一种单主轨道的AGV路径轨道制造技术

本实用新型专利技术涉及路径轨道领域，具体涉及一种单主轨道的AGV路径轨道。其方案是连接主轨道和分支轨道的连接轨道带有设定的弧度，且分别处于主轨道两侧的相邻的两个连接轨道与主轨道的交点之间的距离大于至少一个AGV车长的距离，使整个路径当中只有“人”字型岔口，没有“个”型岔口，保证两辆AGV小车在同时向主轨道上会车的时候不会碰在一起，降低了控制算法的复杂度。

A AGV path path of a single master orbit

The utility model relates to the path track field, in particular to a AGV track path of a single main track. The scheme is that the connecting orbit connecting the main track and the branch orbit has a set arc, and the distance between the two adjacent connecting orbits on both sides of the main track and the intersection of the main track is greater than the distance of at least one AGV car length, making the whole path only \human\ type fork, without \one\ type fork. The two AGV cars will not bump into each other when they are on the main track at the same time, which reduces the complexity of the control algorithm.

【技术实现步骤摘要】
一种单主轨道的AGV路径轨道
本技术涉及路径轨道领域，具体涉及一种单主轨道的AGV路径轨道。
技术介绍
AGV是一种现代自动化搬运设备，现在已经广泛应用于各种工业场合，如卷烟厂、港口码头等。立体仓库则是现在物流仓储的标志。环型线路、网格型线路是现在用的比较多的路径规划选择，但是需要搭配复杂的寻径算法来保证AGV的正确运行。大多数实际工业场景中因为空间有限，往往无法保证完善的环形或网格型AGV路径，因而限制了AGV在这些场合中的应用；单路径线路虽然能够满足较小空间的路线布局，但是AGV在运行时由于单路径的结构也会出现各种问题，例如对于两侧对称的分支轨道，连接分支轨道和主轨道的连接轨道一般都是对称的，这样就会导致从两个分支轨道返回主轨道的AGV可能在路口处相遇进而相撞，虽然可以通过提前判断使两个AGV避免相撞，但是这样会造成控制算法变得较为复杂，增加编程的实现难度。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种单主轨道的AGV路径轨道，用以解决两个从对称分支轨道返回主轨道的AGV可能相撞以及为了使两个从对称分支轨道返回主轨道的AGV不相撞导致控制算法较为复杂的问题。为实现上述目的，本技术的方案包括一种单主轨道的AGV路径轨道，包括主轨道、分支轨道和连接所述主轨道和所述分支轨道之间的连接轨道，所述分支轨道的延长线垂直于所述主轨道，所述连接轨道是带有设定弧度的轨道且与所述主轨道相切；分别处于所述主轨道两侧的相邻的两个所述分支轨道与所述主轨道的交点之间的距离大于至少一辆AGV车辆的长度。本技术的有益效果是：连接主轨道和分支轨道的连接轨道带有设定的弧度，且分别处于所述主轨道两侧的相邻的两个所述连接轨道与所述主轨道的交点之间的距离大于至少一个AGV车长的距离，使整个路径当中只有“人”字型岔口，没有“个”型岔口，保证两辆AGV小车在同时向主轨道上会车的时候不会碰在一起，从而降低了控制算法的复杂度。进一步的，所述主轨道上设置有路径站点，所述分支轨道上设置有工作站点。进一步的，所述路径站点和工作站点设置有供AGV检测所在位置的位置标识装置。进一步的，所述位置标识装置包括二维码。进一步的，位于所述主轨道同侧的所述连接轨道的所述设定弧度相同；位于所述主轨道不同侧的所述连接轨道的所述设定弧度不相同。本技术进一步的有益效果是：通过设置路径站点和工作站点，以及各站点上的位置标识装置，使得AGV可以确定自身所在的具体位置，使得对AGV的控制更加灵活和精确。附图说明图1是现有技术中主轨道上一个路口的示意图；图2是本技术中单主轨道应用于立体仓库的路径示意图；图3是本技术的单主轨道上一个路口的示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术做进一步详细的说明。单主轨道路径比环型、网格型AGV路径占用更少的车间面积；同时单主轨道、单岔口大大简化了调度算法的复杂度；3至5辆的AGV小车可以满足一般生产车间的物料运送需求。但是单主轨道由于线路结构也会出现各种问题，如图1所示为现有技术中单主轨道上一个路口的示意图，主轨道两侧的分支轨道B和分支轨道C关于主轨道A对称，连接主轨道A和分支轨道B与C的连接轨道也关于主轨道对称，这样就会导致两个AGV分别从两个对称分支轨道返回主轨道时，在交叉点O处相遇或相撞，为解决该问题则需要设计相对复杂的控制算法，使得两个AGV提前避免在交叉点O处相遇。为了简化控制算法，使得AGV的控制更加简便，本技术设计了一种单主轨道的AGV路径轨道，下面给出一个本技术应用于立体仓库的实施例。图2所示为本技术中单主轨道应用于立体仓库的路径示意图，其中水平直实线是主轨道A，三角形表示分支轨道上的工作站点，还包括充电区和暂存区；B1至B5为分支轨道。图3所示为单主轨道上一个路口的示意图，A、B是两个通往分支轨道的拐点，A、B之间相隔至少一个AGV的距离；A拐点处用于连接主轨道和分支轨道的连接轨道的弧度为第一设定值，B拐点处用于连接主轨道和分支轨道的连接轨道的弧度为第二设定值，第一设定值等于第二设定值或者大于第二设定值或者小于第二设定值。1-5是路径站点，6-9是工作站点，并且1-9都设置有二维码标志，用于上位机检测AGV位置并进行精确控制；A拐点引出的第一分支轨道上包括8和9两个工作站点，B拐点引出的第二分支轨道上包括6和7两个工作站点，A拐点和B拐点之间的距离大于至少一个AGV的长度，并且两者之间有一个路径站点。通过上述轨道结构的设置，使得AGV车辆从位于主轨道两侧的分支轨道返回主轨道时，能够有效避免AGV相撞，从而不需要大量的程序用于提前计算和判断AGV是否会相撞。本技术的轨道包括主轨道、分支轨道和带有设定弧度的连接轨道，三者进行加工组装后构成本技术的结构，所述轨道可以由塑料、橡胶或者金属加工而成。以上给出了本技术涉及的具体实施方式，分别处于主轨道两侧的相邻的两个连接轨道与主轨道的交点之间的距离大于至少一辆AGV车辆的长度，使整个路径当中只有“人”字型岔口，没有“个”型岔口，保证两辆AGV小车在同时向主轨道上会车的时候不会碰在一起，降低了控制算法的复杂度。但本技术不局限于所描述的实施方式，例如连接主轨道和分支轨道的连接轨道可以和分支轨道相切，也可以不相切，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单主轨道的AGV路径轨道，其特征在于：包括主轨道、分支轨道和连接所述主轨道和所述分支轨道之间的连接轨道，所述分支轨道的延长线垂直于所述主轨道，所述连接轨道是带有设定弧度的轨道且与所述主轨道相切；分别处于所述主轨道两侧的相邻的两个所述连接轨道与所述主轨道的交点之间的距离大于至少一辆AGV车辆的长度。

【技术特征摘要】
1.一种单主轨道的AGV路径轨道，其特征在于：包括主轨道、分支轨道和连接所述主轨道和所述分支轨道之间的连接轨道，所述分支轨道的延长线垂直于所述主轨道，所述连接轨道是带有设定弧度的轨道且与所述主轨道相切；分别处于所述主轨道两侧的相邻的两个所述连接轨道与所述主轨道的交点之间的距离大于至少一辆AGV车辆的长度。2.根据权利要求1所述一种单主轨道的AGV路径轨道，其特征在于：所述主轨道上设置有路径站点，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰东军，过金超，
申请(专利权)人：河南森源电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：河南,41