【技术实现步骤摘要】
基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法和装置
本专利技术涉及无人机
,尤其涉及一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法和装置。
技术介绍
在风力发电行业,需要对风电叶片损伤状况进行排查。现有技术中,会先将风电机组停机,然后将叶轮锁定在倒Y状态,然后规划出一条倒Y航线,进而让无人机自主飞行并对风电叶片进行全面拍照检查。然而现有技术中的无人机检查方法需要等待叶轮完全处于静止并且锁定的状态才能实施。这是因为在叶轮没有锁定的情况下,可能会因为阵风带来的冲击,产生不同程度的旋转,叶片进而可能会与正在航线上排查问题的无人机发生碰撞,引发安全问题。这种锁定叶轮的叶片检查方法如果在已经明确的知道某支叶片存在疑似损伤的情况下实施,会由于需要等待叶轮完全静止,并完成锁定程序,而变得耗时费力且效率低下。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法和装置,用以解决现有技术中锁定叶轮的叶片检查方法如果在已经明确的知道某支叶片存在疑似损伤的情况下实施,会由于需要等待叶轮完全静止,并完成锁定程序,而变得耗时费力且效率低下的问题。本专利技术的一方面是提供一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法,包括:接收无人机实时返回的摄像画面,并根据所述摄像画面确定目标物;根据所述目标物,确定目标物形心点分别在无人机主摄像头中的第一成像点以及在辅摄像头中的第二成像点;获取第一成像点在所述主摄像头坐标系的坐标值、和第二成像点在所述辅摄像头坐标系的坐标值,并确定目标物当前在主摄像头坐标系中的坐标值;判断是否超出预设位置范围,并当目标物超出预设位置范围时,调整无人机的位置,以实现所 ...
【技术保护点】
一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法,其特征在于,包括:接收无人机实时返回的摄像画面,并根据所述摄像画面确定目标物;根据所述目标物,确定目标物形心点分别在无人机主摄像头中的第一成像点以及在辅摄像头中的第二成像点;获取第一成像点在所述主摄像头坐标系的坐标值、和第二成像点在所述辅摄像头坐标系的坐标值,并确定目标物当前在主摄像头坐标系中的坐标值;判断是否超出预设位置范围,并当目标物超出预设位置范围时,调整无人机的位置,以实现所述叶片跟随。
【技术特征摘要】
1.一种基于无人机的风力发电机组叶片跟随方法,其特征在于,包括:接收无人机实时返回的摄像画面,并根据所述摄像画面确定目标物;根据所述目标物,确定目标物形心点分别在无人机主摄像头中的第一成像点以及在辅摄像头中的第二成像点;获取第一成像点在所述主摄像头坐标系的坐标值、和第二成像点在所述辅摄像头坐标系的坐标值,并确定目标物当前在主摄像头坐标系中的坐标值;判断是否超出预设位置范围,并当目标物超出预设位置范围时,调整无人机的位置,以实现所述叶片跟随。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取第一成像点在所述主摄像头坐标系的坐标值、和第二成像点在所述辅摄像头坐标系的坐标值,包括:确定第一成像点在主摄像头坐标系下的X轴坐标值、Y轴坐标值,以及第二成像点在辅摄像头坐标系下的X轴坐标值。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述确定目标物当前在主摄像头坐标系中的坐标值,包括:根据目标物形心点在主摄像头上的第一成像点,确定第一成像点与主摄像头的中心点之间在X向上的第一像素点个数、和在Y向上的第二像素点个数,并根据目标物形心点在辅摄像头上的第二成像点,确定第二成像点与辅摄像头的中心点之间在X向上的第三像素点个数;根据第一像素点个数和预设的像元尺寸确定第一成像点在主摄像头坐标系下的X轴坐标值,根据第二像素点个数和预设的像元尺寸确定第一成像点在主摄像头坐标系下的Y轴坐标值,并根据第三像素点个数和预设的像元尺寸确定第二成像点在辅摄像头坐标系下的X轴坐标值。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,在所述确定第二成像点在辅摄像头坐标系下的X轴坐标值之后,还包括:根据第一成像点在主摄像头坐标系下的X轴坐标值、以及第二成像点在辅摄像头坐标系下的X轴坐标值,确定物距;判断根据所述物距,是否在预设的安全距离范围中:若所述物距小于预设的安全距离范围中的安全距离最小值,则控制无人机向后飞行,以调整无人机至安全距离范围;若所述物距大于预设的安全距离范围中的安全距离最大值,则控制无人机向前飞行,以调整无人机至安全距离范围。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述判断是否超出预设位置范围,包括:根据所述物距、以及第一成像点在主摄像头坐标系下的X轴坐标值,确定目标物形心点在主摄像头坐标之下的X轴值;判断目标物形心点在主摄像头坐标之下的X轴值是否等于0;相应的,所述当目标物超出预设位置范围时,调整无人机的位置,包括:若目标物形心点在主摄像头坐标之下的X轴值大于0,则控制无人机向右飞行|Xp|的距离,若目标物形心点在主摄像头坐标之下的X轴值小于等于0,则控制无人机向左飞行|Xp|的距离,其中,|Xp|为目标物形心点在主摄像头坐标之下的X轴值的绝对值。6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述判断是否超出预设位置范围,包括:根据所述物距、以及第一成像点在主摄像头坐标系下的Y轴坐标值,确定目标物形心点在主摄像头坐标系下的Y轴值;判断目标物形心点在主摄像头坐标系下的Y轴值是否等于0;相应的,所述当目标物超出预设位置范围时,调整无人机的位置,包括:若目标物形心点在主摄像头坐标系下的Y轴值大于0,则控制无人机向下飞行|Yp|的距离,若目标物形心点在主摄像头坐标系下的Y轴值小于等于0,则控制无人机向上飞行|Yp|的距离,其中,|Yp|为...
【专利技术属性】
技术研发人员:周志奇,
申请(专利权)人:北京金风科创风电设备有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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