管内伞形爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管内伞形爬行机器人，涉及机器人领域。所述管内伞形爬行机器人，包括机器人本体，机器人本体的相对两端装设有探头和若干旋转喷头，机器人本体靠近旋转喷头的一端连接一连通旋转喷头的高压水管；机器人本体沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构，每一伞骨结构包括固定架、伞骨、可伸缩支撑杆和滑轮，固定架安装在机器人本体上，伞骨分别连接固定架和滑轮，可伸缩支撑杆分别连接机器人本体和伞骨；机器人本体靠近旋转喷头的一侧还包括驱动机构和传动机构，靠近旋转喷头的滑轮通过传动机构连接驱动机构。本实用新型专利技术的管内伞形爬行机器人不仅避免了核辐射对人体的危害，还能高效清除清洗管内积垢并观察清除效果。

Inner umbels crawling robot

The utility model discloses an umbrella crawling robot in a pipe, which relates to the field of robot. An umbrella shaped crawling robot in the tube includes a robot body. The opposite ends of the robot body are equipped with a probe and a number of rotating sprinklers. The robot body is connected to a high pressure pipe connected to a rotating nozzle near the end of the rotating nozzle, and each side of the robot body has an umbrella structure on both sides of each side along its axial direction. An umbrella bone structure consists of a fixed frame, an umbrella bone, a telescopic support rod and a pulley. The fixed frame is mounted on the body of a robot. The umbrella bone connects the fixed frame and the pulley respectively. The telescopic supporting rod connects the body of the robot and the umbrella, respectively. The robot body is close to the driving mechanism and the transmission mechanism near the side of the rotating nozzle. The pulley of the sprinkler head is connected with the driving mechanism through a transmission mechanism. The umbrella shaped crawling robot in the utility model not only avoids the harm of nuclear radiation to human body, but also effectively eliminates scaling in the cleaning pipe and observe the cleaning effect.

