根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人，方法包括：在机器人行进过程中，判断机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；若是，将第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将可见障碍物添加到对应的环境地图中；若否，进一步判断机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将不可见障碍物添加到环境地图中，以实现环境地图的更新。通过在机器人上预设两种类别传感器相配合进行探测，能够避免由于单一类别的传感器检测障碍物时存在局限性，无法检测到所有障碍物的情况；通过将检测到的障碍物添加到环境地图中，避免机器人根据环境地图行进时发生碰撞。

【技术实现步骤摘要】
根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人
本专利技术涉及智能机器人
，具体涉及一种根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人。
技术介绍
目前自主移动机器人领域非常火爆，无人车、无人飞机、水下机器人、仓储机器人、扫地机等应用层出不穷，机器人的行进过程依靠环境地图，用环境地图来描述其当前环境信息，并且随着使用的算法与传感器差异构建地图的方式也不相同，因此如何精准构建以及更新机器人对应的环境地图是关键，目前，常用的构建地图的方式包括：利用SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与建图)算法对传感器采集的数据进行处理，构建栅格地图；利用vSLAM(Visualsimultaneouslocalizationandmapping，基于视觉即时定位与建图)算法对GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)、或者摄像头等设备采集的数据进行处理，构建特征点地图；直接使用图像传感器所采集的数据所构建的卫星地图等等。然而，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术中往往根据单一类别的传感器采集的数据对环境地图进行更新，但单一类别的传感器具有局限性，不能探测到所有的障碍物，例如激光传感器或者红外传感器不能探测到光线可透射的障碍物，因此，构建的环境地图与实际环境的匹配度不高，导致机器人按照环境地图行进时发生碰撞。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人。根据本专利技术的一个方面，提供了一种根据障碍物更新环境地图的方法，包括：在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；若是，将所述第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新；若否，进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将所述第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新。可选地，所述方法进一步包括步骤：在机器人行进过程中，当根据所述第一类传感器的检测结果判断出所述环境地图需要更新时，进一步判断需要更新的区域是否包含不可见障碍物，若否，则根据所述第一类传感器的检测结果对所述需要更新的区域进行更新；若是，则不对所述需要更新的区域进行更新。可选地，所述方法进一步包括步骤：当机器人经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域时，通过所述第二类传感器检测所述包含不可见障碍物的区域内是否存在障碍物；若否，则将所述包含不可见障碍物的区域内所包含的不可见障碍物从环境地图中删除。可选地，所述机器人经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域的步骤具体包括：控制所述机器人减速后经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域。可选地，所述环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；则所述将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中的步骤具体包括：确定与所述可见障碍物相对应的栅格，将与所述可见障碍物相对应的栅格的状态标记为可见障碍物状态；所述将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中的步骤具体包括：确定与所述不可见障碍物相对应的栅格，将与所述不可见障碍物相对应的栅格的状态标记为不可见障碍物状态。可选地，所述进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物的步骤之后，进一步包括：若否，则确定与未探测到障碍物的区域相对应的栅格，将与所述未探测到障碍物的区域相对应的栅格的状态标记为空闲状态。可选地，所述方法进一步包括步骤：将所述第一类传感器探测范围之外的区域确定为未知区域，确定与所述未知区域相对应的栅格，将与所述未知区域相对应的栅格的状态标记为未知状态。可选地，所述在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物的步骤具体包括：从所述环境地图中选择一个地图区块作为有效区块，控制所述机器人沿所述有效区块的区块边界线行进一圈，在行进过程中判断第一类传感器是否探测到障碍物。可选地，所述第一类传感器为设置在机器人的纵向中心轴的第一侧的红外测距传感器和/或激光传感器，用于在水平方向上测量位于机器人的纵向中心轴的第一侧的障碍物与机器人之间的障碍物距离值；所述第二类传感器为设置在机器人侧壁上的碰撞传感器。可选地，所述在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物的步骤具体包括：在机器人沿已探测到的障碍物行进的过程中，通过所述第一类传感器判断机器人的纵向中心轴的第一侧是否具有与机器人之间的距离小于预设距离阈值的障碍物；其中，所述已探测到的障碍物设置在所述机器人的纵向中心轴的第一侧；若否，则确定所述第一类传感器未探测到障碍物，则所述进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物的步骤具体包括：控制所述机器人朝向所述纵向中心轴的第一侧行进，并判断所述第二类传感器是否检测到碰撞，若是，则确定所述纵向中心轴的第一侧存在不可见障碍物。可选地，所述第二类传感器包括超声波传感器，则所述将所述第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物的步骤之后，进一步包括步骤：根据所述不可见障碍物与所述机器人之间的距离，调节所述机器人的行进速度。可选地，所述方法进一步包括步骤：在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的悬崖传感器是否检测到悬崖，若是，则根据检测到的悬崖更新所述环境地图；其中，所述悬崖传感器位于所述机器人的底部，用于根据检测到的垂直方向上的距离变化量判断是否存在悬崖。可选地，所述不可见障碍物包括以下中的至少一个：玻璃、蜡烛、宽度小于预设阈值的物体、以及颜色属于预设颜色的物体。根据本专利技术的另一方面，提供了一种根据障碍物更新环境地图的装置，包括：判断模块，适于在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；添加模块，适于若判断出所述机器人上预设的第一类传感器探测到障碍物，将所述第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新；所述判断模块进一步适于：若判断出所述机器人上预设的第一类传感器未探测到障碍物，进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物；所述添加模块进一步适于：若判断出所述机器人上预设的第二类传感器探测到障碍物，将所述第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新。可选地，所述判断模块进一步适于：在机器人行进过程中，当根据所述第一类传感器的检测结果判断出所述环境地图需要更新时，进一步判断需要更新的区域是否包含不可见障碍物，若否，则根据所述第一类传感器的检测结果对所述需要更新的区域进行更新；若是，则不对所述需要更新的区域进行更新。可选地，所述判本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种根据障碍物更新环境地图的方法，包括：在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；若是，将所述第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新；若否，进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将所述第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新。

