述前摇杆44和后摇杆45的另一端通过第二连杆46相连，所述第二连杆46位于第一连杆43上方，所述前摇杆44靠近机架100前端，所述第二连杆46的中部垂直向下连接有支撑杆47，所述支撑杆47下端处连接有着地部48；所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构35上的前摇杆44中部通过第一导杆51连接于机架100前端处，所述第二行走机构36上的前摇杆44中部通过第二导杆52连接于机架100前端处，所述第三行走机构37上的后摇杆45中部通过第三导杆53连接于机架100后端处，所述第四行走机构38上的后摇杆45中部通过第四导杆54连接于机架100后端处，曲柄和转动轴固定相连，连杆、导杆两端均为转动连接，所述机架100中部设有行走电机30，所述行走电机30的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴32通过带轮传动连接于第一转动轴31，所述第三转动轴33通过带轮传动连接于第四转动轴34，因此第一、二、三、四转动轴同步转动；四个导杆的长度相同，前摇杆44的长度大于第一导杆51的长度，第一导杆51的长度大于第一连杆43的长度，第一连杆43的长度大于第一曲柄41的长度。第一导杆长度为前摇杆的一半。第一行走机构和第三行走机构的初始转动角度相同，第二行走机构和第四行走机构的初始转动角度相同，第一行走机构和第二行走机构的初始转动角度相差180°。第一转动轴和第二转动轴之间的连线、第一曲柄、第二曲柄、第一连杆组成一个平行四边形机构，第一连杆、第一摇杆、第二摇杆、第二连杆组成另一个平行四边形机构。如图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种市政道路用多功能机器人，包括机架，其特征在于，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；所述机架上通过支撑架设置有展示装置，所述展示装置包括一等边三角形的底座，所述底座上设有轨道部，所述轨道部包括三角形轨道和圆形轨道，所述圆形轨道内切于三角形轨道，以使所述底座上分隔出圆盘区和三个角点区，每个所述角点区包括邻近底座边缘的呈60°夹角的两个直边和邻近圆盘区的一个弧形边，所述圆盘区的中心设有圆形的第一齿轮，所述第一齿轮通过主电机传动而转动，所述轨道部上设有展示架，所述展示架外圈设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮的外轮廓为椭圆形，所述展示架底部两侧分别设有一个导滑块以使所述展示架沿着轨道部滑动，所述底座的每侧边缘上设有安装槽，所述安装槽内设有挡片装置，所述挡片装置包括第一挡片和第二挡片，所述第一挡片的前端设有弧形头，所述挡片装置的中部位置转动连接于所述安装槽内，所述安装槽与第二挡片之间设有压簧以使第二挡片抵顶于角点区侧壁上，当所述展示架受第一齿轮驱动沿三角形轨道运动，经过其中一角点区时，所述展示架上的其中一导滑块压迫第二挡片退位至安装槽内，以使所述第一挡片的弧形头嵌合于三角形轨道和圆形轨道的断接处，使圆形轨道呈封闭状，以使所述展示架上的另一导滑块沿圆形轨道运动；所述机架上还设有转运装置，所述转运装置包括液压伸缩杆、固接座、底部座体、轴承座、连接轴、转运电机、连接块、夹爪和夹紧拉杆，所述底部座体安装在机架上方，所述液压伸缩杆垂直安装在底部座体上，其上端设有固接座，所述轴承座位于固接座上端后侧，所述转运电机位于固接座上端前侧，所述连接轴水平安装在轴承座上，其一端与转运电机连接，另一端与连接块连接，所述连接块上设有夹紧拉杆，所述夹紧拉杆与夹爪连接，所述夹爪为对称的弧形板。...

【技术特征摘要】
1.一种市政道路用多功能机器人，包括机架，其特征在于，所述机架上沿同一水平面的从前往后方向上依次设有第一转动轴、第二转动轴、第三转动轴、第四转动轴，所述第一转动轴、第二转动轴的一侧连接有第一行走机构，另一侧连接有第二行走机构，所述第三转动轴、第四转动轴的一侧连接有第三行走机构，另一侧连接有第四行走机构，所述第一行走机构包括垂直连接于第一转动轴一端的第一曲柄、垂直连接于第二转动轴一端的第二曲柄，所述第一曲柄、第二曲柄等长且平行，所述第一曲柄和第二曲柄的另一端通过第一连杆相连，所述第一连杆的两端还转动连接有前摇杆和后摇杆，所述前摇杆和后摇杆等长且平行设置，所述前摇杆和后摇杆的另一端通过第二连杆相连，所述第二连杆位于第一连杆上方，所述前摇杆靠近机架前端，所述第二连杆的中部垂直向下连接有支撑杆，所述支撑杆下端处连接有着地部，所述第一、第二、第三、第四行走机构的结构相同，所述第一行走机构上的前摇杆中部通过第一导杆连接于机架前端处，所述第二行走机构上的前摇杆中部通过第二导杆连接于机架前端处，所述第三行走机构上的后摇杆中部通过第三导杆连接于机架后端处，所述第四行走机构上的后摇杆中部通过第四导杆连接于机架后端处，所述机架中部设有行走电机，所述行走电机的输出端通过带轮传动连接于第二、第三转动轴，所述第二转动轴通过带轮传动连接于第一转动轴，所述第三转动轴通过带轮传动连接于第四转动轴；所述机架上通过支撑架设置有展示装置，所述展示装置包括一等边三角形的底座，所述底座上设有轨道部，所述轨道部包括三角...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱银娥，
申请(专利权)人：朱银娥，
类型：发明
国别省市：浙江,33