【技术实现步骤摘要】
管内伞形爬行机器人
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种管内伞形爬行机器人。
技术介绍
核电厂是一种高能量、少耗料的电厂。以一座发电量为100万千瓦的电厂为例，如果烧煤，每天需耗煤7000～8000吨左右，一年要消耗200多万吨。若改用核电厂，每年只消耗1.5吨裂变铀或钚，一次换料可以满功率连续运行一年。可以大大减少电厂燃料的运输和储存问题。因此，在今后相当长一段时期内，核电厂将成为电力工业的主要能源。而核电厂在核能转化为热能的过程中，冷却系统起着十分重要的作用。现有的核电厂对冷却水管内表面附着物进行清除时完全由人工来完成，尚无自动清洗技术，导致清洗效率低，清洗质量差，且核辐射对人体有一定危害。
技术实现思路
针对上述问题，有必要提供一种管内伞形爬行机器人，该管内伞形爬行机器人不仅避免了核辐射对人体的危害，而且还能高效清除冷却管内积垢并对清除效果进行适时观察。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案如下：一种管内伞形爬行机器人，包括机器人本体，所述机器人本体的相对两端分别装设有探头和若干旋转喷头，所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一端连接一连通所述旋转喷头的高压水管；所述机器人本体沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构，每一所述伞骨结构包括若干数目等同的固定架、伞骨、可伸缩支撑杆和滑轮，若干所述固定架圆周均匀布置在所述机器人本体上，每一所述伞骨一端固定在所述固定架上并与所述机器人本体形成一角度，每一所述伞骨另一端连接所述滑轮，每一所述可伸缩支撑杆的相对两端分别连接所述机器人本体和所述伞骨；所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一侧还包括驱动机构和传动机构，靠近所述旋转喷头的滑轮通过所述传动机构连接所述驱动机构。优选地，所述传动机构包括皮带轮、皮带、从动轮、从动轮支架、从动轴、万向节、旋转轴和锥齿轮，所述皮带轮安装在所述驱动机构的输出轴上，并与所述机器人本体的中心轴线共轴，所述从动轮通过所述从动轮支架安装在所述固定架的下方并通过所述皮带连接所述皮带轮，所述从动轮套设在所述从动轴上，所述旋转轴位于所述从动轴下方并平行于所述伞骨，所述旋转轴一端通过所述万向节连接所述从动轴，所述旋转轴另一端通过所述锥齿轮连接位于所述伞骨末端的滑轮。优选地，靠近所述探头一端的所述伞骨结构包括五个所述伞骨，靠近所述旋转喷头一端的所述伞骨结构包括三个所述伞骨。优选地，每一所述固定架均包括两个固定板和一个插销，两个所述固定板均安装在所述机器人本体上并都开设有穿孔，每一所述伞骨靠近所述机器人本体的一端均开设有插孔，且所述伞骨靠近所述机器人本体的一端位于两个所述固定板之间并通过所述插销活动连接于所述机器人本体上。优选地，还包括转动安装在所述机器人本体上且远离所述探头一端的旋转盘，若干所述旋转喷头安装在所述旋转盘上。优选地，所述旋转喷头包括两个或四个，所述旋转喷头由合金钢材料制成。优选地，所述机器人本体包括相连接的上部和下部，所述上部和下部各安装有一所述伞骨结构，所述探头安装在所述上部远离所述下部的一端；所述驱动机构和传动机构安装在所述下部靠近所述上部的一端，且所述驱动机构的电机轴转动连接于所述上部，所述旋转喷头安装在所述下部远离所述上部的一端。优选地，所述伞骨结构的伸展直径为0.3～3m。由于采用上述技术方案，本技术具有以下有益效果：本技术提供的管内伞形爬行机器人，可伸缩支撑杆可自由伸缩，滑轮能够通过可伸缩支撑杆保持对不同内径的冷却管内壁贴合，以保证所述管内伞形爬行机器人能在冷却管内爬行通过，从而清除冷却管内的所有污垢。驱动机构通过传动机构带动靠近旋转喷头的滑轮转动，以使所述管内伞形爬行机器人在冷却管内进行爬行，并通过高压水管供水以使旋转喷头高压喷水以对管内的污垢进行清除。此外，还可以通过探头探查冷却管内的情况，并在清除完之后检测冷却管的损伤情况。本技术提供的管内伞形爬行机器人，每一靠近旋转喷头的滑轮都连接传动机构，因此，每一靠近旋转喷头的滑轮都能通过传动机构在驱动机构的驱使下同步前进，以使所述管内伞形爬行机器人在冷却管内爬行前进。万向节的设计使得旋转轴更加工作自如，从而使伞骨伸张自如。旋转喷头安装在旋转盘上，旋转盘由高压水的喷射力产生旋转，以使旋转盘上的旋转喷头可以产生旋转空化射流，以多方位地对冷却管内的污垢进行高效喷射清除，大大提高有效打击面积。综上所述，本技术提供的管内伞形爬行机器人，自行对核电厂冷却管内的污垢进行高效清除，不仅避免了核辐射对人体的危害，而且还能高效清除冷却管内积垢并对清除效果进行适时观察。附图说明图1是本技术实施方式提供的管内伞形爬行机器人的结构示意图；图2是本技术实施方式提供的管内伞形爬行机器人中的驱动机构的结构放大图。附图中，1-机器人本体，2-上部，3-下部，4-探头，5-旋转喷头，6-高压水管，7-伞骨结构，71-固定架，711-固定板，712-插销，72伞骨，73-可伸缩支撑杆，74-滑轮，741-第一滑轮，742-第二滑轮，8-驱动机构，9-传动机构，91-皮带轮，92-皮带，93-从动轮，94-从动轮支架，95-从动轴，96-万向节，97-旋转轴，98-锥齿轮，10-旋转盘。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请同时参见图1和图2，本技术实施方式提供一种管内伞形爬行机器人，包括机器人本体1，机器人本体1包括相连接的上部2和下部3。机器人本体1的相对两端分别装设有探头4和若干旋转喷头5，探头4安装在上部2远离下部3的一端，旋转喷头5安装在下部3远离上部2的一端。机器人本体1靠近旋转喷头5的一端连接一连通旋转喷头5的高压水管6。机器人本体1上且远离探头4的一端还转动安装有一旋转盘10，若干旋转喷头5安装在旋转盘10上。若干旋转喷头5包括两个或四个。在本实施方式中，旋转喷头5为两个，旋转喷头5由合金钢材料制成。机器人本体1沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构7，即上部2和下部3各安装有一个伞骨结构7。每一伞骨结构7包括若干数目等同的固定架71、伞骨72、可伸缩支撑杆73和滑轮74。若干固定架71圆周均匀布置在机器人本体1上，每一固定架71均包括两个固定板711和一个插销71本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种管内伞形爬行机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体的相对两端分别装设有探头和若干旋转喷头，所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一端连接一连通所述旋转喷头的高压水管；所述机器人本体沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构，每一所述伞骨结构包括若干数目等同的固定架、伞骨、可伸缩支撑杆和滑轮，若干所述固定架圆周均匀布置在所述机器人本体上，每一所述伞骨一端固定在所述固定架上并与所述机器人本体形成一角度，每一所述伞骨另一端连接所述滑轮，每一所述可伸缩支撑杆的相对两端分别连接所述机器人本体和所述伞骨；所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一侧还包括驱动机构和传动机构，靠近所述旋转喷头的滑轮通过所述传动机构连接所述驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种管内伞形爬行机器人，包括机器人本体，其特征在于：所述机器人本体的相对两端分别装设有探头和若干旋转喷头，所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一端连接一连通所述旋转喷头的高压水管；所述机器人本体沿其轴向方向的相对两侧各安装有一伞骨结构，每一所述伞骨结构包括若干数目等同的固定架、伞骨、可伸缩支撑杆和滑轮，若干所述固定架圆周均匀布置在所述机器人本体上，每一所述伞骨一端固定在所述固定架上并与所述机器人本体形成一角度，每一所述伞骨另一端连接所述滑轮，每一所述可伸缩支撑杆的相对两端分别连接所述机器人本体和所述伞骨；所述机器人本体靠近所述旋转喷头的一侧还包括驱动机构和传动机构，靠近所述旋转喷头的滑轮通过所述传动机构连接所述驱动机构。2.如权利要求1所述的管内伞形爬行机器人，其特征在于：所述传动机构包括皮带轮、皮带、从动轮、从动轮支架、从动轴、万向节、旋转轴和锥齿轮，所述皮带轮安装在所述驱动机构的输出轴上，并与所述机器人本体的中心轴线共轴，所述从动轮通过所述从动轮支架安装在所述固定架的下方并通过所述皮带连接所述皮带轮，所述从动轮套设在所述从动轴上，所述旋转轴位于所述从动轴下方并平行于所述伞骨，所述旋转轴一端通过所述万向节连接所述从动轴，所述旋转轴另一端通过所述锥齿轮连接位于所述伞骨末端的滑轮。3.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：张于贤，王红，赖世强，周哲军，
申请(专利权)人：桂林净美机电有限公司，
类型：新型
国别省市：广西,45