挂纱机械手制造技术

本发明专利技术提供一种挂纱机械手，能够稳定地进行挂纱作业。该挂纱机械手(3)为，对于使所纺出的纱线(Y)在横动同时卷取于筒管(B)而形成卷装(P)的纺丝牵引装置(2)，在通过吸引保持部件(42)吸引保持纱线(Y)的同时进行挂纱作业，该挂纱机械手(3)具备对吸引保持部件(42)的吸引力进行控制的控制部。

【技术实现步骤摘要】
挂纱机械手
本专利技术涉及对于纺丝牵引装置进行挂纱作业的挂纱机械手。
技术介绍
例如，在专利文献1中公开了一种自动挂纱装置，用于对于卷取所纺出的纱线而形成卷装的纺丝牵引装置进行挂纱作业。该自动挂纱装置构成为，在通过吸枪吸引保持纱线的同时进行动作，由此能够对构成纺丝牵引装置的各部件进行挂纱。专利文献1：日本特开昭53-106815号公报然而，在通过吸枪吸引保持纱线的同时进行挂纱的情况下，当吸枪的吸引力过小时，会产生纱线摆动等，由此有可能无法适当地向各部件进行挂纱。此外，当吸枪的吸引力过大时，纱线的张力有可能变得过大而产生断纱，或者由吸引引起的纱线振动的传播有可能变得过大。即，如果不将吸枪的吸引力维持为适当，则挂纱作业失败的可能性会变高。但是，在专利文献1中，关于为了稳定地进行挂纱作业而调整吸枪的吸引力的情况，未作任何提及。
技术实现思路
本专利技术是鉴于以上的课题而进行的，其目的在于提供能够稳定地进行挂纱作业的挂纱机械手。本专利技术为一种挂纱机械手，对于使所纺出的纱线在横动的同时卷取于筒管而形成卷装的纺丝牵引装置，在通过吸引保持部件吸引保持纱线的同时进行挂纱作业，其特征在于，上述挂纱机械手具备控制部，该控制部对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。在本专利技术所涉及的挂纱机械手中构成为，通过控制部对吸引保持部件的吸引力进行控制，因此通过根据需要使吸引力增减，由此能够稳定地进行挂纱作业。此外，在本专利技术中也可以为，上述吸引保持部件构成为，通过被供给压缩流体而产生与上述压缩流体的压力相对应的吸引力，上述控制部通过对朝上述吸引保持部件供给的上述压缩流体的压力进行控制，由此对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。如果为这样的构成，则仅通过调整压缩流体的压力，就能够简单地使吸引保持部件的吸引力增减。此外，在本专利技术中也可以为，还具备压力调整部，该压力调整部设置于用于将上述压缩流体朝上述吸引保持部件供给的路径，该压力调整部用于调整上述压缩流体的压力，上述控制部通过对上述压力控制部的动作进行控制，由此对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。通过在挂纱机械手中设置调整压缩流体的压力的压力调整部，由此能够缩短压力调整部与吸引保持部件之间的间隔，能够加快吸引力控制的响应速度。此外，在本专利技术中也可以为，上述压力调整部为电-气调压阀。如果作为压力调整部而使用电-气调压阀，则能够大致无级地调整压缩流体的压力，能够更加细致地控制吸引保持部件的吸引力。此外，在本专利技术中也可以为，上述控制部在一次上述挂纱作业的期间使上述吸引保持部件的吸引力变动。即便在一次挂纱作业的期间，根据工序而适当的吸引力也可能变动。如果为上述构成，则即便在一次挂纱作业的期间适当的吸引力发生变动的情况下，也能够对应该情况，能够更稳定地进行挂纱作业。此外，在本专利技术中也可以为，上述控制部在上述一次挂纱作业的期间，使上述吸引保持部件的吸引力在向上述筒管挂纱时成为最大。一般情况下，在向筒管进行挂纱时，需要将纱线勾挂到形成于筒管的缝隙。因此，当向筒管进行挂纱时的吸引力不充分时，纱线的张力变弱，有可能无法将纱线良好地勾挂到缝隙。因此，如上所述，通过在一次挂纱作业的期间使吸引力在向筒管进行挂纱时成为最大，由此能够容易地将纱线勾挂到缝隙，能够可靠地进行向筒管挂纱。此外，在本专利技术中也可以为，上述控制部根据由上述纺丝牵引装置卷取的纱线的种类以及/或者生产条件，变更上述吸引保持部件的吸引力。根据纱线的种类以及/或者生产条件的不同，有时挂纱时的适当的张力也不同。即便在这样的情况下，如上所述，通过根据纱线的种类以及/或者生产条件来变更吸引力，由此也能够以适合于各种纱线的张力进行挂纱作业。附图说明图1是本实施方式所涉及的纺丝牵引设备的概要构成图。图2是纺丝牵引装置以及挂纱机械手的主视图。图3是纺丝牵引装置以及挂纱机械手的侧视图。图4是表示纺丝牵引装置的电气构成的框图。图5是支点导纱器的俯视图。图6是表示挂纱机械手的挂纱单元的立体图。图7是吸引器的截面图。图8是表示挂纱作业时的挂纱机械手的动作的侧视图。图9是表示挂纱作业时的挂纱机械手的动作的俯视图。图10是表示挂纱作业时的挂纱机械手的动作的俯视图。图11是表示纱线从分纱导纱器挂纱于支点导纱器的俯视图。图12是表示吸引器的吸引力控制的一例的图表。符号的说明2：纺丝牵引装置；3：挂纱机械手；7：压缩空气用软管(路径)；37：电-气调压阀(压力调整部)；42：吸引器(吸引保持部件)；102：机械手控制装置(控制部)；Y：纱线。具体实施方式以下，对本专利技术的优选实施方式进行说明。(纺丝牵引设备的整体构成)图1是本实施方式所涉及的纺丝牵引设备的概要构成图。本实施方式所涉及的纺丝牵引设备1具有：在水平的一个方向上排列的多个纺丝牵引装置2；对于多个纺丝牵引装置2进行挂纱作业的挂纱机械手3；对各纺丝牵引装置2、挂纱机械手3的动作进行控制的集中控制装置4；朝挂纱机械手3供给压缩空气(压缩流体的一例)的压缩空气供给部5；以及用于废弃来自挂纱机械手3的纱线的废纱线箱6。在本实施方式中，对于设置于纺丝牵引设备1的全部纺丝牵引装置2，设置有一台挂纱机械手3、一个压缩空气供给部5以及一个废纱线箱6。另外，在图1中，为了避免附图变得烦杂而省略了纱线的图示。在以下的说明中，将多个纺丝牵引装置2所排列的方向定义为左右方向，将水平且与左右方向正交的方向定义为前后方向。(纺丝牵引装置)对纺丝牵引装置2的详细情况进行说明。图2是纺丝牵引装置2以及挂纱机械手3的主视图，图3是纺丝牵引装置2以及挂纱机械手3的侧视图。此外，图4是表示纺丝牵引设备1的电气构成的框图。纺丝牵引装置2对从未图示的纺丝装置纺出的多条纱线Y进行牵引，并分别卷取于多个筒管B而形成多个卷装P。更具体而言，纺丝牵引装置2为，通过第一导丝辊11以及第二导丝辊12将从未图示的纺丝装置纺出的多条纱线Y向卷取单元13输送，并在卷取单元13中分别卷取于多个筒管B而形成多个卷装P。第一导丝辊11是轴向与左右方向大致平行的辊，配置于卷取单元13的前端部的上方。第一导丝辊11由第一导丝马达111(参照图4)旋转驱动。第二导丝辊12是轴向与左右方向大致平行的辊，配置于比第一导丝辊11更靠上方且更后方。第二导丝辊12由第二导丝马达112(参照图4)旋转驱动。第二导丝辊12由导轨14支承为能够移动。导轨14以越朝向后方越位于上方的方式倾斜地延伸。第二导丝辊12构成为，能够通过气缸113(参照图4)沿着导轨14移动。由此，第二导丝辊12能够在进行纱线Y的卷取时的卷取位置(图3的实线的位置)、与接近第一导丝辊11配置的进行挂纱时的挂纱位置(图3的点划线的位置)之间移动。纺丝牵引装置2还具有吸纱器15以及纱线限制导纱器16。吸纱器15在通过挂纱机械手3进行挂纱作业之前预先吸引保持从纺丝装置纺出的多条纱线Y。吸纱器15沿着左右方向延伸，在其右端部形成有吸引纱线Y的吸引口15a。吸纱器15以吸引口15a位于多条纱线Y附近的方式配置于第一导丝辊11的稍微上方。纱线限制导纱器16在上下方向上配置于第一导丝辊11与吸纱器15之间。纱线限制导纱器16例如是具有多个引导槽的公知的梳齿状的导纱器，在勾挂了多条纱线Y时，对邻接的纱线Y彼此的间隔进行规定。此外，纱线限制导纱器16构成为，能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挂纱机械手，对于使所纺出的纱线在横动的同时卷取于筒管而形成卷装的纺丝牵引装置，在通过吸引保持部件吸引保持纱线的同时进行挂纱作业，其特征在于，具备控制部，该控制部对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。

【技术特征摘要】
2016.10.20 JP 2016-2060911.一种挂纱机械手，对于使所纺出的纱线在横动的同时卷取于筒管而形成卷装的纺丝牵引装置，在通过吸引保持部件吸引保持纱线的同时进行挂纱作业，其特征在于，具备控制部，该控制部对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。2.如权利要求1所述的挂纱机械手，其特征在于，上述吸引保持部件构成为，通过被供给压缩流体而产生与上述压缩流体的压力相对应的吸引力，上述控制部通过对朝上述吸引保持部件供给的上述压缩流体的压力进行控制，由此对上述吸引保持部件的吸引力进行控制。3.如权利要求2所述的挂纱机械手，其特征在于，还具备压力调整部，该压力调整部设置于用于将上述压缩流体朝...

【专利技术属性】
技术研发人员：加藤典子，七山大督，杉山研志，
申请(专利权)人：日本TMT机械株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP