优化运动轨迹的方法、控制装置、设备和计算机程序产品制造方法及图纸

总结地，本发明专利技术涉及一种优化运动轨迹(B1、B2)的方法、一种用于提供运动轨迹(B1、B2)的方法以及一种控制装置(SE)和设备(A)。运动轨迹(B1、B2)用于确定压机(1a、1b、1c)的工具(7a、7b)的运动和用于转移系统(3a、3b)的工件(5)的接纳元件(9)的运动。转移运动轨迹(B2)根据压机运动轨迹(B1)彼此同步。尤其通过同步点(P1、P2、P3、P4)的时间位移根据边界条件(RB)进行转移运动轨迹(B2)的同步。通过同步能够确定压机运动轨迹(B1)的偏移，使得能够通过设备(A)尽可能快速地加工工件(5)。

Method for optimizing trajectory, control device, device and computer program product

In summary, the invention relates to a method of optimizing the motion trajectory (B1, B2), a method for providing a motion locus (B1, B2), and a control device (SE) and a device (A). The motion trajectory (B1, B2) is used to determine the motion of the tools (7a, 7b) of the press (1a, 1b, 1c) and the movement of the acceptance element (9) for the workpiece (5) of the transfer system (3a, 3b). The transfer trajectory (B2) is synchronized with each other according to the trajectory of the compressor (B1). In particular, the synchronization of transfer trajectories (B2) is carried out according to the time displacement of synchronous points (P1, P2, P3 and P4) according to boundary conditions (RB). By synchronizing, the offset of the B1 can be determined, so that workpiece (5) can be processed as quickly as possible by the device (A).

【技术实现步骤摘要】
优化运动轨迹的方法、控制装置、设备和计算机程序产品
本专利技术涉及一种优化运动轨迹的方法以及一种用于提供运动轨迹的方法。本专利技术还涉及一种控制装置、一种设备和一种计算机程序产品。
技术介绍
尤其在全自动运行的压机生产线中，将工件从一个压机借助转移系统运送至另一压机。转移系统具有用于接纳工件的接纳元件，其中工件由相应的压机依次加工。通常耗费时间的是：建立设备并且将相应的运动彼此同步。这种设备具有多个压机，其中压机中的两个压机分别经由转移系统连接。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是：更好地将设备中的运动彼此协调并且简化这种设备的建立。所述目的通过根据本专利技术的方法、计算机程序产品、用于供应的方法、控制装置以及设备来实现。尽管本专利技术仅涉及压机，而压机也能够通过其他的生产机器以及包装机器或另外的工作机器来使用。用于优化设备中的运动轨迹的方法，其中设备具有至少一个压机和多个转移系统，所述压机具有工具，其中相应的工具的运动通过各一个压机运动轨迹来描述并且相应的转移系统的轨迹通过各一个转移运动轨迹来描述，其中运动轨迹的优化包括如下步骤：-预设相应的转移运动轨迹，-根据相应的转移运动轨迹预本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种优化设备(A)中的运动轨迹的方法，其中所述设备(A)具有至少一个压机(1a、1b、1c)和多个转移系统，所述压机具有工具(7a、7b)，其中相应的所述工具(7a、7b)的运动通过各一个压机运动轨迹(B1)来描述，并且相应的所述转移系统的轨迹通过各一个转移运动轨迹(B2)来描述，其中所述运动轨迹的优化包括如下步骤：预设相应的所述转移运动轨迹(B2)，根据相应的所述转移运动轨迹(B2)预设同步点，其中第一同步点(P1)定义第一转移系统(3a)进入到所述压机并且第二同步点(P2)定义所述第一转移系统(9)从所述压机(1a、1b、1c)中离开以及第三同步点(P3)定义所述第二转移系统进入到所述压机...

【技术特征摘要】
2016.10.25 EP 16195488.81.一种优化设备(A)中的运动轨迹的方法，其中所述设备(A)具有至少一个压机(1a、1b、1c)和多个转移系统，所述压机具有工具(7a、7b)，其中相应的所述工具(7a、7b)的运动通过各一个压机运动轨迹(B1)来描述，并且相应的所述转移系统的轨迹通过各一个转移运动轨迹(B2)来描述，其中所述运动轨迹的优化包括如下步骤：预设相应的所述转移运动轨迹(B2)，根据相应的所述转移运动轨迹(B2)预设同步点，其中第一同步点(P1)定义第一转移系统(3a)进入到所述压机并且第二同步点(P2)定义所述第一转移系统(9)从所述压机(1a、1b、1c)中离开以及第三同步点(P3)定义所述第二转移系统进入到所述压机(1a、1b、1c)中并且第四同步点(P4)定义所述第二转移系统(3b)从所述压机(1a、1b、1c)中离开，分别将时间点(t1、t2、t3、t4)与所述同步点相关联，在所述第一同步点(P1)和所述第二同步点(P2)之间定义第一时间范围(t_ein)，在所述第三同步点(P3)和所述第四同步点(P4)之间定义第二时间范围(t_aus)，在遵守边界条件的情况下逐步地将所述时间范围(t_ein、t_aus)缩短至最小时间(t_min)，根据所述最小时间(t_min)建立相应的所述压机运动轨迹(B1)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，作为所述方法的另外的步骤包括：根据偏移(Ver)将相应的所述压机运动轨迹(B1)彼此同步。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述偏移设定为，使得得到工件(5)经过所述设备(A)的尽可能短的经过时间。4.根据权利要求1所述的方法，其中，作为所述方法的另外的步骤包括：预设相应的所述转移运动轨迹(B2)之间的所述偏移(Ver)，将相应的所述转移运动轨迹(B2)匹配于所述偏移(Ver)。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述偏移调整为，使得所述设备(A)具有尽可能恒定的功率输入。6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，所述转移运动轨迹(B2)的速度(v)在相应的所述第一同步...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯特凡·奥哈，奥列格·施莱格尔，法比安·洛尔茨，
申请(专利权)人：西门子公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE