自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场制造技术

本实用新型专利技术涉及自动驾驶车辆性能测试技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场。测试场包括道路、第一参考车辆和运营测试管理中心，运营测试管理中心控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与待测车辆并排行驶、或者在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。这样的测试场相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使测试结果更加准确地表现待测车辆避让靠近车辆的能力，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，使得测试结果更加权威和可靠。

Test sites for self driving vehicles to avoid proximity to vehicle capacity

The utility model relates to the technical field of the automatic driving vehicle performance test, in particular to a test field for an automatic driving vehicle to avoid the ability of approaching the vehicle. The test field includes the road, the first reference vehicle and the operation test management center, and the operation test management center controls the first reference vehicle to keep the vehicle in front or rear of the vehicle to keep away from the distance, or to run side by side with the vehicle to be measured, or to run with the vehicle waiting for the vehicle to be measured in the lane adjacent to the vehicle to be measured. The first reference vehicle is then controlled to change the speed and / or direction of the vehicle to approach the vehicle to be tested. Compared with the theoretical data of computer simulation of traffic operation software, the test field is more close to the real driving environment, which makes the test results more accurate to show the ability of the vehicle to avoid the vehicle near the vehicle, and is more safe than the road test using the actual road; the test field can be used as a standardized scene for different self. The test and use of mobile driving vehicles make the test results more authoritative and reliable.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场
本技术涉及自动驾驶车辆性能测试
，尤其涉及一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场。
技术介绍
自动驾驶主要具有五个级别，0级为无自动驾驶，1级为信息娱乐、导航等辅助驾驶，2级为交通安全和交通效率等辅助驾驶(人工为主)，3级为特定条件/道路的自动驾驶，4级为全天候、全道路的自动驾驶。从1级至3级可称为辅助驾驶，4级即无人驾驶。因此，自动驾驶车辆包括辅助驾驶员驾驶的辅助驾驶车辆和完全自动化驾驶的无人驾驶车辆。现阶段国内外对自动驾驶的研究逐渐深入，不断从辅助驾驶向无人驾驶推进。而无论是自动驾驶研发的哪个阶段的产物，都需要对车辆性能的检测结果来证实或提高车辆的安全性。其中，自动驾驶车辆避让靠近车辆的能力尤为重要，现有对于使自动驾驶车辆检测到车辆靠近并避让靠近车辆的理论研究已经很深入，实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。但是，目前缺乏对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的标准的、贴近于真实行驶环境的测试场，因此，亟需一种能够对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试场。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本技术的目的在于提供一种能够对自动驾驶车辆避让靠近车辆能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试场。(二)技术方案为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：本技术提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，包括：道路；在道路上行驶的第一参考车辆，第一参考车辆为无人驾驶车辆；控制第一参考车辆在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制第一参考车辆与待测车辆并排行驶、或者控制第一参考车辆在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶、以及然后控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆的运营测试管理中心；其中，运营测试管理中心和第一参考车辆均包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心和第一参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第一参考车辆行驶。根据本技术，第一参考车辆的具有V2N通讯协议的无线通信设备还具有V2V通讯协议，以与待测车辆通讯连接并在其自身改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆时向待测车辆发出预警信息。根据本技术，还包括：路侧设备，路侧设备设置在道路上或旁侧；其中，第一参考车辆的无线通信设备还具有V2I通讯协议以能够向路侧设备发出预警信息，路侧设备包括能够接收第一参考车辆发出的预警信息并向待测车辆发出该预警信息的、具有V2I通讯协议的无线通信设备。根据本技术，路侧设备还包括自动检测路况的检测器、将从检测器接收到的路况相关信息分析处理形成预警信息的处理模块，路侧设备中的检测器与处理模块、处理模块与具有V2I通讯协议的无线通信设备之间通讯连接，该无线通信设备能够向待测车辆发出处理模块形成的预警信息。根据本技术，还包括：道路包括交叉路口和与交叉路口连接的直道，路侧设备设置在交叉路口处。根据本技术，还包括：道路附属安全设施，道路附属安全设施设置在道路上或旁侧。