多自由度绳索牵引装置及平衡康复训练仪制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种多自由度绳索牵引装置及平衡康复训练仪。该多自由度绳索牵引装置包括底座、平移板、旋转板、支架、中部铰接于支架顶部的摆动架、绳索牵引平移机构、绳索牵引旋转机构和两套摆动牵引机构。本发明专利技术在底座上设置平移板，在平移板上设置旋转板，而在旋转板上安装支架，在支架的顶部铰接摆动架，并设置绳索牵引平移机构以拉动平移板在底座上平移，设置绳索牵引旋转机构牵引旋转板在平移板上旋转，而设置两套摆动牵引机构分别驱动摆动架在相互垂直的两个方向摆动，进而提供双向的摆动自由度移动、旋转移动和平移移动，以更方便的对人员平衡康复训练，占用空间小，并降低成本。

Multi degree of freedom rope traction device and balance rehabilitation training instrument

The invention provides a multi degree of freedom rope traction device and a balance rehabilitation training instrument. The multi degree of freedom rope traction device includes a base, a translation plate, a rotating plate, a bracket, a swing frame, a rope traction and translation mechanism, a rope traction and rotation mechanism, and two sets of swinging and traction mechanisms. The flat plate is set on the base, and a rotating plate is set on the translation plate, and a bracket is installed on the rotating plate, the swing frame is articulated on the top of the bracket, and the rope traction translation mechanism is set to pull the shift plate on the base to move, and the traction rotating plate of the rope traction rotating mechanism is rotated on the translation plate, and two sets are set up. The oscillating traction mechanism drives the oscillating frame to swing in two vertical directions, and then provides a two-way swing freedom movement, rotation movement and translation movement, so as to more convenient for personnel balancing rehabilitation training, taking up space and reducing the cost.

