用于计算道路摩擦力估算的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于确定路面与车辆轮胎(101a‑b)之间摩擦力估算的方法，所述轮胎设置在车辆的转向轮上，并且所述车辆包括可枢转地附接于连接于转向轮的联动臂(106)的轴齿条(104)从而轴齿条的平移运动导致联动臂绕转向主销元件(108)旋转以使所述联动臂导致转向轮转动，所述方法包括如下步骤：获得(S402)多个齿条力值；获得(S404)多个横向车轮力值；将多个齿条力值与横向车轮力值之间的关系映射(S406)至模型；并且基于映射确定(S408)横向摩擦力估算。

Method and system for calculating road friction estimation

The invention relates to a method for determining friction between a road and a vehicle tire (101A b), which is arranged on a steering wheel of a vehicle, and the vehicle includes a shaft rack (104) attached to a linkage arm (106) connected to the steering wheel (104) from the horizontal movement of the axle rack leading to a linkage arm around the main pin. The element (108) is rotated to cause the steering wheel to turn the steering wheel. The method includes the following steps: obtaining (S402) multiple rack force values; obtaining (S404) multiple lateral wheel force values; mapping the relationship between the multiple rack force values and the lateral wheel force values (S406) to the model; and based on the mapping determination (S408) lateral friction estimation. .

【技术实现步骤摘要】
用于计算道路摩擦力估算的方法和系统
本专利技术涉及一种用于计算路面与车辆轮胎之间摩擦力估算的方法。本专利技术进一步涉及相应的系统和车辆。
技术介绍
因为汽车技术在发展，因此主动安全(activesafety)在当今车辆中变得更先进。例如，最新型车辆具有众所周知的已知ABS制动系统形式的主动安全，其使得车辆驾驶员能够有更多的受控制动动作。在车辆的驾驶情景下，道路与轮胎之间的摩擦力非常重要，因为它限定了从车辆传送至地面的力的量。因此，摩擦力是当必须进行例如涉及车辆制动和转向的判定时用于主动安全系统的重要参数。这与手动驾驶车辆和自主车辆二者都是相关的。通常通过分析轮胎力对比所谓的滑移角度(αslip)完成摩擦力估算，参见图1a-c。滑移角度是轮胎实际接触部(contactpatch)的行进方向Vx与轮毂方向Wd(即车轮的指向方向)之间的角度。现在看图1b和图1c，其示出了轮毂方向(Wdh)、行进方向(Vx)、沿着x(μhighf(x))在横向(y)上在轮胎与路面之间接触区域上的假定可能的抛物线力分布、实际横向力分布Fy(x)、横向合力Fy以及用于高摩擦力情形(μhigh)的相应滑移角度，图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于确定路面与车辆轮胎(101a‑b)之间摩擦力估算的方法，所述轮胎设置在车辆的转向轮上，并且所述车辆包括两个前轮(101a‑b)和两个后轮(101c‑d)以及轴齿条(104)，所述轴齿条(104)可枢转地附接于连接至所述转向轮的联动臂(106)使得所述轴齿条的平移运动导致所述联动臂绕转向主销元件(108)旋转以使所述联动臂导致所述转向轮转动，所述方法包括如下步骤：‑获得(S402)指示所述轴齿条上齿条力的多个齿条力值；‑当获得所述多个齿条力值时获得(S404)指示所述转向轮上横向力的多个横向车轮力值，所述横向车轮力沿基本上平行于所述车轮的旋转轴(133)的方向作用；‑将所述多个齿条力值与...

【技术特征摘要】
2016.10.13 EP 16193750.31.一种用于确定路面与车辆轮胎(101a-b)之间摩擦力估算的方法，所述轮胎设置在车辆的转向轮上，并且所述车辆包括两个前轮(101a-b)和两个后轮(101c-d)以及轴齿条(104)，所述轴齿条(104)可枢转地附接于连接至所述转向轮的联动臂(106)使得所述轴齿条的平移运动导致所述联动臂绕转向主销元件(108)旋转以使所述联动臂导致所述转向轮转动，所述方法包括如下步骤：-获得(S402)指示所述轴齿条上齿条力的多个齿条力值；-当获得所述多个齿条力值时获得(S404)指示所述转向轮上横向力的多个横向车轮力值，所述横向车轮力沿基本上平行于所述车轮的旋转轴(133)的方向作用；-将所述多个齿条力值与所述横向车轮力值之间的关系映射(S406)至包括摩擦力参数的模型；-基于所述映射确定(S408)所述横向摩擦力估算。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述模型包括齿条力与横向车轮力之间的多个预定关系(604，605，606)，其中所述映射包括将所获得的多个齿条力值与所获得的多个横向车轮力值之间的关系匹配于所述多个预定关系的其中之一，其中基于所匹配的预定关系来确定摩擦力估算。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述模型是所述横向车轮力与所述齿条力之间的线性关系，所述线性关系是基于将横向车轮力和齿条力关联于所述摩擦力参数的预定数据，其中所述映射包括：-执行线性回归以将所获得的多个齿条力值和所获得的多个横向车轮力值拟合于所述线性关系，其中，横向车轮力值与齿条力值之间线性拟合的斜率(Kest)指示摩擦力估算。4.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：-确定所述齿条力值与各个所述横向车轮力值之间的多个比值，其中，横向车轮力值与齿条力值之间线性拟合的斜率基于所述多个比值。5.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中所述模型是基于横向车轮力、齿条力以及车辆轮胎与路面之间摩擦力的经验数据。6.根据前述权利要求任意一项所述的方法，其中所述横...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·舍尔德，T·古斯塔夫松，H·古尔文，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE