一种水下探测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种水下探测方法及装置，涉及水下探测技术领域，主要目的是用于掌握距离水下边沿的最佳距离，准确地监测到水下边沿环境，所述方法包括：向水下边沿发送超声波信号；接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号；判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值；如果是，则按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离，所述复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，并且每个阶段的边沿距离不相同。本发明专利技术主要用于水下探测。

A method and device for underwater detection

The invention provides an underwater detection method and device, which involves underwater detection technology. The main purpose is to grasp the best distance from the underwater edge and accurately monitor the underwater edge environment. The method includes: sending ultrasonic signals to the underwater edge; receiving the reverse ultrasonic wave sent under the underwater edge. A signal; determine whether the intensity of the reverse ultrasonic signal is greater than a preset threshold; if so, it is up and down in the direction perpendicular to the underwater edge in accordance with the complex number edge distance, until the detection distance to the underwater edge is reached, and the complex number edge distance includes the edge distance of multiple stages and each order. The edge distance of the segment is different. The invention is mainly used for underwater detection.

【技术实现步骤摘要】
一种水下探测方法及装置
本专利技术涉及水下探测
，尤其涉及一种水下探测方法及装置。
技术介绍
随着人类活动的不断发展，各类水下活动不断增加，水下探测可以用于探测水下环境以及水下地形，同时还具有水下清洁的功能，可以实时监测水下情况。目前，市面上常用的水下探测装置都设有水下边沿探测器，当到达水下边沿后，移动水下边沿探测器对水下环境进行探测，通常水下边沿探测器可以分为两类，接触式和非接触式，接触式水下边沿探测器与水下边沿直接接触，很容易把附着在水下探测装置上的灰尘粘到水下边沿或者水下的物体上，如果水下探测装置在进行水下清洁过程中碰撞水下边沿的力道过大，很容易对水下边沿造成损坏；非接触式水下边沿探测器则不会直接与水下边沿直接接触，而是通过输出超声波到水下边沿，来侦测超声波的逆向信号，通过超声波的逆向信号显示水下边沿的位置，然而，超声波的逆向强度在传输过程中会受到水下边沿的逆向率影响，若水下边沿的逆光率高，则水下探测装置在距离水下边沿很远的地方就侦测到水下边沿信号了，此时水下探测装置不会再继续往水下边沿方向靠近，无法监测到水下边沿的环境，如果水下探测装置在进行水下清洁过程中则无法执行清洁任务，也无法清除水下边沿附近的灰尘，若水下边沿的逆光率低，则水下探测装置就会太接近水下边沿，很容易撞到水下边沿。虽然上述水下探测装置可以对水下环境进行监测，但是在水下探测装置下降的过程中，无法准确掌握距离水下边沿的最佳距离，使得水下探测装置无法准确地监测到水下边沿的环境。
技术实现思路
本专利技术提供一种水下探测方法及装置，能够掌握距离水下边沿的最佳距离，准确地监测到水下边沿环境。一方面，本专利技术提供了一种水下探测方法，包括：向水下边沿发送超声波信号；接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号；判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值；如果是，则按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离，所述复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，并且每个阶段的边沿距离不相同。进一步地，所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离包括：以当前阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降；如果在预设时间内未触碰至水下边沿，则根据当前阶段的边沿距离调整下一阶段的边沿距离，以所述下一阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降，直至触碰至所述水下边沿；如果预设时间内触碰至水下边沿，则以上一段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行上升，达到所述水下边沿的探测距离。进一步地，所述根据当前阶段的边沿距离调整下一阶段的边沿距离包括：按照预设间隔减少当前阶段的边沿距离；将减少后的当前阶段的边沿距离作为下一阶段的边沿距离。进一步地，在所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离之前，所述方法还包括：根据水下地形的复杂度预先设置多个阶段的边沿距离。进一步地，在所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离之前，所述方法还包括：根据水下边沿逆向率确定第一阶段的边沿距离。另一方面，本专利技术提供了一种水下探测装置，包括：发送单元，用于向水下边沿发送超声波信号；接收单元，用于接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号；判断单元，用于判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值；升降单元，用于如果所述逆向超声波信号的强度大于预设阈值，则按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离，所述复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，并且每个阶段的边沿距离不相同。进一步地，所述升降单元包括：下降模块，用于以当前阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降；调整模块，用于如果在预设时间内未触碰至水下边沿，则根据当前阶段的边沿距离调整下一阶段的边沿距离，以所述下一阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降，直至触碰至所述水下边沿；上升模块，用于如果预设时间内触碰至水下边沿，则以上一段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行上升，达到所述水下边沿的探测距离。进一步地，所述调整模块，具体用于按照预设间隔减少当前阶段的边沿距离；所述调整模块，具体还用于将减少后的当前阶段的边沿距离作为下一阶段的边沿距离。进一步地，所述装置还包括：设置单元，用于根据水下地形的复杂度预先设置多个阶段的边沿距离。进一步地，所述装置还包括：确定单元，用于根据水下边沿逆向率确定第一阶段的边沿距离。由上述技术方案可知，本专利技术提供的一种水下探测方法及装置，在判断逆向超声波信号的强度大于预设阈值时，通过按照复数边沿距离沿着与水下边沿垂直的方向进行升降，这里的复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，通过多个阶段的边沿距离，直至达到水下边沿的探测距离，确保水下探测器可以准确检测到水下边沿的环境。与现有技术的水下探测方法相比，本专利技术实施例采用的多阶段的边沿距离来确定最佳水下边沿的探测距离，不论水下边沿的逆光率是高还是低，都可以准确掌握距离水下边沿的最佳探测距离，既不会撞到水下边沿，也不会因距离水下边沿太远而无法执行监测任务。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的水下探测方法的流程示意图；图2为本专利技术另一实施例提供的水下探测方法的流程示意图；图3a为本专利技术另一实施例提供的水下探测装置的结构示意图；图3b为本专利技术另一实施例提供的水下探测装置下降过程的示意图；图4为本专利技术一实施例提供的水下探测装置的组成框图；图5为本专利技术另一实施例提供的水下探测装置的组成框图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。图1示出了本专利技术一实施例提供的水下探测方法的流程示意图，如图1所示，所述方法包括：101、向水下边沿发送超声波信号。其中，水下边沿通常为水底边沿，可以为墙面或者家具等平坦的水底地貌，也可以为不平坦的水底地貌，本专利技术实施例不进行限定。由于水下环境，如水下边沿深度、水中的障碍物等，并非通过肉眼可以简单观测到，如果想要探测水下环境，则需要通过探测装置潜入到水下实现，由于水下环境复杂，而具体下降到水下的深度，很难简单计算出来。对于本专利技术实施例，由于超声波在水下环境抗干扰能力强，对障碍物敏感，精确度高，能在最短时间测出信号，通过探测装置向水下发送超声波信号，进而对水下环境进行探测。102、接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号。其中，逆向超声波信号为水下边沿反射回来的超声波信号，针对不同的水下环境水下边沿反射回来的超声波信号强度的大小有所不同，对于本专利技术实施例，通过接收水下边沿发送的逆向超声波信号，可以初步对水下环境进行预估，如探测装置与水下边沿的距离、水下边沿逆向率等等，本专利技术实施例不进行限定。103、判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值。其中，预设阈值用于限定逆向超声波信号的强度值，当大于预设阈值时，说明探测装置与水下边沿的距离处于可探测范围，当小于或等于预设阈值时，说明探测装置与水下边沿的距离并非本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水下探测方法，其特征在于，包括：向水下边沿发送超声波信号；接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号；判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值；如果是，则按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离，所述复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，并且每个阶段的边沿距离不相同。

【技术特征摘要】
1.一种水下探测方法，其特征在于，包括：向水下边沿发送超声波信号；接收所述水下边沿发送的逆向超声波信号；判断所述逆向超声波信号的强度是否大于预设阈值；如果是，则按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离，所述复数边沿距离包括多个阶段的边沿距离，并且每个阶段的边沿距离不相同。2.根据权利要求1所述的水下探测方法，其特征在于，所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离包括：以当前阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降；如果在预设时间内未触碰至水下边沿，则根据当前阶段的边沿距离调整下一阶段的边沿距离，以所述下一阶段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行下降，直至触碰至所述水下边沿；如果预设时间内触碰至水下边沿，则以上一段的边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行上升，达到所述水下边沿的探测距离。3.根据权利要求2所述的水下探测方法，其特征在于，所述根据当前阶段的边沿距离调整下一阶段的边沿距离包括：按照预设间隔减少当前阶段的边沿距离；将减少后的当前阶段的边沿距离作为下一阶段的边沿距离。4.根据权利要求1-3中任一项所述的水下探测方法，其特征在于，在所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离之前，所述方法还包括：根据水下地形的复杂度预先设置多个阶段的边沿距离。5.根据权利要求4所述的水下探测方法，其特征在于，在所述按照复数边沿距离沿着与所述水下边沿垂直的方向进行升降，直至达到所述水下边沿的探测距离之...

【专利技术属性】
技术研发人员：武传胜，师云秋，王丹丹，
申请(专利权)人：辽宁科技大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21