【技术特征摘要】
1.一种根据障碍物更新环境地图的方法，包括：在机器人行进过程中，判断所述机器人上预设的第一类传感器是否探测到障碍物；若是，将所述第一类传感器探测到的障碍物确定为可见障碍物，将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新；若否，进一步判断所述机器人上预设的第二类传感器是否探测到障碍物，若是，将所述第二类传感器探测到的障碍物确定为不可见障碍物，将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中，以实现所述环境地图的更新。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法进一步包括步骤：在机器人行进过程中，当根据所述第一类传感器的检测结果判断出所述环境地图需要更新时，进一步判断需要更新的区域是否包含不可见障碍物，若否，则根据所述第一类传感器的检测结果对所述需要更新的区域进行更新；若是，则不对所述需要更新的区域进行更新。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述方法进一步包括步骤：当机器人经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域时，通过所述第二类传感器检测所述包含不可见障碍物的区域内是否存在障碍物；若否，则将所述包含不可见障碍物的区域内所包含的不可见障碍物从环境地图中删除。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述机器人经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域的步骤具体包括：控制所述机器人减速后经过所述环境地图中包含不可见障碍物的区域。5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述环境地图被划分为多个地图区块，并且，每个地图区块进一步被划分为多个栅格；则所述将所述可见障碍物按照预设的可见障碍物添加规则添加到与所述机器人对应的环境地图中的步骤具体包括：确定与所述可见障碍物相对应的栅格，将与所述可见障碍物相对应的栅格的状态标记为可见障碍物状态；所述将所述不可见障碍物按照预设的不可见障碍物添加规则添...

【专利技术属性】
技术研发人员：栾成志，谭平，潘俊威，刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11