一种涂胶检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种涂胶检测方法及装置，方法包括：在利用胶枪涂胶前，开启光源和图像采集设备；控制机械臂按照与待涂胶器件相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制机械臂以控制胶枪对待涂胶器件进行涂胶；在胶枪涂胶过程中，控制图像采集设备采集图像，并获取图像采集设备所采集到的目标图像；对目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。应用本发明专利技术实施例，提高了涂胶检测精度；随涂随检，节省了节拍，提高了效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及涂胶
，特别是涉及一种涂胶检测方法及装置。
技术介绍
目前，在机械制造业中，普遍需要对设备进行涂胶操作。例如，在汽车制造业，密封胶已成为汽车生产所必需的一类重要辅助材料，且应用越来越广泛。具体地，需要对汽车发动机缸体、缸盖和变速箱进行涂胶操作，以将发动机缸体、缸盖和变速箱密封，便于后续的试漏操作。但是，在涂胶操作中，涂胶过量(胶线过粗)，会造成密封胶的浪费；涂胶不足(胶线过细)，会造成器件密封性不好，发生泄漏。因此涂胶过程，不但包括涂胶还需要检测涂胶是否合格。现有的涂胶系统，包括：涂胶执行装置、机械臂和控制设备，该涂胶执行装置包括：胶枪、光源和图像采集设备。其中，胶枪与机械臂相连，光源、图像采集设备和机械臂均与控制设备相连接；并且，多个光源被分布在待涂胶器件(例如发动机缸体)的上方和周围，以能够照亮待涂胶器件所要涂胶的部分；图像采集设备安装在待涂胶器件的上方，以能够采集待涂胶器件所要涂胶部分的全局图片。基于现有的涂胶系统，现有的涂胶检测过程为：在没有涂胶前采集待涂胶器件(如发动机缸体)的全局图像，并在涂胶完成后再采集该待涂胶器件的全局图像，然后再对这两张图像进行检测，实现对密封胶的粗细或者漏涂进行检测。但是，由于上述涂胶检测过程中由图像采集设备采集的是关于待涂胶部件的全局图像，这样会导致：在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，涂胶检测精度较低。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种涂胶检测方法及装置，以提高涂胶检测精度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种涂胶检测方法，应用于涂胶系统中的控制设备103，所述涂胶系统还包括：机械臂102和涂胶执行装置101，所述涂胶执行装置101包括：胶枪1、光源2、图像采集设备3，所述控制设备103分别与所述光源2、所述图像采集设备3和所述机械臂102电连接，所述机械臂102与所述胶枪1连接，所述涂胶执行装置101还包括：安装座4，其中，所述安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42，所述胶枪1嵌入所述第一类通孔41且喷胶端伸出，所述图像采集设备3嵌入所述第二类通孔42且采集区域位于所述喷胶端所在侧；所述方法可以包括：在利用所述胶枪1涂胶前，开启所述光源2和所述图像采集设备3；控制所述机械臂102按照与待涂胶器件105相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂102以控制所述胶枪1对待涂胶器件105进行涂胶；在所述胶枪1涂胶过程中，控制所述图像采集设备3采集图像，并获取所述图像采集设备3所采集到的目标图像；对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。可选地，所述控制所述图像采集设备3采集图像，可以包括：控制所述图像采集设备3按照预定采集频率采集图像。可选地，所述方法还可以包括：输出对所述目标图像中的胶线进行检测的检测结果。第二方面，本专利技术实施例提供了一种涂胶检测装置，应用于涂胶系统中的控制设备103，所述涂胶系统还包括：机械臂102和涂胶执行装置101，所述涂胶执行装置101包括：胶枪1、光源2、图像采集设备3，所述控制设备103分别与所述光源2、所述图像采集设备3和所述机械臂102电连接，所述机械臂102与所述胶枪1连接，所述涂胶执行装置101还包括：安装座4，其中，所述安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42，所述胶枪1嵌入所述第一类通孔41且喷胶端伸出，所述图像采集设备3嵌入所述第二类通孔42且采集区域位于所述喷胶端所在侧；所述装置可以包括：开启单元，用于在利用所述胶枪1涂胶前，开启所述光源2和所述图像采集设备3；控制单元，用于控制所述机械臂102按照与待涂胶器件105相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂102以控制所述胶枪1对待涂胶器件105进行涂胶；获取单元，用于在所述胶枪1涂胶过程中，控制所述图像采集设备3采集图像，并获取所述图像采集设备3所采集到的目标图像；检测单元，用于对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。可选地，所述获取单元，用于控制所述图像采集设备3按照预定采集频率采集图像。可选地，所述装置还可以包括：输出单元，用于输出对所述目标图像中的胶线进行检测的检测结果。本专利技术实施例提供的胶检测方法及装置，控制设备103在控制胶枪1涂胶前，先开启光源2和图像采集设备3，以便图像采集设备3在接收到该控制设备103发出的图像采集指令时，能够快速的采集图像。控制设备103控制胶枪1涂胶，是通过控制机械臂102按照待涂胶器件105相对应的涂胶路径移动，从而控制胶枪1按照涂胶路径移动。在控制胶枪1涂胶时，还可以控制图像采集设备3采集此时所对应的一段涂胶的目标图像。进而获得该目标图像，并对该目标图像中的一段涂胶进行检测，实现随涂随检的功能，即在涂胶的同时进行涂胶检测，缩短了涂胶检测节拍，提高了涂胶检测效率。并且，在胶线太长或者涂胶线路不规则的情况下，仍然能够获得较高的涂胶检测精度，提高了涂胶检测的精度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例中的一种涂胶系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例中的一种涂胶执行装置的立体图；图3为图2所示的涂胶执行装置的另一视角的立体图；图4为本专利技术实施例中的另一种涂胶执行装置的立体图；图5为图4所示的涂胶执行装置的另一视角的立体图；图6为本专利技术实施例提供的一种涂胶检测方法流程图；图7为本专利技术实施例提供的一种涂胶系统示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了解决现有技术问题，本专利技术实施例提供了一种涂胶检测方法及装置。需要说明的是，本专利技术实施例所提供的涂胶检测方法，应用于涂胶系统中的控制设备。其中，为了描述清楚，下面首先结合附图1-5对本专利技术实施例中的涂胶检测方法所适用于的涂胶系统进行介绍。如图1所示，该涂胶系统可以包括：涂胶执行装置101、机械臂102和控制设备103和显示设备104。如图2和图3所示，该涂胶执行装置101可以包括：胶枪1、光源2和图像采集设备3，该控制设备103分别与该光源2、该图像采集设备3和该机械臂102电连接，该机械臂102与该胶枪1连接，该涂胶执行装置101还包括：安装座4；该安装座4上设置有第一类通孔41和第二类通孔42；其中，该胶枪1嵌入该第一类通孔41且喷胶端伸出，该图像采集设备3嵌入该第二类通孔42且采集区域位于该喷胶端所在侧。需要强调的是，为了保证胶枪1能够正常涂胶，该胶枪1的喷胶端应从该第一类通孔41伸出，且喷胶端伸出侧与待涂胶器件105位于安装座4的同一侧。另外，为了能够采集到涂胶图像，图像采集设备3的采集区域应位于喷胶端所在侧。另外，第一类通孔41和第二类通孔42的形状包括但并不局限于如图1所示的方形通孔，并且通孔形状的设定可以根据实际应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种涂胶检测方法，应用于涂胶系统中的控制设备(103)，所述涂胶系统还包括：机械臂(102)和涂胶执行装置(101)，所述涂胶执行装置(101)包括：胶枪(1)、光源(2)、图像采集设备(3)，所述控制设备(103)分别与所述光源(2)、所述图像采集设备(3)和所述机械臂(102)电连接，所述机械臂(102)与所述胶枪(1)连接，其特征在于，所述涂胶执行装置(101)还包括：安装座(4)，其中，所述安装座(4)上设置有第一类通孔(41)和第二类通孔(42)，所述胶枪(1)嵌入所述第一类通孔(41)且喷胶端伸出，所述图像采集设备(3)嵌入所述第二类通孔(42)且采集区域位于所述喷胶端所在侧；所述方法包括：在利用所述胶枪(1)涂胶前，开启所述光源(2)和所述图像采集设备(3)；控制所述机械臂(102)按照与待涂胶器件(105)相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂(102)以控制所述胶枪(1)对待涂胶器件(105)进行涂胶；在所述胶枪(1)涂胶过程中，控制所述图像采集设备(3)采集图像，并获取所述图像采集设备(3)所采集到的目标图像；对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。...

【技术特征摘要】
1.一种涂胶检测方法，应用于涂胶系统中的控制设备(103)，所述涂胶系统还包括：机械臂(102)和涂胶执行装置(101)，所述涂胶执行装置(101)包括：胶枪(1)、光源(2)、图像采集设备(3)，所述控制设备(103)分别与所述光源(2)、所述图像采集设备(3)和所述机械臂(102)电连接，所述机械臂(102)与所述胶枪(1)连接，其特征在于，所述涂胶执行装置(101)还包括：安装座(4)，其中，所述安装座(4)上设置有第一类通孔(41)和第二类通孔(42)，所述胶枪(1)嵌入所述第一类通孔(41)且喷胶端伸出，所述图像采集设备(3)嵌入所述第二类通孔(42)且采集区域位于所述喷胶端所在侧；所述方法包括：在利用所述胶枪(1)涂胶前，开启所述光源(2)和所述图像采集设备(3)；控制所述机械臂(102)按照与待涂胶器件(105)相对应的待涂胶路径移动，并在移动过程中，通过控制所述机械臂(102)以控制所述胶枪(1)对待涂胶器件(105)进行涂胶；在所述胶枪(1)涂胶过程中，控制所述图像采集设备(3)采集图像，并获取所述图像采集设备(3)所采集到的目标图像；对所述目标图像中的胶线进行检测，得到检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述图像采集设备(3)采集图像，包括：控制所述图像采集设备(3)按照预定采集频率采集图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：输出对所述目标图像中的胶线进行检测的检测结果。4.一种涂胶检测装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦家有，
申请(专利权)人：北京康视杰视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11