用于计算道路摩擦力估计的方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a‑b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a‑b)和两个后车轮(102c‑d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接到所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂导致所述可转向车轮的回转运动。本发明专利技术还涉及相应的系统和车辆。

Method and system for calculating road friction estimation

The invention relates to a method for calculating the friction force estimation (MU) between a road and a 101A d when a vehicle (100) is moving along a line, the tire is arranged on the steering wheel (102a b) of the vehicle, and the vehicle includes the two front wheels (102a b) and the two rear wheels (102c d) and the two rear wheels (102c d), The shaft frame (104) is pivotally attached to the connecting rod arm (106) connected to the steering wheel, so that the shift movement of the axle frame causes the connecting rod arm to rotate around the central shaft element (108) so that the connecting rod arm causes the return movement of the steering wheel. The invention also relates to the corresponding systems and vehicles.

【技术实现步骤摘要】
用于计算道路摩擦力估计的方法和系统
本专利技术涉及用于计算路面和车辆轮胎之间的摩擦力估计的方法。本专利技术还涉及相应的系统和车辆。
技术介绍
随着汽车技术的发展，当今车辆中的主动安全性正变得更加先进。例如，大多数新车都配备有呈熟知的ABS制动系统的主动安全性，其允许车辆的驾驶员进行更加受控的制动动作。在对于车辆的驾驶情形中，道路和轮胎之间的摩擦力是重要的，原因是其规定了能够从车辆传递到地面的力的量。因此，摩擦力在必须做出与例如车辆的制动和转向相关的决策时对于主动安全系统来说是高度相关的参数。这对于手动驾驶车辆和对于自主车辆来说都是相关的。一般可以通过与所谓的偏离角(slipangle，αslip)(见图1a-c)相对分析轮胎力来进行摩擦力估计。偏离角是轮胎接触面(contactpatch)的行进方向Vx和轮毂方向Wd(即，车轮的指向)之间的角度。转到图1b和图1c，图1b示出了轮毂方向(Wdh)、行进方向(Vx)、在沿x的横向方向上(y)上轮胎和路面之间的接触区域上的假定的最大可能的抛物线形力分布(μhighf(x))、实际的横向力分布Fy(x)、最终的横向力Fy以及对于高摩擦力情况本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a‑b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a‑b)和两个后车轮(102c‑d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接于所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂引起所述可转向车轮的回转运动，所述方法包括以下步骤：‑将第一驱动力矩施加(S402，S502，S602)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的第一车轮，从而导致所述第一车轮绕所述第一车轮的所述中心立轴元件的...

【技术特征摘要】
2016.10.13 EP 16193749.51.一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a-d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a-b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a-b)和两个后车轮(102c-d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接于所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂引起所述可转向车轮的回转运动，所述方法包括以下步骤：-将第一驱动力矩施加(S402，S502，S602)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的第一车轮，从而导致所述第一车轮绕所述第一车轮的所述中心立轴元件的横摆力矩；-将第二驱动力矩施加(S404，S504，S604)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的至少第二车轮，其中，所述第二驱动力矩和所述第一驱动力矩之间的关系为：所述第一驱动力矩或所述第二驱动力矩中的任何一个导致的所述车辆上的纵向净力被所述第一驱动力矩和所述第二驱动力矩中的另一个补偿；-向所述车辆的至少第三车轮施加(S406，S506，S606)转向力或制动力矩或推进力矩，以导致车辆横摆力矩，从而至少部分地补偿由所述第一车轮的所述横摆力矩导致的车辆横摆力矩，以使得所述车辆保持所述路线；-测量(S408)施加所述第一力矩时所述轴架中的轴架力；-测量(S410，S510，S610)施加所述第一力矩时所述第一车轮的转向角(β)；-测量(S412，S512，S612)施加所述第一力矩时的车辆速度；-基于施加的第一驱动力矩、测量的轴架力、车辆速度和转向角计算(S414)所述摩擦力估计。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车轮是所述两个前车轮中的一个并且所述第一驱动力矩是制动力矩，并且其中，所述第二力矩是施加到所述后车轮的推进力矩，其中，所述方法包括：-将转向力施加(S506)到所述车辆的所述前车轮，以便产生所述车辆横摆力矩，从而补偿所述第一车轮的所述横摆力矩导致的所述车辆横摆力矩；-测量(S508)施加所述第一力矩时所述轴架中的轴架力；-基于施加的制动力矩、测量的轴架力、车辆速度和所述转向角计算(S514)所述摩擦力估计。3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述第二力矩均等地分割并施加到每个后车轮。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车轮是所述两个前车轮中的一个并且所述第一驱动力矩是推进力矩，并且其中，所述第二力矩是施加到所述后车轮的制动力矩，其中，所述方法包括：-将转向力施加到所述车辆的所述前车轮，以便产生所述车辆横摆力矩，从而补偿所述第一车轮的所述横摆力矩导致的所述车辆横摆力矩；-测量施加所述第一力矩时所述轴架中的轴架力；-基于测量的轴架力、施加到所述第一车轮的制动力矩、车辆速度和转向角计算所述摩擦力估计。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一车轮是所述两个前车轮中的一个并且所述第一驱动力矩是制动力矩，并且其中，所述第二力矩是施加到所述前车轮或所述后车轮中的非制动车轮的推进力矩，其中，所述方法包括：-将制动力矩施加(S606)到所述车辆的所述后车轮中的一个，所述后车轮位于关于所述车辆的左右方位在所述车辆的与所述第一车轮相对的一侧上，以便产生车辆横摆力矩，从而至少部分地补偿所述第一车轮的所述横摆力矩导致的车辆横摆力矩，使得所述车辆保持所述路线；-测量(S608)施加所述第一力矩时所述轴架中的轴架力；-基于测量的轴架力、施加到所述第一车轮的制动力矩、车辆速度和转向角计算(S614)所述摩擦力估计。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述车辆正沿大...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·舍尔德，M·约纳松，
申请(专利权)人：沃尔沃汽车公司，
类型：发明
国别省市：瑞典,SE