一种用于车辆的交通场景可视化系统和方法及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种用于车辆的交通场景可视化系统和方法以及装备有该系统的车辆，其中，可视化系统包括：数据获取组件，被配置为获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括车辆的位置数据、车辆的自身驾驶数据以及针对车辆周围环境的外部数据；存储单元，被配置为存储地图数据；处理单元，被配置为：根据位置数据从存储单元取回地图信息；以及将所取回的地图信息与车辆行驶信息融合，以生成交通场景的可视化表示。通过该方案，可以生成对交通场景准确、全面并且直观的可视化表示。

【技术实现步骤摘要】
一种用于车辆的交通场景可视化系统和方法及车辆
本公开涉及控制技术，并且更具体地，涉及用于一种用于车辆的交通场景可视化系统和方法及装备有该系统的车辆。
技术介绍
现今，在车辆上，越来越多的传感器变得可用。这些传感器可以用于采集诸如加速度、转向角度等的车辆驾驶数据，以及采集关于外部对象(例如障碍物等)的环境数据。这样的驾驶数据和/或环境数据可以用于驾驶辅助系统中，以有助于驾驶者的驾驶操作。此外，借助于这些传感器和其他的电子设备(例如，存储器、控制器等)，车辆能够在行驶过程中记录上述的车辆驾驶数据和环境数据。环境数据的一个示例是由摄像机采集的图像或视频数据。这些数据可以存储在车辆上的存储装置中，以便用于在交通事故后进行参考、供初学的驾驶者回顾、或在社交网络上分享驾驶旅程。然而，为了全面反映交通场景，可能需要对多个视频进行融合(例如，通过计算机视觉技术)。这对车载电子系统而言，可能是困难的。并且，视频还会占用较大的数据存储空间。
技术实现思路
为了克服现有技术中的缺陷中的一个或多个，本公开公开了一种用于车辆的交通场景可视化系统及方法，其可以更准确、全面地呈现车辆的交通场景。在本公开的一些实施例中，提供了一种用于车辆的交通场景可视化系统，包括：数据获取组件，被配置为获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括车辆的位置数据、车辆的自身驾驶数据以及针对所述车辆周围环境的外部数据；存储单元，被配置为存储地图数据；处理单元，被配置为：根据位置数据从存储单元取回地图信息；以及将所取回的地图信息与车辆行驶信息融合，以生成交通场景的可视化表示。可选地，数据获取组件包括：位置单元，被配置为对车辆的位置进行定位并且生成被利用时间标记的位置数据；网络单元，被配置为收集自身驾驶数据；以及，一个或多个传感器，被配置为收集外部数据。可选地，一个或多个传感器包括：图像传感器，被配置为收集车辆的外部环境的实时图形或视频信息；以及距离检测器，被配置为检测具有时间标记的交通对象的位置、形状和速度。可选地，自身驾驶数据选自包括以下各项的集合中的一项或多项：车辆的轨迹和速度历史、车辆的速度、车辆的转向角度或车轮角度、加速或减速信息、以及车灯信息。可选地，外部数据选自以下中的一个或多个：车辆外部的交通对象的类别、交通对象的位置、交通对象的形状、交通对象的偏航角、以及交通对象的速度。可选地，处理单元进一步被配置为通过以下方式来生成可视化表示：基于地图信息来生成场景背景；基于驾驶数据来生成当前车辆及其驾驶路线；基于外部数据来生成交通对象；以及将与同一时间实例相对应的场景背景、驾驶路线、以及交通对象融合，以生成可视化表示。可选地，交通场景的可视化表示包括反映一个特定时刻的交通场景的静态图像、示出一个特定时间段的交通场景的连续视频或省略非必要部分的离散视频。可选地，处理单元进一步被配置为：响应于驾驶辅助系统(DAS)警告，触发存储单元以记录由数据获取组件获取的针对特定时刻或从触发时刻开始的时间段的车辆行驶信息。可选地，DAS警告选自包括以下警告的集合中的一个或多个警告：超速警告、碰撞警告、车道偏离警告、盲区警告或闯红灯警告。可选地，系统还包括：发送单元，被配置为经由有线或无线连接将交通场景的可视化表示发送到显示设备。可选地，处理单元还被配置为当检测到可能的碰撞时，对至少一个对象进行突出显示。在本公开的一些实施例中，提供了一种车辆，装备有上述的交通场景可视化系统。在本公开的一些实施例中，提供了一种用于生成交通场景的可视化表示的方法，包括：获取车辆行驶信息，其中，车辆行驶信息包括车辆额位置数据、车辆的自身驾驶数据以及针对车辆周围环境的外部数据；根据车辆位置数据从存储单元中取回地图信息；以及，将所取回的地图信息与车辆行驶信息融合，以生成交通场景的可视化表示。可选地，在获取车辆行驶信息之前，方法还包括：响应于驾驶辅助系统(DAS)警报，触发对车辆行驶信息的记录。根据本公开的一些实施例，将包括车辆的自身驾驶数据和针对所述车辆周围环境的外部数据的车辆行驶信息与和车辆当前位置有关的地图信息相融合，来生成交通场景的可视化表示。通过该方案，可以生成对交通场景准确、全面并且直观的可视化表示。附图说明为了清楚地示出本公开的实施例中的技术方案，下面给出在对实施例的描述中所需要的附图的简要介绍。显而易见地，下文描述的附图是本公开的一些实施例，基于这些附图，本领域普通技术人员可以获得其他的附图，而不需要任何创造性的劳动。图1示出了根据本公开的一个实施例的用于车辆的交通场景可视化系统；图2示出了根据本公开实施例的交通场景的可视化表示的示意图；图3示出了根据本公开的一个实施例的用于生成交通场景的可视化表示的方法的流程图。具体实施方式将在下文参照附图和实施例给出本公开的具体实施方式。本文描述的特定实施例仅用于解释本公开，并且决不是旨在限制本公开或其应用或使用。应该理解，为了便于描述，附图仅示出了本公开的相关部分。在行驶过程中，可能期望对某一时刻或时间段内的车辆活动以及周围环境进行记录，并且生成相对应的可视化表示。这种可视化表示可以用作对驾驶者的实时的操作指导，或者用于在将来重现某一交通场景。例如，在发生交通事故时，重现事故发生时刻的交通场景可能有助于追责。这种可视化表示基于车辆行驶过程中采集的数据。随着车辆上的越来越多的传感器变得可用，能够被收集的数据也越来越多样。例如，这样的数据可以包括由图像传感器采集的车辆周围环境的图像、由加速度传感器检测的车辆加速度、以及由雷达传感器采集的到障碍物的距离等。期望的是，能够利用这些数据直观并且全面地表示某一时刻或时间段的交通场景。现有的交通场景可视化方式中，一般通过安装在车辆上的诸如照相机等的图像传感器来捕获某一时刻或时间段内的图像，然后从该图像中识别出环境中的诸如其他车辆、障碍物等外部对象。通过对这些外部对象的相关数据进行抽象，来生成交通场景的可视化表示。然而，照相机或摄像头可能具有有限的拍摄角度，并且可能受到车辆周围其他对象(例如，其他车辆)的遮挡。因此，要获得车辆的完整的交通场景，可能需要使用多个摄像头，并且需要利用视频融合技术对多个摄像头捕获的图像进行融合，对车载系统而言，这可能是困难的。此外，通过这样的视频融合提供的信息可能是有限的，难以完整、直观地反映出交通场景。例如，驾驶者难以从这样的视频中确切得知外部对象的位置、距离、尺寸、速度、加速度、行驶意图等。此外，视频融合提供的可视化表示中，可能存在很多非必要的信息，驾驶者难以从中提取有用的信息。本公开提供了一种用于交通场景可视化的方案，基于对包括自身驾驶数据、针对所述车辆周围环境的外部数据在内的行驶信息，以及与车辆位置相对应的地图信息的抽象，来得到交通场景的直观的可视化表示。图1示出了根据本公开的一个实施例的用于车辆的交通场景可视化系统。如图1所示，系统100包括数据获取组件11、存储单元12、以及处理单元13。在一个示例中，数据获取组件11、存储单元12、处理单元13经由车载网络14耦合在一起。车载网络14的示例可以包括CAN(控制器局域网)、Flexray等。数据获取组件11可以被配置为获取车辆的行驶信息。在本公开的实施例中，行驶信息可以包括车辆的位置数据、车辆的自身驾驶数据、以及反本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆的交通场景可视化系统，包括：数据获取组件，被配置为获取车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括所述车辆的位置数据、所述车辆的自身驾驶数据以及针对所述车辆周围环境的外部数据；存储单元，被配置为存储地图数据；处理单元，被配置为：根据所述位置数据从所述存储单元取回地图信息；以及将所取回的地图信息与所述车辆行驶信息融合，以生成交通场景的可视化表示。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的交通场景可视化系统，包括：数据获取组件，被配置为获取车辆行驶信息，其中，所述车辆行驶信息包括所述车辆的位置数据、所述车辆的自身驾驶数据以及针对所述车辆周围环境的外部数据；存储单元，被配置为存储地图数据；处理单元，被配置为：根据所述位置数据从所述存储单元取回地图信息；以及将所取回的地图信息与所述车辆行驶信息融合，以生成交通场景的可视化表示。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述数据获取组件包括：位置单元，被配置为对所述车辆的位置进行定位并且生成利用时间标记的所述位置数据；网络单元，被配置为收集所述自身驾驶数据；以及一个或多个传感器，被配置为收集所述外部数据。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述一个或多个传感器包括：图像传感器，被配置为收集所述车辆的外部环境的实时图形或视频信息；以及距离检测器，被配置为检测具有时间标记的交通对象的位置、形状和速度。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自身驾驶数据选自包括以下各项的集合中的一项或多项：所述车辆的轨迹和速度历史、所述车辆的速度、所述车辆的转向角度或车轮角度、加速或减速信息、以及车灯信息。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述外部数据选自以下中的一个或多个：所述车辆外部的交通对象的类别、所述交通对象的位置、所述交通对象的形状、所述交通对象的偏航角、以及所述交通对象的速度。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理单元进一步被配置为通过以下方式来生成所述可视化表示：基于所述地图信息来生成场景背景；基于所述驾驶数据来生成当前车辆及其驾驶路线；基于所述外部数据来生成交通对象...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，吕尤，孙铎，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE