一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱制造技术

本实用新型专利技术公开了一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，包括安装板和第一转台安装机构，所述IMU钢性连接架的一侧固定安装有第二转台安装机构，所述第二转台安装机构的一侧固定安装有第一转台安装机构。本惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，紫外云台、红外云台和长镜头可见光云台有自己的控制系统同，传动系统，和对应的码盘数据，传感器分开安装，充分考虑各传感器的角度，保证正常作业时相互不会干扰，且均为双轴转台，保证数据具有较高的角度控制精度，本装置充分发挥了每个传感器的特长，紫外、可见光、红外、激光雷达都能根据各自的特性独立工作相互不干扰，而且成本昂贵的IMU数据得到共享，大大的节约了成本，以及安装空间。

An inertial navigation data sharing unmanned aerial vehicle inspection multi platform pod

The utility model discloses an inertial navigation data sharing unmanned aerial vehicle inspection multi platform pod, including the installation board and the first turntable installation mechanism. One side of the IMU steel connection frame is fixed with second turntable mounting mechanisms, and one side of the second turntable installation mechanism is fixed and installed with a first turntable installation mechanism. This inertial navigation data sharing unmanned aerial vehicle inspection multi platform pod, ultraviolet cloud platform, infrared cloud platform and long lens visible light cloud platform have its own control system, transmission system, and corresponding code disk data, the sensor is installed separately, fully considering the angle of each sensor, to ensure that normal work does not interfere with each other, and are both biaxial. To ensure that the data has high angle control precision, this device fully exerts the special features of each sensor. Ultraviolet, visible, infrared and laser radar can work independently and do not interfere with each other according to their own characteristics, and the expensive IMU data can be shared, greatly saving the cost and installing space.