根据本技术，还包括：在道路上行驶的第二参考车辆，第二参考车辆为无人驾驶车辆，第二参考车辆包括具有V2N通讯协议的无线通信设备；运营测试管理中心和第二参考车辆通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心控制第二参考车辆行驶。根据本技术，第二参考车辆的无线通信设备还具有V2V通讯协议，以接收待测车辆发出的预警信息。根据本技术，还包括：与第二参考车辆互联以采集第二参考车辆的收发信息、并能够与待测车辆互联以采集待测车辆的收发信息和路径规划信息的采集模块。根据本技术，道路包括单向车道或无中间隔离物的双向车道。(三)有益效果本技术的有益效果是：本技术的测试场包括道路和第一参考车辆，第一参考车辆能够在待测车辆前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者与待测车辆并排行驶、或者在与待测车辆相邻的车道上与待测车辆对向行驶，然后运营测试管理中心控制第一参考车辆改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆。一方面，这样的测试场相比于计算机模拟交通运行软件的理论数据，更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆避让靠近车辆的能力，并且，相对于采用实际道路进行的路测更加安全；另一方面，该测试场可作为标准化场景供不同自动驾驶车辆的测试使用，进而使得测试结果更加权威和可靠。附图说明图1是如下具体实施方式中实施例一所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆；图2是如下具体实施方式中实施例二所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆图3是如下具体实施方式中实施例三所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆图4是如下具体实施方式中实施例四所提供的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场的示意图，其中行驶有待测车辆。【附图标记说明】图中：1：道路；11：交叉路口；12：直道；2：第一参考车辆；3：待测车辆；4：路侧设备；5：运营测试管理中心；6：第二参考车辆；7：道路附属安全设施。具体实施方式为了更好的解释本技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本技术作详细描述。实施例一参照图1，在本实施例中提供一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场。该测试场包括道路1、在道路上行驶的第一参考车辆2和运营测试管理中心5。第一参考车辆2为无人驾驶车辆，运营测试管理中心5控制第一参考车辆2在待测车辆3前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制第一参考车辆2与待测车辆3并排行驶、或者控制第一参考车辆2在与待测车辆3相邻的车道上与待测车辆3对向行驶、以及然后控制第一参考车辆2改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆3。其中，运营测试管理中心5中存储或人工输入第一参考车辆2的行驶路线(包括行驶位置和行驶速度等)，运营测试管理中心5和第一参考车辆2均包括具有V2N(车对云端)通讯协议的无线通信设备，运营测试管理中心5和第一参考车辆2通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使运营测试管理中心5控制第一参考车辆2行驶。在本实施例中，测试场中的道路1包括交叉路口11和与交叉路口11连接的直道12，运营测试管理中心5控制第一参考车辆2在待测车辆3的前方行驶，并且与待测车辆3保持可避让距离，即待测车辆3和第一参考车辆2在第一参考车辆2改变车速或行驶方向之前，二者之间的距离至少可供待测车辆3之后发现第一参考车辆2并能够作出避让动作。然后，运营测试管理中心5控制第一参考车辆2减小行驶速度，此时待测车辆3与第一参考车辆2的距离不断减小，如果待测车辆3不做出避让第一参考车辆2的动作，那么待测车辆3便会与第一参考车辆2碰撞。其中，当第一参考车辆2仅仅是减小行驶速度时，待测车辆3做出的避让动作可能是减速跟随，如第一参考车辆2减速至停车，则待测车辆3做出的避让动作可能是减速停车、减速绕行等能够避免或减缓与第一参考车辆2碰撞的动作。减缓与第一参考车辆2碰撞意为在待测车辆3与第一参考车辆2不可避免发生碰撞时，将碰撞程度尽可能的减小。进一步，低于车辆可避让距离本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，其特征在于，包括：道路(1)；在所述道路(1)上行驶的第一参考车辆(2)，所述第一参考车辆(2)为无人驾驶车辆；控制所述第一参考车辆(2)在待测车辆(3)前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制所述第一参考车辆(2)与待测车辆(3)并排行驶、或者控制所述第一参考车辆(2)在与待测车辆(3)相邻的车道上与待测车辆(3)对向行驶、以及然后控制所述第一参考车辆(2)改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆(3)的运营测试管理中心(5)；其中，所述运营测试管理中心(5)和所述第一参考车辆(2)均包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述运营测试管理中心(5)和所述第一参考车辆(2)通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心(5)控制所述第一参考车辆(2)行驶。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，其特征在于，包括：道路(1)；在所述道路(1)上行驶的第一参考车辆(2)，所述第一参考车辆(2)为无人驾驶车辆；控制所述第一参考车辆(2)在待测车辆(3)前方或后方与其保持可避让距离地行驶、或者控制所述第一参考车辆(2)与待测车辆(3)并排行驶、或者控制所述第一参考车辆(2)在与待测车辆(3)相邻的车道上与待测车辆(3)对向行驶、以及然后控制所述第一参考车辆(2)改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆(3)的运营测试管理中心(5)；其中，所述运营测试管理中心(5)和所述第一参考车辆(2)均包括具有V2N通讯协议的无线通信设备，所述运营测试管理中心(5)和所述第一参考车辆(2)通过各自的具有V2N通讯协议的无线通信设备彼此通讯连接，以使所述运营测试管理中心(5)控制所述第一参考车辆(2)行驶。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，其特征在于，所述第一参考车辆(2)的具有V2N通讯协议的无线通信设备还具有V2V通讯协议，以与待测车辆(3)通讯连接并在其自身改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆(3)时向待测车辆(3)发出预警信息。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆避让靠近车辆能力的测试场，其特征在于，还包括：路侧设备(4)，所述路侧设备(4)设置在所述道路(1)上或旁侧；其中，所述第一参考车辆(2)的无线通信设备还具有V2I通讯协议以能够在其自身改变车速和/或行驶方向以靠近待测车辆(3)时向所述路侧设备(4)发出预警信息，所述路侧设备(4)包括能够接收第一参考车辆(2)发出的预警信息并向待测车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：耿志军，刘春杰，刘春，莘汝平，王海路，
申请(专利权)人：特路北京科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11