A device for SLAM hardware accelerator, including the storage section for storing input data, temporary operation result data, final operation result data, operation process, and / or algorithmic parameter data; operation part, connected with the storage section, for calculating the SLAM related algorithms and applications; The system part connects the storage part and the operation part to control and coordinate the storage part and the operation part. The invention also provides a method for completing SLAM operation, which controls data transportation, data operation and program operation through instructions. The device and method of the invention can effectively speed up the SLAM algorithm according to different requirements, meet the operation of different needs, and have the advantages of strong flexibility, high configurability, fast operation speed and low power consumption.
【技术实现步骤摘要】
SLAM运算装置和方法
本专利技术涉及一种SLAM(simultaneousLocalizationandMapping,即时定位与建图)运算装置和方法,用于根据不同需求对SLAM算法的运算进行加速。
技术介绍
在未知的环境中自主导航是移动机器人(例如无人地面和空中载具等)的一个基本能力。SLAM任务中即时定位与建图的定位主要完成机器人的位置在地图中的确定工作,建图的主要任务是是机器人根据环境建立对应环境的地图。在缺乏位置环境初始地图的情况下这就需要机器人能够实时地构建地图并且利用地图完成自身的定位,完成这项任务所需要的SLAM算法随之产生。然而在移动机器人有限的计算能力和严格的功耗要求下精确地实现SLAM算法是现实中所面临的最大问题之一。首先,SLAM算法因为有实时性的要求因而需要极高的运算速度来完成类似帧与帧间短时间的大量运算,其次SLAM算法由于受到移动机器人的限制对功耗有着苛刻的要求,最后SLAM算法种类众多运算类型较广,因此设计的加速器需要支持各种类型的SLAM算法。在现有技术中,一种实现SLAM算法的方式是直接在通用处理器(CPU)上进行运算,该方法的缺点之一是单个通用处理器的运算性能较低,无法满足常见SLAM运算实时性需求。而多个通用处理器并行执行时,通用处理器之间相互通信又成为了性能瓶颈。另一种实现SLAM算法的方式是在图形处理器(GPU)上进行运算,这种方法通过使用通用寄存器堆和通用流处理单元执行通用SIMD指令来支持上述算法。虽然该方法是专门用来执行图形图像运算的设备,但是由于SLAM算法运算的复杂性,该方法并不能够很好的支持其后续运算 ...
【技术保护点】
一种SLAM硬件加速器的装置,其特征在于包括:存储部分,用于存储输入数据、临时运算结果数据、最终运算结果数据、运算过程所需的指令集和/或算法参数数据;运算部分,与所述存储部分连接,用于完成对SLAM相关算法和应用的计算;控制部分,连接所述存储部分和运算部分,用于控制和协调存储部分和运算部分。
【技术特征摘要】
1.一种SLAM硬件加速器的装置,其特征在于包括:存储部分,用于存储输入数据、临时运算结果数据、最终运算结果数据、运算过程所需的指令集和/或算法参数数据;运算部分,与所述存储部分连接,用于完成对SLAM相关算法和应用的计算;控制部分,连接所述存储部分和运算部分,用于控制和协调存储部分和运算部分。2.根据权利要求1所述的SLAM硬件加速器的装置,其特征在于,所述存储部分包括:输入存储模块:用于存储输入输出数据;中间结果存储模块:用于存储中间运算结果;最终结果存储模块:用于存储最终运算结果;指令存储模块:用于存储运算过程所需的指令集;和/或缓冲存储模块:用于数据的缓冲存储。3.根据权利要求1所述的SLAM硬件加速器的装置,其特征在于,所述运算部分包括:针对SLAM相关算法和应用而设计的加速和处理SLAM运算的加速运算装置;SLAM相关算法和应用中包含但不能由所述加速运算装置完成的其他运算的其他运算装置。4.根据权利要求3所述的SLAM硬件加速器的装置,其特征在于,所述加速运算装置包含向量运算单元和矩阵运算单元。5.根据权利要求3所述的SLAM硬件加速器的装置,其特征在于,所述其他运算装置用于完成在算法和应用中使用但又不由加速运算装置完成的运算。6.根据权利要求3所述的SLAM硬件加速器的装置,其特征在于,所述运算部分通过硬件电路实现。7.根据权利要求1所述的SLAM硬件加速器的装置,其特征在于,所述控制部分连接存储部分的每个模块和运算部分,控制部分由一个先进先出队列和一个控制处理器组成,先进先出队列用于存储控制信号,控制处理器用于取出待执行的控制信号,对控制逻辑进行分析后,对存储部分和运算部分进行控制和协调。8.根据权利要求2所述的SLAM硬件加速器的装置,其特征在于,所述指令集包括:控制操作指令类,用于选取待执行的运行指...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈云霁,杜子东,张磊,陈天石,
申请(专利权)人:北京中科寒武纪科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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