一种室内定位方法、装置以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种室内定位方法、装置以及存储介质，所述方法包括：在天花板上按照预设规则布设若干标识码，并分别采集所述若干标识码在预设世界坐标系内的第一坐标；通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以得到每帧图像包含的第一标识码在预设图像坐标内的第二坐标；根据所述第一标识码对应的第一坐标和所述第二坐标计算所述第二坐标对应的第三坐标；根据每帧图像对应的第三坐标系确定所述移动物体的运动信息。本发明专利技术通过为每一标识码分配固定的世界坐标，以根据摄像头拍摄的标识码反算出摄像头中心点的世界坐标与角度，从而实现移动物体精确的室内定位。

Indoor positioning method, device and storage medium

The invention provides an indoor location method, device and storage medium. The method includes: setting a number of identification codes on the ceiling according to the preset rule, and collecting the first coordinates of the identification code in the preset world coordinate system, and the video of the ceiling is photographed by the camera on the animal body. Each frame image in the video image is identified in order to obtain the second coordinates of the first identification code contained in each frame in the preset image coordinate; the third coordinates corresponding to the second coordinates according to the first coordinate and the second coordinates of the first identification code are calculated; according to the corresponding section of each frame image. The three coordinate system determines the motion information of the moving object. By assigning a fixed world coordinate for each symbol, the invention can calculate the world coordinates and angles of the center point of the camera according to the identification code taken by the camera, so as to realize the accurate indoor location of the moving object.

【技术实现步骤摘要】
一种室内定位方法、装置以及存储介质
本专利技术涉及室内定位
，特别涉及一种室内定位方法、装置以及存储介质。
技术介绍
VR游戏中，至关重要的一个技术点就是精确且经济实用的室内精确定位技术。由于VR游戏对室内定位的精度要求较高（<10CM），而传统的GPS定位系统的定位精度远无法达到室内定位精度的要求。因此许多公司研究开发出其他的定位系统，如基于GPS进行定位并用无线网络(WIFI)进行辅助校准，基于蓝牙进行室内短距离定位，通过超宽带技术进行精确定位的方案等室内定位技术。但是，前两种室内定位技术虽然在GPS定位的基础上精度有所提高，但是仍然无法满足室内定位的要求，无法使用在VR游戏定位中；而超宽带技术进行精确定位的方案，虽然精度达到了室内定位的要求，但是布设成本很高，无法达到商业用途。因而现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种室内定位方法、装置以及存储介质，以解决现有室内定位精度无法满足精度要求以及成本高的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：一种室内定位方法，其包括：在天花板上按照预设规则布设若干标识码，并分别采集所述若干标识码在预设世界坐标系内的第一坐标；通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以得到每帧图像包含的第一标识码在预设图像坐标内的第二坐标；根据所述第一标识码对应的第一坐标和所述第二坐标计算所述第二坐标对应的第三坐标，其中，所述第三坐标位于所述预设世界坐标系内；根据每帧图像对应的第三坐标系确定所述移动物体的运动信息，其中，所述运动信息包括位置及方向。所述室内定位方法，其中，所述根据每帧图像对应的第三坐标系确定所述移动物体的运动信息，其中，所述运动信息包括位置及方向之后还包括：将所述的移动物体的运动信息发送至服务器；服务器接收所述运动信息，并将所述运动信息发送至与其相连的所有VR设备中，以使得所有的VR设备在预设的游戏场景中显示所述移动物体的运动信息。所述室内定位方法，其中，所述通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以得到每帧图像包含的第一标识码在预设图像坐标内的第二坐标具体包括：通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以判断视频图像中的图像是否包含标识码；若包含标识码，则在包含标识码的图像中建立预设图像坐标系，并按照预设的规则在包含的标识码中选择第一标识码及其在所述预设图像坐标系中的第二坐标。所述室内定位方法，其中，所述通过配置于移动物体上摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以判断视频图像中的图像是否包含标识码具体包括：通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次提取每帧图像中的候选码轮廓；在每帧图像中对提取到的所有候选码轮廓中的图案进行识别，以得到每个候选码轮廓对应的标识码ID；根据每帧图像中识别到的所有标识码ID判断每帧图像中是否包含标识码。所述室内定位方法，其中，所述根据每帧图像中识别到的所有标识码ID判断每帧图像中是否包含标识码具体包括：判断每帧图像中识别到的所有标识码ID是否均为0；当识别到的所有标识码ID不全为0时，判定图像中包含标识码。所述室内定位方法，其中，所述若包含标识码，则在包含标识码的图像中建立预设图像坐标系，并按照预设的规则在包含的标识码中选择第一标识码及其在所述预设图像坐标系中的第二坐标具体包括：若图像中包含标识码，则在包含标识码的图像中建立预设图像坐标系，并在所述预设图像坐标系中确定每个标识码的中心点坐标；分别计算每个标识码的中心点坐标与图像中心点坐标之间的欧氏距离；选取最小欧式距离对应的标识码作为第一标识码，并将所述第一标识码的中心点坐标记为第二坐标。所述室内定位方法，其中，所述根据所述第一标识码对应的第一坐标和所述第二坐标计算所述第二坐标对应的第三坐标，其中，所述第三坐标位于所述预设世界坐标系内具体包括：根据所述第一标识码确定其对应的第一坐标，并采用旋转矩阵计算所述预设图像坐标系与所述预设世界坐标系之间的旋转角，并获取图像的宽度和高度；根据图像的宽度和高度、所述旋转角、所述第一坐标以及所述第二坐标计算出所述第二坐标对应的第三坐标，其中，所述第三坐标位于所述预设世界坐标系内。所述室内定位方法，其中，所述根据图像的宽度和高度、所述旋转角、所述第一坐标以及所述第二坐标计算出所述第二坐标对应的第三坐标具体为：其中，（xt，yt）为第三坐标；所述xf、yf分别为图像坐标系中标识码相对于图像中心点的坐标偏移量；为预设图像坐标系与预设世界坐标系之间的旋转角；（x0、y0）为第一标识码在预设世界坐标系中的坐标；Image_width为图像的宽，Image_height为图像的高；（X,Y）为所述第二坐标；a为所述预设世界坐标系与预设图像坐标系之间的缩放系数；d1为图像坐标系中第一标识码边长，d2为世界坐标系中第一标识码边长。一种存储介质，其存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上任一所述室内定位方法。一种VR游戏的室内定位装置，其包括：处理器，适于实现各指令；以及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上任一所述室内定位方法。有益效果：与现有技术相比，本专利技术提供了一种室内定位方法、装置以及存储介质，所述方法包括：在天花板上按照预设规则布设若干标识码，并分别采集所述若干标识码在预设世界坐标系内的第一坐标；通过配置于移动物体上摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以得到每帧图像包含的第一标识码在预设图像坐标内的第二坐标；根据所述第一标识码对应的第一坐标和所述第二坐标计算所述第二坐标对应的第三坐标；根据每帧图像对应的第三坐标系确定所述移动物体的运动信息，其中，所述运动信息包括位置及方向。本专利技术通过为每一标识码分配固定的世界坐标，以根据摄像头拍摄的标识码反算处摄像头中心点的世界坐标与角度，从而实现移动物体精确的室内定位。附图说明图1为本专利技术提供的室内定位方法较佳实施的流程图。图2为本法提供的室内定位方法中标识码的布设示意图。图3为本专利技术提供的一个实施例中的VR室内游戏场景图。图4为本专利技术提供的VR游戏的室内定位装置的结构原理图。具体实施方式本专利技术提供一种室内定位方法、装置以及存储介质，为使本专利技术的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本专利技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本
技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本专利技术的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内定位方法，其特征在于，其包括：在天花板上按照预设规则布设若干标识码，并分别采集所述若干标识码在预设世界坐标系内的第一坐标；通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以得到每帧图像包含的第一标识码在预设图像坐标内的第二坐标；根据所述第一标识码对应的第一坐标和所述第二坐标计算所述第二坐标对应的第三坐标，其中，所述第三坐标位于所述预设世界坐标系内；根据每帧图像对应的第三坐标系确定所述移动物体的运动信息，其中，所述运动信息包括位置及方向。

【技术特征摘要】
1.一种室内定位方法，其特征在于，其包括：在天花板上按照预设规则布设若干标识码，并分别采集所述若干标识码在预设世界坐标系内的第一坐标；通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以得到每帧图像包含的第一标识码在预设图像坐标内的第二坐标；根据所述第一标识码对应的第一坐标和所述第二坐标计算所述第二坐标对应的第三坐标，其中，所述第三坐标位于所述预设世界坐标系内；根据每帧图像对应的第三坐标系确定所述移动物体的运动信息，其中，所述运动信息包括位置及方向。2.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，所述根据每帧图像对应的第三坐标系确定所述移动物体的运动信息，其中，所述运动信息包括位置及方向之后还包括：将所述移动物体的运动信息发送至服务器；服务器接收所述运动信息，并将所述运动信息发送至与其相连的所有VR设备中，以使得所有的VR设备在预设的游戏场景中显示所述移动物体的运动信息。3.根据权利要求1所述室内定位方法，其特征在于，所述通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以得到每帧图像包含的第一标识码在预设图像坐标内的第二坐标具体包括：通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以判断视频图像中的图像是否包含标识码；若包含标识码，则在包含标识码的图像中建立预设图像坐标系，并按照预设的规则在包含的标识码中选择第一标识码及其在所述预设图像坐标系中的第二坐标。4.根据权利要求3所述室内定位方法，其特征在于，所述通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次对视频图像中每帧图像进行识别，以判断视频图像中的图像是否包含标识码具体包括：通过配置于移动物体上的摄像头拍摄天花板的视频图像，并依次提取每帧图像中的候选码轮廓；在每帧图像中对提取到的所有候选码轮廓中的图案进行识别，以得到每个候选码轮廓对应的标识码ID；根据每帧图像中识别到的所有标识码ID判断每帧图像中是否包含标识码。5.根据权利要求4所述室内定位方法，其特征在于，所述根据每帧图像中识别到的所有标识码ID判断每帧图像中是否包含标识码具体包括：判断每帧图像中识别到的所有标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李坚，文红光，卢念华，周煜翔，陈进兴，
申请(专利权)人：深圳华侨城卡乐技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44