一种燃气表的涂胶自动补偿方法及采用该方法的装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种燃气表的涂胶自动补偿方法，包括：机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像；视觉检测单元对实时成像图片上的涂胶部分与预存的标准图片进行分区段比较，以确定断胶所在的区段号，并将其传输至机器人涂胶单元；机器人涂胶单元基于接收至的区段号，进行补胶操作。本发明专利技术提供一种燃气表的涂胶自动补偿方法，其通过视觉检测机构实时获取涂胶机器人的涂胶效果，并根据与其存储的标准图片比对，进而确定其需要补胶的区段，并提供给涂胶机器人，为其补胶操作操作依据，具有自动化程度高，适应性好，精度可控的效果。

Automatic glue compensation method for gas meter and device adopting the method

The invention discloses an automatic coating compensation method for a gas meter, which includes: the robot glue unit completes the coating operation on the predetermined position of the shell according to the pre taught coating track, and the visual detection unit controls the manipulator to move to the visual detection station for real-time imaging of the shell coating part, and the visual detection unit is used. The glue part on the real time image is compared with the pre stored standard picture in the partition section to determine the section number of the broken glue and transfer it to the robot coating unit; the robot coating unit is based on the received section number to make up the glue operation. The invention provides an automatic coating compensation method for gumming of gas meter. It can obtain the glue effect of the glue robot in real time through the visual inspection mechanism, and then determine the section which needs to be glued according to the standard picture compared with the storage robot. It is provided to the glue robot, which is the basis for the operation of the glue and has the automatic process. High degree, good adaptability and controllable precision.

【技术实现步骤摘要】
一种燃气表的涂胶自动补偿方法及采用该方法的装置
本专利技术涉及一种在设备装配情况下使用的补偿方法。更具体地说，本专利技术涉及一种用在燃气表装配情况下的涂胶自动补偿方法及采用该方法的装置。
技术介绍
现有的燃气表装配生产线中，通常是采用人工完成整个燃气表的装配工作，即工人需要从料框中对各种原料进行拾取，然后在相应的工位上完成安装操作，并在工作期间反复重复同一动作，使得工作人员容易陷入疲劳和烦燥状态，且在工作中工作人员不能因为自身或外部原因停顿，否者将会影响后序工位的生产进度，进而影响生产效率。而目前的燃气表生产线基本上还无法完全实现全自动化装配，其原因在于燃气表的装配大概需要40个工作模块进行流水作业，且每个模块的操作和时序也存在特殊要求，而在燃气表内部零部件组装完成进行封装的工序中，需要对其壳体相应的槽体涂抹胶水，以使壳体的配合紧密，以符合其对密封性的要求。而现有的技术中对于燃气表的封装，多数还采取的是人工操作，其原因在于，燃气表的生产线目前基本还没有实现自动化作业，也有在封装环节引入涂胶机器人进行涂胶，但其涂胶工艺因流水生产，故需要不定时向涂胶机器人中添加胶水，而在更换胶桶时空气容易进入管路，进而使得其在涂胶的过程中出现气泡或断胶，影响其装配精度。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。本专利技术还有一个目的是提供一种燃气表的涂胶自动补偿方法，其通过视觉检测机构实时获取涂胶机器人的涂胶效果，并根据与其存储的标准图片比对，进而确定其需要补胶的区段，并提供给涂胶机器人，为其补胶操作操作依据，具有自动化程度高，适应性好，精度可控的效果。本专利技术还有一个目的是提供一种燃气表的涂胶自动补偿装置，其能够通过引入与涂胶机器人相配合的视觉检测装置，使得其涂胶机器人的工作状态能进行实时检测，以便于对其存的缺陷进行补偿，以使其后期的装配精度符合产品的性能需要，具有可实施效果好，可操作性强，稳定性好的效果。为了实现根据本专利技术的这些目的和其它优点，本专利技术可以通过一种应用涂胶自动补偿装置的方法来实现，包括：机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像；视觉检测单元对实时成像图片上的涂胶部分与预存的标准图片进行分区段比较，以确定断胶所在的区段号，并将其传输至机器人涂胶单元；机器人涂胶单元基于接收至的区段号，进行补胶操作。优选的是，其中，包括：如经视觉检测单元判定连续三次断胶，则机器人涂胶单元认定在更换胶桶时管路进入空气，则将针头移动至废料收集机构处进行自动放胶；涂胶机器人在预定时间内完成放胶操作后，将针头移动至针头清洁机构，通过预定轨迹的往复运动对针头进行清洁。优选的是，其中，视觉检测单元内存储有燃气表壳体涂胶的标准图片，以对其涂胶轨迹按区段进行划分，并对各对应区段进行编码；视觉检测单元对标准图片中与涂胶轫轨迹相关的亮度、灰度、色彩、像素相关的第一数字信息，存储一预定的阀值区间；视觉检测单元对实时拍摄到的涂胶图片，按区段将其转换成与第一数字信息相对应的第二数据信息进行比较，以根据第二数据信息是否低于阀值区间，进而确定各区段是否存在断胶。优选的是，其中，视觉检测单元基于比较得出的区段编号，发送至涂胶机器人；涂胶机器人基于接收到的区段编号，以行进至补胶位，进行补胶操作。优选的是，其中，视觉检测单元对标准图片中与涂胶轨迹的涂胶宽度相关的第三数据信息进行获取，以得到对应的第一权值；视觉检测单元对实时拍摄到的涂胶图片，按区段将其转换成与第三数字信息相对应的第二权值进行比较，以确定第二权值是否低于第一权值，进而判断各区段的供胶质量。本专利技术的目的还可以通过提供了一种燃气表的涂胶自动补偿装置，包括：设置在机架上的至少一个涂胶机器人单元，其上分别设置有涂胶用针头；与各燃气表壳体涂胶工位相配合，以对其涂胶作业是否存在断胶进行检测的视觉检测单元；其中，所述机架在燃气表壳体涂胶工位的邻接处，设置有与针头相配合的酒精杯，所述视觉检测单元通过与其通信连接的机械手进而与机架连接，所述涂胶机器人单元与视觉检测单元通信连接，以获取断胶所在的区段进行补胶操作。优选的是，其中，所述机架在与各燃气表壳体涂胶工位相配合的位置处，还设置有废料收集机构，以及针头清洁机构。优选的是，其中，所述废料收集机构包括：具有敞开状开口的废料瓶；与所述开口相配合的瓶塞；其中，所述瓶塞内具有一呈径向贯穿的矩形槽口，所述矩形槽口的中间位置设置有以供针头伸入废料瓶的环形凹槽，且所述环形凹槽上以可拆卸的方式设置有导向管，且在环形凹槽的两端分别设置有对针头进行初次清洁的柔性层。优选的是，其中，所述针头清洁机构包括：设置在机架上的U形安装座；以可拆卸方式设置在U形安装座敞开端内壁上的清洁海绵；所述清洁海绵与针头相配合的端面被配置为呈波浪状，以构成多组纵向的清洁刷头。优选的是，其中，所述视觉系统包括：设置在机械手端部的锥形支架；设置在锥形支架内部的至少一个工业相机；设置在锥形支架上，进而与工业相机相配合的照明机构；设置机架或机械手一侧并与工业相机及照明机构通信连接的视觉系统控制柜。本专利技术至少包括以下有益效果：其一，本专利技术通过视觉检测机构实时获取涂胶机器人的涂胶效果，并根据与其存储的标准图片比对，进而确定其需要补胶的区段，并提供给涂胶机器人，为其补胶操作操作依据，具有自动化程度高，适应性好，精度可控的效果。其二，本专利技术通过视觉检测单元对其涂胶宽度值进行获取，进而对供胶的质量进行判定和控制，使其涂胶的质量可控。其三，本专利技术通过对涂胶轨迹的按区段进行划分，以对需要补胶的区段进行定位，故理论上只需要将区段划分至一个较大的值，就能实现对段点的精确定位，便于涂胶机器人的补胶操作，具有精度可控，可实施效果好，可操作性强的效果。其四，本专利技术通过提供一种燃气表的涂胶自动补偿装置，其能够通过引入与涂胶机器人相配合的视觉检测装置，使得其涂胶机器人的工作状态能进行实时检测，以便于对其存的缺陷进行补偿，以使其后期的装配精度符合产品的性能需要，具有可实施效果好，可操作性强，稳定性好的效果。其五，本专利技术通过对废料收集机构的结构设计，使其可将具有气泡的胶段进行去除，同进对去除后的针头进行初步清洁，防止其移动过程中对其它设备造成的污染，同时配合专门的针头清洁机构，以确保针头的清洁度，进而保证其涂胶的质量。本专利技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本专利技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1为本专利技术的一个实施例中涂胶轨迹的区段划分结构示意图；图2为本专利技术的另一个实施例中涂胶自动补偿装置的结构示意图；图3为图2中瓶塞的俯视结构示意图；图4为图2瓶塞中导向管的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。本专利技术的目的可以通过一种应用涂胶自动补偿方法来实现，包括：机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像，其本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种燃气表的涂胶自动补偿方法，其特征在于，包括：机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像；视觉检测单元对实时成像图片上的涂胶部分与预存的标准图片进行分区段比较，以确定断胶所在的区段号，并将其传输至机器人涂胶单元；机器人涂胶单元基于接收至的区段号，进行补胶操作。

