一种柔性自适应动态平衡装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种柔性自适应动态平衡装置，包括下底板、动平台、电机丝杆导轨模块、第一支链和第二支链，所述下底板固定于地面，所述电机丝杆导轨模块固定在下底板上，所述第一支链的一端通过球面副与电机丝杆导轨模块的滑块连接，第一支链的另一端通与动平台铰接；所述第二支链的一端通过球面副与下底板连接，第二支链的另一端与动平台铰接；所述第一支链设置有五条，对应的电机丝杆导轨设置有五组，所述第二支链设置有一条；充分了利用了并联机构承载能力强、结构紧凑、运动灵活、惯性小以及便于实时控制等优点，整体对称结构设设计具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好。

A flexible adaptive dynamic balancing device

The invention discloses a flexible adaptive dynamic balancing device, which includes a bottom plate, a moving platform, a motor wire rod guide module, a first branch chain and second branches. The bottom plate is fixed on the ground. The motor wire rod guide module is fixed on the lower floor, and one end of the first branch is through a spherical pair and a motor silk bar guide. The other end of the first branch is articulated with the moving platform; one end of the second branch is connected by a spherical pair and a lower bottom plate, the other end of the second branch is articulated with the moving platform; the first branch is set with five bars, and the corresponding guide rail of the motor is set in five groups, and the second chain has one set. The advantages of the parallel mechanism, such as strong bearing capacity, compact structure, flexible movement, small inertia, and easy to control in real time, are fully utilized. The design of the whole symmetrical structure has a simple and compact structure, reasonable design and good processing and assembly process.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性自适应动态平衡装置
本专利技术涉及动态平衡装置研究领域，更具体的说，尤其涉及一种柔性自适应动态平衡装置。
技术介绍
目前海上回收航天器的难度大，主要的原因是海面回收平台在动态冲击平衡性以及航天器下降的姿态难以保证。由于海面回收平台在海面不断移动摇晃，导致回收航天器的海回收平台非常容易倾斜摔倒，使航天器的回收任务失败。为了解决这一问题，现有的一些平台能够一定程度上解决该问题，例如申请号为201610843328.X的中国专利技术专利公开了可实现五自由度的手动调节机构，采用了手动调节机构，不仅能调节线位移而且还能实现角位移的调整，其结构简单，成本低且操作方便。但是该专利技术采用手动调节，精度不高而且效率低下。目前，多数动态平衡装置采用串联机构，具有工作空间大、运动灵活等优点，但存在结构复杂、承载能力小、惯性大、实时性差等问题。针对上述不足，需要设计和开发一种高精度柔性自适应动态平衡调节平台装置，能够补足上述各个缺点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有动态平衡装置需要手动调节，调节精度不高以及结构均以串联为主导致承载能力低、惯性大且不利于实时控制的缺点，提出了一种具有无自由度本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：包括下底板(1)、动平台(12)、电机丝杆导轨模块、第一支链和第二支链，所述下底板(1)固定于地面，所述电机丝杆导轨模块固定在下底板(1)上，所述第一支链的一端通过球面副与电机丝杆导轨模块的滑块(6)连接，第一支链的另一端通与动平台(12)铰接；所述第二支链的一端通过球面副与下底板(1)连接，第二支链的另一端与动平台(12)铰接；所述第一支链设置有五条，对应的电机丝杆(23)导轨设置有五组，所述第二支链设置有一条；所述电机丝杆导轨模块包括丝杆电机(4)、滑块(6)、电机固定支架(21)、联轴器(22)、丝杆(23)、轴承座(5)、滑台(3)和滑台支撑架(...

【技术特征摘要】
1.一种柔性自适应动态平衡装置，其特征在于：包括下底板(1)、动平台(12)、电机丝杆导轨模块、第一支链和第二支链，所述下底板(1)固定于地面，所述电机丝杆导轨模块固定在下底板(1)上，所述第一支链的一端通过球面副与电机丝杆导轨模块的滑块(6)连接，第一支链的另一端通与动平台(12)铰接；所述第二支链的一端通过球面副与下底板(1)连接，第二支链的另一端与动平台(12)铰接；所述第一支链设置有五条，对应的电机丝杆(23)导轨设置有五组，所述第二支链设置有一条；所述电机丝杆导轨模块包括丝杆电机(4)、滑块(6)、电机固定支架(21)、联轴器(22)、丝杆(23)、轴承座(5)、滑台(3)和滑台支撑架(2)，所述滑台支撑架(2)固定在下底板(1)上，滑台(3)固定在所述滑台支撑架(2)上，所述丝杆电机(4)固定在电机固定支架(21)上，所述电机固定支架(21)固定在滑台(3)上，所述丝杆电机(4)的输出端通过联轴器(22)连接丝杆(23)的一端，所述丝杆(23)通过两个固定在滑台(3)上的轴承座(5)支撑；所述滑块(6)上设置有与丝杆(23)相配合的螺纹孔，丝杆(23)穿过滑块(6)的螺纹孔且滑块(6)套装在所述滑台(3)上，丝杆电机(4)运动时通过驱动所述丝杆(23)转动带动滑块(6)沿着所述滑台(3)滑动；所述第一支链包括球头支架(7)、球头端盖(24)、球头(8)、固定推杆下连接件(9)、固定推杆(10)、固定推杆上连接件(11)和第三虎克铰，所述球头支架(7)固定在所述滑块(6)上，球头(8)配合安装在球头支架(7)内，球头端盖(24)通过螺栓固定在球头支架(7)上且将限制球头(8)仅能在球头支架(7)内转动；所述固定推杆下连接件(9)的一端与球头(8)的轴端固定连接，固定推杆下连接件(9)的另一端与固定推杆(10)的一端连接，固定推杆(10)的另一端连接固定推杆上连接件(11)，所述固定推杆上连接件(11)连接第三虎克铰，所述第三虎克铰固定在所述动平台(12)上；所述第二支链包括固定台(17)、下端连接件、第一虎克铰、直线电机连接件(28)、直线电机(14)、直线推杆(13)、推杆连接件(29)、上端连接件和第二虎克铰，所述第二虎克铰包括第二虎克铰上连接件(32)、第二虎克铰中间件(31)和第二虎克铰下连接件(30)，所述第一虎克铰包括第一虎克铰上连接件(15)、第一虎克铰中间件和第一虎克铰下连接件(15)；所述固定台(17)固定在所述下底板(1)上，所述下端连接件固定在所述固定台(17)上，所述第一虎克铰下连接件(15)与下端连接件固定连接，第一虎克铰下连接件(15)通过第一虎克铰中间件连接第一虎克铰上连接件(15)，所述第一虎克铰上连接件(15)通过直线电机连接件(28)连接直线电机(14)的固定端，所述直...

【专利技术属性】
技术研发人员：李研彪，郑航，王林，罗怡沁，孙鹏，徐梦茹，徐涛涛，王泽胜，秦宋阳，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33