一种折叠式购物车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种折叠式购物车，包括：第一支撑柱，其设置在四角并围成长方体结构；第二支撑柱，其设置在相邻两个所述第一支撑柱的中心，其上设置有第一滑槽；中心板，其为矩形且设置在购物车底面中心；多个横梁，其一端与所述第二支撑柱底部铰接，另一端与所述中心板的一条边铰接；多个连接板，其一端与第一支撑柱铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动，本发明专利技术所述的折叠式购物车，能够对车身进行折叠，结构简单，小巧轻便，占用空间小。本发明专利技术还提供一种折叠式购物车的控制方法，能够控制购物车直线行驶时车轮行驶速度与推车人的行驶速度一致，更加省力便捷。

A foldable shopping cart and its control method

The invention discloses a folding shopping cart, which comprises a first support column, which is set at four angles and is surrounded by a rectangular body structure; a second support column is set at the center of the two adjacent first support columns, and is provided with a first slots; the central plate is rectangular and is set at the center of the shopping car bottom; a plurality of beams, One end is articulated at the bottom of the second support column, and the other end is articulated with one edge of the central plate, and a plurality of connecting plates are articulated with the first support column, the other end is articulated with the second support column and can be slid in the slots. The folding shopping cart described in the invention can be folded to the body and the structure is simple. It is small and light and takes up a small space. The invention also provides a control method for a folding shopping cart, which can control the wheel speed of a shopping cart in line with the driving speed of the driver, and is more convenient and convenient.

【技术实现步骤摘要】
一种折叠式购物车及其控制方法
本专利技术涉及手推车
，更具体的是，本专利技术涉及一种折叠式购物车及其控制方法。
技术介绍
购物车是目前消费者外出购物时常用的辅助工具，可以协助消费者将购买的大件或者较重的物品托回车上或者家中；目前市面上常用的购物车有轻便型和载重型两种；轻便型的大部分是用较薄的铁管或者铝管，经过简单折弯、组合，再加上轮子而成，有的配有牛津布购物袋，有的只是一个铁管的车架，大部分能进行较为简单的折叠，但整体结构稳定性较差；而载重型的一般结构较大，不便携。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计开发了一种折叠式购物车，能够对车身进行折叠，结构简单，小巧轻便，占用空间小。本专利技术的另一个目的是设计开发了一种折叠式购物车的控制方法，能够控制购物车直线行驶时车轮行驶速度与推车人的行驶速度一致，更加省力便捷。本专利技术提供的技术方案为：一种折叠式购物车，包括：第一支撑柱，其设置在四角并围成长方体结构；第二支撑柱，其设置在相邻两个所述第一支撑柱的中心，其上设置有滑槽；中心板，其为矩形且设置在购物车底面中心；多个横梁，其一端与所述第二支撑柱底部铰接，另一端与所述中心板的一条边铰接；多个连接板，其一端与第一支撑柱铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动。优选的是，所述连接板包括：第一连接板，其一端与第一支撑柱底部铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动；第二连接板，其一端与第一支撑柱顶部铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动；其中，当购物车完全打开时，位于同一侧面的两条第一连接板和第二连接板分别处于同一直线上。优选的是，还包括：第三连接板，其一端与第一支撑柱底部铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动；其中，当购物车完全打开时，位于同一侧面的两条第三连接板和第一连接板围成等角三角形。优选的是，还包括：推杆，其与相邻两个第一支撑柱连接，其高度可调节；多个车轮，其分别设置在所述第一支撑柱底端；布面，其铺设在所述第一支撑柱和第二支撑柱围成的空间内。优选的是，还包括：角度传感器，其设置在购物车底角上，用于检测购物车转弯角度；速度传感器，其为手环状结构且与购物车相连，用于检测推车人的行走速度；转速传感器，其设置在车轮上，用于检测车轮转速；时间检测器，其设置在购物车上；电机，其与车轮连接，用于驱动车轮旋转；控制器，其与角度传感器、速度传感器、转速传感器、时间检测器和电机连接，用于接收角度传感器、速度传感器、转速传感器和时间检测器的检测数据并控制电机工作。相应地，本专利技术还提共一种折叠式购物车的控制方法，包括模糊控制器：当推车人推动购物车直线行走时，将所述推车人的行走速度υp、推车人的行走速度υp与购物车的行驶速度υc的速度差值Δυ输入模糊控制器，所述模糊控制器中推车人的行走速度υp和速度差值Δυ分为7个等级；模糊控制器输出车轮的转速nc，输出分为7个等级；所述推车人的行走速度υp的模糊论域为[0,1]，其量化因子为1；所述速度差值Δυ的模糊论域为[-1,1]，量化因子为0.5；输出车轮的转速nc的模糊论域为[0,1]，量化因子为2；输入和输出的模糊集为{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}。优选的是，还包括模糊PID控制器：输入第i个测量过程的理想速度差值Δυid和速度差值Δυ的偏差e、偏差变化率ec，输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数，比例系数、比例积分系数和微分系数输入PID控制器进行车轮转速nc误差补偿控制。优选的是，所述理想速度差值Δυid和速度差值Δυ的偏差e的模糊论域为[-1,1]，量化因子为0.5；所述偏差变化率ec的模糊论域为[-1,1]，量化因子为1；所述输出PID的比例系数的模糊论域为[-1,1]，其量化因子为0.1；比例积分系数的模糊论域为[-1,1]，其量化因子为0.1；微分系数的模糊论域为[-1,1]，其量化因子为0.0001；所述偏差e和偏差变化率ec分为7个等级；所述输出PID的比例系数、比例积分系数和微分系数分为7个等级；所述模糊PID控制器的输入和输出的模糊集为{NB，NM，NS，0，PS，PM，PB}。优选的是，当推车人推动购物车转弯时，所述车轮转速为：其中，nc为车轮转速，单位r/s；θ为购物车转弯角度，单位°；υp为推车人行走速度，单位m/s；π为圆周率；r为车轮半径，单位m。优选的是，当推车人停下时间大于等于10s或者购物车无人使用时，车轮锁死；当购物车感受到作用力时，车轮解锁。本专利技术至少具备以下有益效果：(1)本专利技术所述的折叠式购物车，能够对车身进行折叠，结构简单，小巧轻便，占用空间小。(2)本专利技术所述的折叠式购物车的控制方法，能够控制购物车直线行驶时车轮行驶速度与推车人的行驶速度一致，更加省力便捷；在购物车转弯时可以根据转弯的角度控制购物车的车轮转速，使得购物车在转弯过程中更加安全稳定；同时，当推车人停下时间大于等于10s或者购物车无人使用时，车轮锁死；当购物车感受到作用力时，车轮解锁，使用更加便捷。附图说明图1为专利技术所述折叠式购物车的结构示意图。图2为专利技术所述折叠式购物车后面折叠时的结构示意图。图3为专利技术所述折叠式购物车的俯视结构示意图。图4为专利技术所述折叠式购物车底面中心板和横梁的结构示意图。图5为专利技术所述折叠式购物车底面中心板和横梁折叠时的结构示意图。图6是本专利技术所述的模糊控制器和模糊PID控制器的控制示意图。图7是本专利技术所述的模糊控制器的输入推车人的行走速度υp的隶属度函数图。图8是本专利技术所述的模糊控制器的输入速度差值Δυ的隶属度函数图。图9是本专利技术所述的模糊控制器的输出车轮转速nc的隶属度函数图。图10是本专利技术所述的模糊PID控制器的输入偏差e的隶属度函数图。图11是本专利技术所述的模糊PID控制器的输入偏差变化率ec的隶属度函数图。图12是本专利技术所述的模糊PID控制器的输出比例系数Kp的隶属度函数图。图13是本专利技术所述的模糊PID控制器的输出比例积分系数Ki的隶属度函数图。图14是本专利技术所述的模糊PID控制器的输出微分系数Kd的隶属度函数图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。本专利技术可以有许多不同的形式实施，而不应该理解为限于再次阐述的实施例，相反，提供这些实施例，使得本公开将是彻底和完整的。在附图中，为了清晰起见，会夸大结构和区域的尺寸和相对尺寸。如图1-5所示，专利技术提供一种折叠式购物车，包括：第一支撑柱110，其设置在四角并围成长方体结构；第二支撑柱120，其设置在相邻两个所述第一支撑柱的中心，其上设置有第一滑槽121；中心板130，其为矩形且设置在购物车底面中心；多个横梁140，其一端与所述第二支撑柱120底部铰接，另一端与所述中心板130的一条边铰接，可以使得横梁140绕着中心板130向上折叠；多个连接板，其一端与第一支撑柱110铰接，另一端与第二支撑柱120铰接并可在所述第一滑槽121内滑动，能够使得第一支撑住110和第二支撑柱120相互靠近折叠。作为专利技术的另一实施例，所述连接板包括：第一连接板151，其一端与第一支撑柱110底部铰接，另一端与第二支撑柱120铰接并可在所述第一滑槽内121滑动；第二连接板152，其一端与第一支撑柱110顶部铰接，另一端与本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种折叠式购物车，其特征在于，包括：第一支撑柱，其设置在四角并围成长方体结构；第二支撑柱，其设置在相邻两个所述第一支撑柱的中心，其上设置有滑槽；中心板，其为矩形且设置在购物车底面中心；多个横梁，其一端与所述第二支撑柱底部铰接，另一端与所述中心板的一条边铰接；多个连接板，其一端与第一支撑柱铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动。

【技术特征摘要】
1.一种折叠式购物车，其特征在于，包括：第一支撑柱，其设置在四角并围成长方体结构；第二支撑柱，其设置在相邻两个所述第一支撑柱的中心，其上设置有滑槽；中心板，其为矩形且设置在购物车底面中心；多个横梁，其一端与所述第二支撑柱底部铰接，另一端与所述中心板的一条边铰接；多个连接板，其一端与第一支撑柱铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动。2.如权利要求1所述的折叠式购物车，其特征在于，所述连接板包括：第一连接板，其一端与第一支撑柱底部铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动；第二连接板，其一端与第一支撑柱顶部铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动；其中，当购物车完全打开时，位于同一侧面的两条第一连接板和第二连接板分别处于同一直线上。3.如权利要求2所述的折叠式购物车，其特征在于，还包括：第三连接板，其一端与第一支撑柱底部铰接，另一端与第二支撑柱铰接并可在所述滑槽内滑动；其中，当购物车完全打开时，位于同一侧面的两条第三连接板和第一连接板围成等角三角形。4.如权利要求1所述的折叠式购物车，其特征在于，还包括：推杆，其与相邻两个第一支撑柱连接，其高度可调节；多个车轮，其分别设置在所述第一支撑柱底端；布面，其铺设在所述第一支撑柱和第二支撑柱围成的空间内。5.如权利要求4所述的折叠式购物车，其特征在于，还包括：角度传感器，其设置在购物车底角上，用于检测购物车转弯角度；速度传感器，其为手环状结构且与购物车相连，用于检测推车人的行走速度；转速传感器，其设置在车轮上，用于检测车轮转速；时间检测器，其设置在购物车上；电机，其与车轮连接，用于驱动车轮旋转；控制器，其与角度传感器、速度传感器、转速传感器、时间检测器和电机连接，用于接收角度传感器、速度传感器、转速传感器和时间检测器的检测数据并控制电机工作。6.一种折叠式购物车的控制方法，其特征在于，包括模糊控制器：当推车人推动购物车直线行走时，将所述推车人的行走速度υp、推车人的行走速度υp与购物车的行驶速度υc的速度差值Δυ输入模糊控制器，所述模糊控...

【专利技术属性】
技术研发人员：马园园，苗文亮，赵彦东，高莺旗，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：发明
国别省市：辽宁,21