【技术特征摘要】
1.一种燃气表的涂胶自动补偿方法，其特征在于，包括：机器人涂胶单元按预先示教的涂胶轨迹完成对壳体预定位置的涂胶操作；视觉检测单元控制机械手移动至视觉检测工位，以对壳体涂胶部分进行实时成像；视觉检测单元对实时成像图片上的涂胶部分与预存的标准图片进行分区段比较，以确定断胶所在的区段号，并将其传输至机器人涂胶单元；机器人涂胶单元基于接收至的区段号，进行补胶操作。2.如权利要求1所述的燃气表的涂胶自动补偿方法，其特征在于，如经视觉检测单元判定连续三次断胶，则机器人涂胶单元认定在更换胶桶时管路进入空气，则将针头移动至废料收集机构处进行自动放胶；涂胶机器人在预定时间内完成放胶操作后，将针头移动至针头清洁机构，通过预定轨迹的往复运动对针头进行清洁。3.如权利要求1所述的燃气表的涂胶自动补偿方法，其特征在于，视觉检测单元内存储有燃气表壳体涂胶的标准图片，以对其涂胶轨迹按区段进行划分，并对各对应区段进行编码；视觉检测单元对标准图片中与涂胶轫轨迹相关的亮度、灰度、色彩、像素相关的第一数字信息，存储一预定的阀值区间；视觉检测单元对实时拍摄到的涂胶图片，按区段将其转换成与第一数字信息相对应的第二数据信息进行比较，以根据第二数据信息是否低于阀值区间，进而确定各区段是否存在断胶。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，视觉检测单元基于比较得出的区段编号，发送至涂胶机器人；涂胶机器人基于接收到的区段编号，以行进至补胶位，进行补胶操作。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，视觉检测单元对标准图片中涂胶轨迹的涂胶宽度相关的第三数据信息进行获取，以存储对应的第一权值；视觉检测单元对实时拍摄到的涂胶图片，按区段将其转换成与第三数字信息相对应的第二权...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁艳阳，张真，
申请(专利权)人：四川福德机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51