【技术实现步骤摘要】
一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱
本技术涉及电力巡线吊舱
，具体为一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱。
技术介绍
现有的电力巡线吊舱，为了操作的便捷性等要求，一般都是将多个感器集成在同一个转台吊舱中，这样转台所有的传感器都再固定的是方向上观测数据，然而事实是红外、紫外、可见光，以及激光雷达，都有自己不同的视场角和传感器关注要点，降低了作业效率，很难兼顾每个传感器的特性关注要点。并且整个设备较大，惯量也较大，所以也不好控制旋转角。如果要兼顾红外、紫外、可见光、激光雷达，可设计一个分布式平台，其中红外、可见光、紫外都有自己独立的转台，激光雷达固定在后侧，四种传感器互相不干扰。有部分没装云台，也没有变焦，设备整个视角受到很大限制，出来的效果不理想。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，具备传感器互相不干扰的优点，解决了现有技术中的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，包括安装板和第一转台安装机构，所述安装板的顶部一侧固定安装有激光雷达扫描头安装台，所述激光雷达扫描头安装台上固定安装有激光雷达扫描头，所述激光雷达扫描头安装台的一侧固定安装有定焦镜头安装台，所述定焦镜头安装台上固定安装有定焦镜头，所述定焦镜头安装台的一侧固定安装有IMU钢性连接架，所述IMU钢性连接架上固定安装有共用高精度IMU，所述IMU钢性连接架的一侧固定安装有第二转台安装机构，所述第二转台安装机构上固定安装有紫外云台，所述第二转台安装机构的一侧固定安装有第一转台安装机构，第一转台安装机构上固定安装有红外云台，所述第二转台安装机构的另一侧固定安装有第三转台安装机构，所述第三转台安装机构上固定安装有长镜头可见光云台。优选的，所述紫外云台、红外云台和长镜头可见光云台分别有单独的控制系统同，传动系统和对应的码盘数据，所有转台控制系统共用IMU数据。优选的，所述紫外云台、红外云台和长镜头可见光云台均为双轴转台，保证数据具有较高的角度控制精度，转台下面都有对应传感器的吊舱，吊舱尺寸完全根据传感器量身定制。优选的，所述紫外云台、红外云台和长镜头可见光云台均为双轴转台，转台下面都有对应传感器的吊舱，吊舱尺寸根据传感器量身定制。与现有技术相比，本技术的有益效果如下：本惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，紫外云台、红外云台和长镜头可见光云台有自己的控制系统，传动系统，和对应的码盘数据，所有转台控制系统，都将IMU数据共用，紫外云台、红外云台和长镜头可见光云台均为双轴转台，保证数据具有较高的角度控制精度，转台下面都有对应传感器的吊舱，吊舱尺寸完全根据传感器量身定制，本装置充分发挥了每个传感器的特长，紫外、可见光、红外、激光雷达都能根据各自的特性独立工作相互不干扰，而且成本昂贵的IMU数据得到共享，大大的节约了成本以及安装空间。附图说明图1为本技术的结构示意图。图中：1安装板、2激光雷达扫描头安装台、3激光雷达扫描头、4定焦镜头、5共用高精度IMU、6第三转台安装机构、7长镜头可见光云台、8紫外云台、9红外云台、10第一转台安装机构、11第二转台安装机构、12IMU钢性连接架、13定焦镜头安装台。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1，一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，包括安装板1和第一转台安装机构10，安装板1的顶部一侧固定安装有激光雷达扫描头安装台2，激光雷达扫描头安装台2上固定安装有激光雷达扫描头3，激光雷达扫描头安装台2的一侧固定安装有定焦镜头安装台13，定焦镜头安装台13上固定安装有定焦镜头4，定焦镜头安装台13的一侧固定安装有IMU钢性连接架12，IMU钢性连接架12上固定安装有共用高精度IMU5，共用高精度IMU5直接给定焦相机及激光雷达提供实时精确位置和姿态，IMU钢性连接架12的一侧固定安装有第二转台安装机构11，第二转台安装机构11上固定安装有紫外云台8，第二转台安装机构11的一侧固定安装有第一转台安装机构10，第一转台安装机构10上固定安装有红外云台9，第二转台安装机构11的另一侧固定安装有第三转台安装机构6，第三转台安装机构6上固定安装有长镜头可见光云台7，本惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，紫外云台8、红外云台9和长镜头可见光云台7有自己的控制系统同，传动系统，和对应的码盘数据，所有转台控制系统，都将IMU数据共用，经过转台中心点相对于IMU的位置关系，直接推算出转台目前的角度和位置及转台根据运动状态需要调整的角度，补偿因为角度运动及颠簸引起的变化，增加画面的稳定性，Imu直接给定焦相机及激光雷达提供实时精确位置和姿态，紫外云台8、红外云台9和长镜头可见光云台7上均安装有传感器，传感器分开安装，充分考虑各传感器的角度，保证正常作业时相互不会干扰，所以吊舱安装的距离相对较远，紫外云台8、红外云台9和长镜头可见光云台7均为双轴转台，保证数据具有较高的角度控制精度，转台下面都有对应传感器的吊舱，吊舱尺寸完全根据传感器量身定制，紫外主要完成带电体的电晕检测，红外主要是看设备的电力设施的异常发热，云台搭载可见光主要是看肉眼颜色可识别的缺陷及异常，激光雷达主要是看电力的设施的相对位置关系及周边环境异常，定焦相机主要完成点云赋色，正摄影像的制作，以及周边环境的辅助判断，本装置充分发挥了每个传感器的特长，紫外、可见光、红外、激光雷达都能根据各自的特性独立工作相互不干扰，而且成本昂贵的IMU数据得到共享，大大的节约了成本，以及安装空间。综上所述：本惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，紫外云台8、红外云台9和长镜头可见光云台7有自己的控制系统，传动系统，和对应的码盘数据，所有转台控制系统，都将IMU数据共用，经过转台中心点相对于IMU的位置关系，直接推算出转台目前的角度和位置及转台根据运动状态需要调整的角度，补偿因为角度运动及颠簸引起的变化，增加画面的稳定性，Imu直接给定焦相机及激光雷达提供实时精确位置和姿态，紫外云台8、红外云台9和长镜头可见光云台7上均安装有传感器，传感器分开安装，充分考虑各传感器的角度，保证正常作业时相互不会干扰，所以吊舱安装的距离相对较远，紫外云台8、红外云台9和长镜头可见光云台7均为双轴转台，保证数据具有较高的角度控制精度，转台下面都有对应传感器的吊舱，吊舱尺寸完全根据传感器量身定制，紫外主要完成带电体的电晕检测，红外主要是看设备的电力设施的异常发热，云台搭载可见光主要是看肉眼颜色可识别的缺陷及异常，激光雷达主要是看电力的设施的相对位置关系及周边环境异常，定焦相机主要完成点云赋色，正摄影像的制作，以及周边环境的辅助判断，本装置充分发挥了每个传感器的特长，紫外、可见光、红外、激光雷达都能根据各自的特性独立工作相互不干扰，而且成本昂贵的IMU数据得到共享，大大的节约了成本，以及安装空间。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，包括安装板(1)和第一转台安装机构(10)，其特征在于：所述安装板(1)的顶部一侧固定安装有激光雷达扫描头安装台(2)，所述激光雷达扫描头安装台(2)上固定安装有激光雷达扫描头(3)，所述激光雷达扫描头安装台(2)的一侧固定安装有定焦镜头安装台(13)，所述定焦镜头安装台(13)上固定安装有定焦镜头(4)，所述定焦镜头安装台(13)的一侧固定安装有IMU钢性连接架(12)，所述IMU钢性连接架(12)上固定安装有共用高精度IMU(5)，所述IMU钢性连接架(12)的一侧固定安装有第二转台安装机构(11)，所述第二转台安装机构(11)上固定安装有紫外云台(8)，所述第二转台安装机构(11)的一侧固定安装有第一转台安装机构(10)，第一转台安装机构(10)上固定安装有红外云台(9)，所述第二转台安装机构(11)的另一侧固定安装有第三转台安装机构(6)，所述第三转台安装机构(6)上固定安装有长镜头可见光云台(7)。

【技术特征摘要】
1.一种惯导数据共享无人机巡检多平台吊舱，包括安装板(1)和第一转台安装机构(10)，其特征在于：所述安装板(1)的顶部一侧固定安装有激光雷达扫描头安装台(2)，所述激光雷达扫描头安装台(2)上固定安装有激光雷达扫描头(3)，所述激光雷达扫描头安装台(2)的一侧固定安装有定焦镜头安装台(13)，所述定焦镜头安装台(13)上固定安装有定焦镜头(4)，所述定焦镜头安装台(13)的一侧固定安装有IMU钢性连接架(12)，所述IMU钢性连接架(12)上固定安装有共用高精度IMU(5)，所述IMU钢性连接架(12)的一侧固定安装有第二转台安装机构(11)，所述第二转台安装机构(11)上固定安装有紫外云台(8)，所述第二转台安装机构(11)的一侧固定安装有第一转台安装机构(10)，第一转台安装机构(10)上固定安装有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王津，张玉刚，李佳其，张发刚，王文卓，于鹏，刘学仁，温定筠，张广东，陈宏刚，郭光焰，彭鹏，张涛允，范迪铭，潘臻，马振祺，孙涛，周家戌，张凯，蒋臣，刘笑，杨军亭，朱生鸿，
申请(专利权)人：国网甘肃省电力公司电力科学研究院，
类型：新型
国别省市：甘肃,62