【技术实现步骤摘要】
一种无人机集群返航控制系统
本专利技术涉及一种无人机的控制方法,尤其涉及一种无人机集群返航控制系统。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机,英文缩写为UAV,是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为:无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。无人机广泛应用于电力巡检、农作物监测、环境监测、影视拍摄、街景拍摄、快递投递、灾后救援、遥感测绘等领域。现有技术中,通过数量巨大的无人机形成整体进行信息显示,广告投放以逐渐形成趋势。无人机集群协作成为当前的重要发展趋势,具有更大的控制范围、互动补足、任务分担等。协同控制无人机集群系统能够执行复杂任务,缩短执行任务时间、提高出勤效率。现有技术中无人机集群的协作组建立不够灵活,需要大量人力进行前期的设备检修,尤其是在进行飞行之前,需要在地面上将检修好的大量无人机人工规则对齐摆好,需要耗费大量人力以及准备时间。由于现有技术中无人机集群飞行和返航都需要平面展开进行起飞和返航,导致占用面积大,成本高,对无人机集群飞行应用场景要求高。急需一种能够快速控制返航控制无人机的方式,以进一步降低集群控制的成本,提高控制效率。
技术实现思路
为解决上述技术问题:本申请提出一种无人机集群返航控制系统,所述无人机集群包括N个无人机,所述N个无人机处于悬停飞行空间;包括集控中心,所述N个无人机均包括:返航控制模块、第一通讯模块、第二通讯模块、控制器、切换模块、主电池、备用电池,所述控制器连接所述第二通讯模块以及返航控制模块,所述返航控制模块连接第一通讯模块;所述返航控制模块通过所述第一通讯 ...
【技术保护点】
一种无人机集群返航控制系统 ,所述无人机集群包括N个无人机,所述N个无人机处于悬停飞行空间;其特征在于:包括集控中心,所述N个无人机均包括:返航控制模块、第一通讯模块、第二通讯模块、控制器、切换模块、主电池、备用电池,所述控制器连接所述第二通讯模块以及返航控制模块,所述返航控制模块连接第一通讯模块;所述返航控制模块通过所述第一通讯模块接收所述集控中心发送的返航指令;返航控制模块包括距离检测单元、电量检测单元、比较判断单元、调整单元;所述距离检测单元用于检测悬停位置到返航目的地的直线距离,所述电量检测单元用于检测无人机的当前剩余电量;所述比较判断单元用于判断所述当前剩余电量是否满足返航飞行到目的地;所述调整单元用于调整返航方式或调整返航目的地,所述控制器可根据接收的返航控制模块的信号,通过切换模块切换主电池和备用电池的供电方式。
【技术特征摘要】
1.一种无人机集群返航控制系统,所述无人机集群包括N个无人机,所述N个无人机处于悬停飞行空间;其特征在于:包括集控中心,所述N个无人机均包括:返航控制模块、第一通讯模块、第二通讯模块、控制器、切换模块、主电池、备用电池,所述控制器连接所述第二通讯模块以及返航控制模块,所述返航控制模块连接第一通讯模块;所述返航控制模块通过所述第一通讯模块接收所述集控中心发送的返航指令;返航控制模块包括距离检测单元、电量检测单元、比较判断单元、调整单元;所述距离检测单元用于检测悬停位置到返航目的地的直线距离,所述电量检测单元用于检测无人机的当前剩余电量;所述比较判断单元用于判断所述当前剩余电量是否满足返航飞行到目的地;所述调整单元用于调整返航方式或调整返航目的地,所述控制器可根据接收的返航控制模块的信号,通过切换模块切换主电池和备用电池的供电方式。2.如权利要求1所述的一种无人机集群返航控制系统,其特征在于,所述返航指令包括:校验所述N个无人机的编号顺序,根据先后顺序,分别延时发送返航命令到无人机,直至所有无人机均接收到返航命令,返航命令发送完成后,校验无人机是否全部收到返航命令。3.如权利要求2所述的一种无人机集群返航控制系统,其特征在于,所述校验无人机是否全部收到返航命令包括:所述无人机接收到返航命令后,发送接收到返航命令的反馈信号,集控中心根据接收的反馈信号,将反馈信号与对应的无人机编号关联,生成关联表,通过遍历方式查看全部关联表进行校验,如果关联表有缺失,则再发送一次返航命令给缺失反馈信号对应的无人机,并进行定时监控是否收到该缺失反馈信号对应的无人机的新的反馈信号,如果收到,则补充关联表,如果否,则返航控制模块发送信号给控制器,所述控制器控制切换模块切换为备用电池供电,如果所述电量检测单元检测备用电池仍然无法满足供电需求,则控制器通过第二通讯模块发送手动控制信号给所述集控中心,待集控中心确认后,进行手动调控该无人机返航。4.如权利要求1所述的一种无人机集群返航控制系统,其特征在于,所述返航指令包括:选择中心位置的任意无人机作为基点,定义为第一无人机,以第一无人机为基点,向悬停空间至少两个方向发射标识信息,第2-N个无人机按照比例分配识别所述第一无人机发射的不同的标识,并按照比例飞向对应的标识方向,并在不同方向上进行无人机编号,将编号发送给集控中心。5.如权利要求4所述的一种无人机集群返航控制系统,其特征在于,所述第2-N个无人机按照比例分配寻找所述第一无人机发射的不同的高频波具体包括:N-1个无人机除以所述多个方向,余数分配到第一方向上,所述第一方向为水平方向。6.如...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈松,
申请(专利权)人:合肥灵猫传媒有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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