【技术实现步骤摘要】
多自由度绳索牵引装置及平衡康复训练仪
本专利技术属于医疗设备领域，更具体地说，是涉及一种多自由度绳索牵引装置及使用该多自由度绳索牵引装置的平衡康复训练仪。
技术介绍
在平衡康复训练中，需要测试人员在不同移动状态下的身体状况，这就需要使用能够提供多个自由度移动的移动装置。而当前的康复训练中使用的移动装置一般仅能提供前后、左右摆动动力；而无法进行旋转、平移等状态下的康复训练，若要进行旋转、平移等康复训练，则需要单独的设备，成本高，占用空间大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多自由度绳索牵引装置，以解决现有技术中存在的康复训练中移动装置提供移动自由度少，无法实现旋转、平移运动功能的问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种多自由度绳索牵引装置，包括底座、滑动安装于所述底座上的平移板、可转动安装于所述平移板上的旋转板、安装于所述旋转板上的支架、中部铰接于所述支架顶部的摆动架、驱动所述平移板在所述底座上平移的绳索牵引平移机构、驱动所述旋转板在所述平移板上旋转的绳索牵引旋转机构和分别驱动所述摆动架于相互垂直的两个方向摆动的两套摆动牵引机构。进一步地，所述绳索牵引旋转机构包括第一绳索、带动所述第一绳索移动的第一转轴、驱动所述第一转轴转动的第一电机、枢接于所述支架上的两个第一定滑轮、分别与两个所述第一定滑轮对应的两个变向轮和固定于所述平移板上的旋转盘，所述旋转板的中部开设有配合供所述旋转盘固定连接所述底板的开口，所述第一电机安装于所述旋转板上，各所述变向轮枢接于所述旋转板上且各所述变向轮的径向平行于所述旋转板，两个所述变向轮分别设于所述旋转盘靠近对应所述第一定滑轮的一侧，所述第一转轴安装于所述支架上，所述第一绳索的中段缠绕于所述第一转轴上，所述第一绳索的两端分别绕过两个所述第一定滑轮、再分别经与各所述第一定滑轮相应的所述变向轮变向后、分别经所述旋转盘的两侧与所述旋转盘远离相应所述变向轮的一端固定相连。进一步地，所述绳索牵引平移机构包括用于带动所述平移板平移的第二绳索、带动所述第二绳索移动的第二转轴、驱动所述第二转轴转动的第二电机，所述第二绳索的两端分别与所述底座的两端固定相连。进一步地，所述底座上沿所述平移板平移方向开设有滑槽，所述绳索牵引平移机构还包括枢接于所述支架上的两个第二定滑轮和枢接于所述平移板上的两个动滑轮，所述第二电机安装于所述旋转板上，各所述动滑轮的下侧伸入所述滑槽中，各所述动滑轮的轴向垂直于所述滑槽的长度方向，所述平移板上对应于各所述动滑轮的位置开设有供所述动滑轮下侧穿过的开孔，所述旋转盘上对应所述开孔的位置开设有通孔，所述第二转轴安装于所述支架上，所述第二绳索的中段缠绕于所述第二转轴上，所述第二绳索的两端分别绕过两个所述第二定滑轮再经两个所述动滑轮与所述滑槽的两端固定相连。进一步地，所述滑槽的两侧分别设有滑轨，各所述滑轨上滑动设有至少一个引导轮，各所述引导轮枢接于所述平移板的底面。进一步地，所述绳索牵引旋转机构还包括用于调整所述第一绳索松紧度的两个第一预紧器，两个所述第一预紧器分别安装于所述旋转盘上，且两个所述第一预紧器分别与所述第一绳索的两端相连，所述旋转盘中开设有配合容置各所述第一预紧器的容置腔。进一步地，各所述摆动牵引机构包括用于拉动所述摆动架摆动的第三绳索、带动所述第三绳索移动的第三转轴、驱动所述第三转轴转动的第三电机、分别安装于所述摆动架相对两侧的两个拉动轮和安装于所述旋转板上分别与两个所述拉动轮位置对应的两个第三定滑轮，所述第三转轴安装于所述支架上，所述第三电机安装于所述旋转板上，所述第三绳索的中段缠绕于所述第三转轴上，所述第三绳索的两端分别绕过两个所述第三定滑轮、再分别绕过与各所述第三定滑轮相应的所述拉动轮与所述旋转板的两侧固定相连；一套所述摆动牵引机构的两个第三定滑轮中心之间的连线垂直于另一套所述摆动牵引机构的两个第三定滑轮中心之间的连线。进一步地，所述摆动架上还安装有踏板。进一步地，所述摆动架的四周及中部分别安装有压力探测仪，所述踏板支撑于若干所述压力探测仪上。本专利技术提供的多自由度绳索牵引装置的有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术在底座上设置平移板，在平移板上设置旋转板，而在旋转板上安装支架，在支架的顶部铰接摆动架，并设置绳索牵引平移机构以拉动平移板在底座上平移，设置绳索牵引旋转机构牵引旋转板在平移板上旋转，而设置两套摆动牵引机构分别驱动摆动架在相互垂直的两个方向摆动，进而提供双向的摆动自由度移动、旋转移动和平移移动，以更方便的对人员平衡康复训练，占用空间小，并降低成本。本专利技术的另一目的在于提供一种平衡康复训练仪，包括如上所述的多自由度绳索牵引装置。本专利技术的平衡康复训练仪使用了上述多自由度绳索牵引装置，可以提供更多自由度的移动，进而在人员进行平衡康复训练中，可以提供更多移动状态下的测试与训练，降低设备成本。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的多自由度绳索牵引装置的结构示意图；图2为图1的多自由度绳索牵引装置的分解结构示意图；图3为图2的多自由度绳索牵引装置中部分结构的结构示意图；图中未示出支架、摆动架和踏板；图4为图2中两套摆动牵引机构安装于旋转板上时的结构示意图一；图5为图4中两套摆动牵引机构安装于旋转板上时的部分结构示意图二；图6为图5中一套牵引摆动机构安装于旋转板上时的正视结构示意图；图7为图2中绳索牵引平移机构安装于底座上的结构示意图；图8为图2中绳索牵引平移机构安装于底座上的俯视结构示意图，图中未示出底板；图9为图2中绳索牵引平移机构安装于底座上的立体结构示意图，图中未示出支架；图10为图2的多自由度绳索牵引装置中绳索牵引旋转机构安装于底座上的结构示意图一；图11为图10中绳索牵引旋转机构安装于底座上的立体结构示意图，图中未示出一个圆盘；图12为图10中旋转盘的分解结构示意图；图13为图10中预紧器的放大结构示意图；图14为图10中转轴的放大结构示意图；图15为图2中支架及摆动架的结构示意。其中，图中各附图主要标记：10-底座；101-滑槽；11-底板；12-盖板；121-滑道口；122-限位块；13-肋条；14-滑轨；15-引导轮；20-支架；21-架体；211-架板；2111-支撑台阶；22-限位板；25-万向节；31-平移板；311-第二滚轮；312-开孔；32-旋转板；321-第一滚轮；322-轴承；323-定位轮；324-开口；325-容置室；40-摆动架；41-摆动板；411-环形板；42-支撑条；43-支撑板；50-绳索牵引平移机构；51-第二绳索；52-第二转轴；525-第二传感片；526-第二探测器；53-第二定滑轮；54-动滑轮；55-第二电机；56-第二传动机构；561-第二主动轮；562-第二从动轮；563-第二皮带；57-第二预紧器；60-绳索牵引旋转机构；61-第一绳索；62-第一转轴；621-第一段；622-第一段；625-第一传感片；626-第一探测器；63-第一定滑轮；64本文档来自技高网...

【技术保护点】
多自由度绳索牵引装置，其特征在于：包括底座、滑动安装于所述底座上的平移板、可转动安装于所述平移板上的旋转板、安装于所述旋转板上的支架、中部铰接于所述支架顶部的摆动架、驱动所述平移板在所述底座上平移的绳索牵引平移机构、驱动所述旋转板在所述平移板上旋转的绳索牵引旋转机构和分别驱动所述摆动架于相互垂直的两个方向摆动的两套摆动牵引机构。

【技术特征摘要】
1.多自由度绳索牵引装置，其特征在于：包括底座、滑动安装于所述底座上的平移板、可转动安装于所述平移板上的旋转板、安装于所述旋转板上的支架、中部铰接于所述支架顶部的摆动架、驱动所述平移板在所述底座上平移的绳索牵引平移机构、驱动所述旋转板在所述平移板上旋转的绳索牵引旋转机构和分别驱动所述摆动架于相互垂直的两个方向摆动的两套摆动牵引机构。2.如权利要求1所述的多自由度绳索牵引装置，其特征在于：所述绳索牵引旋转机构包括第一绳索、带动所述第一绳索移动的第一转轴、驱动所述第一转轴转动的第一电机、枢接于所述支架上的两个第一定滑轮、分别与两个所述第一定滑轮对应的两个变向轮和固定于所述平移板上的旋转盘，所述旋转板的中部开设有配合供所述旋转盘固定连接所述底板的开口，所述第一电机安装于所述旋转板上，各所述变向轮枢接于所述旋转板上且各所述变向轮的径向平行于所述旋转板，两个所述变向轮分别设于所述旋转盘靠近对应所述第一定滑轮的一侧，所述第一转轴安装于所述支架上，所述第一绳索的中段缠绕于所述第一转轴上，所述第一绳索的两端分别绕过两个所述第一定滑轮、再分别经与各所述第一定滑轮相应的所述变向轮变向后、分别经所述旋转盘的两侧与所述旋转盘远离相应所述变向轮的一端固定相连。3.如权利要求1或2所述的多自由度绳索牵引装置，其特征在于：所述绳索牵引平移机构包括用于带动所述平移板平移的第二绳索、带动所述第二绳索移动的第二转轴、驱动所述第二转轴转动的第二电机，所述第二绳索的两端分别与所述底座的两端固定相连。4.如权利要求3所述的多自由度绳索牵引装置，其特征在于：所述底座上沿所述平移板平移方向开设有滑槽，所述绳索牵引平移机构还包括枢接于所述支架上的两个第二定滑轮和枢接于所述平移板上的两个动滑轮，所述第二电机安装于所述旋转板上，各所述动滑轮的下侧伸入所述滑槽中，各所述动滑轮的轴向垂直于所述滑槽的长度方向，所述平移板上对应于各所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马建廷，罗恩豪，金安迪，
申请(专利权)人：和域医疗深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44