目标存储、处理和提取系统以及方法技术方案

一种存储系统，具有格架状轨道和装载处理载具，装载处理载具具有四组用于在两个垂直的轨道上行进的轮。所述系统进一步包括具有分类框架(150)的排序和临时存储部分(150，160)。分类框架(150)包括一系列的移动装置(160)，移动装置能够传送目标容器(10)并且在计算机设备的控制下将其移动至分类框架的输出端口(148)。

Target storage, processing and extraction systems and methods

A storage system with a grid - shaped track and a loading handle. The loader has four sets of wheels for moving in two vertical tracks. The system further includes a sorting and temporary storage section (150160) having a classification framework (150). The classification framework (150) includes a series of mobile devices (160). Mobile devices can transfer target containers (10) and move them to the output port of classification framework (148) under the control of computer devices.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】目标存储、处理和提取系统以及方法
本专利技术涉及存储系统以及将单元从存储系统提取的方法。具体但非排他地，本专利技术涉及用于处理仓库中的箱的机器人系统，该仓库包括叠置的单元的格架。申请号7861844的美国专利以及公开号为WO/2013/167907和WO/2015/019055的PCT专利申请通过引用被并入本文中。上述这些申请和公开的内容因此应被认为并入本申请中。本申请要求于2015年6月8日提交的申请号为GB1509921.1的英国专利申请的优先权，该申请的内容通过引用被并入本文中。
技术介绍
一些商业和工业活动需要能够对大量的不同产品进行存储和提取的系统。一种已知类型的用于在多个产品系列中对物品进行存储和提取的系统涉及将存储箱或存储容器布置在多行布置在通道中的货架上。每个箱或容器保持一种产品类型的多个产品。所述通道提供了货架的行之间的通路，使得所需的产品能够被在通道中巡回的操作者或机器人提取。然而应理解的是，需要提供通道空间以存取产品意味着这种系统的存储密度相对较低。换言之，与存储系统整体需要的空间的量相比，实际上用于存储产品的空间的量相对较小。上述系统的另外的缺点将需要多个能被单个订单可用的通道，该缺点是由将包括大量目标的客户订单编译到至少一次移送的要求导致的。如果待编译的订单的量很高的话，这尤其是个问题。在对存储密度提供了显著改进的替代方法中，容器在顶部被相互叠置并且叠垛被布置成多行。容器能够从上方进行存取，因而不需要行之间的通道并且允许将更多的容器存储在给定空间中。与此同时，将在下文中详细描述的该方法具有可及存储系统的所有部分并通过装载处理装置将所有目标移动到所有工作站的能力，这会在格架顶部上的装载处理器中引起堵塞。用于处理以多行叠置的容器的方法已经为人们熟知数十年。在一些这种系统中(例如，US2701065中描述的系统)，容器的独立式叠垛被成多行地布置，以便减少与存储该容器相关的存储空间，并且同时仍提供对特定容器(如果需要)的存取。通过提供能用于叠置容器和从叠垛将给定容器移出的相对复杂的起升机构而使得能够对给定容器进行存取。然而，这种系统的花费在很多情况下是不切实际的，并且它们主要针对大型航运集装箱的存储和处理被商业化。使用容器的独立式叠垛并提供机构来提取和存储特定容器的想法已经得到进一步发展，例如，如EP0767113B(申请人Cimcorp)中描述的。Cimcorp公开了一种用于使用机器人装载处理器来移出多个叠置的容器的方法，所述机器人装载处理器呈矩形管的形式，所述矩形管在容器的叠垛周围下降，并且所述矩形管被配置成能够抓夹叠垛的任意层面处的容器。这样，能够一次将多个容器从叠垛升高。可动的管能够被用于将多个容器从一个叠垛的顶部移动至另一叠垛的顶部，或将容器从叠垛移动至外部位置，并且反之亦然。在单个叠垛中的所有容器含有相同的产品的情况下(被称为单产品叠垛)，这种系统会特别的有用。装载处理器能够用于在单产品叠垛之间移动容器，例如，用于将多个含有单一类型的产品的容器增加到仓库，以及将一个或多个容器从两个或更多个单产品叠垛收取以建立多产品输出叠垛。这种情况的一个实例是：将中央储仓的蔬菜装货箱收取以建立用于传送至零售仓库的多产品序列。在Cimcorp描述的系统中，管的高度必须至少与容器的最大的叠垛的高度一样，以便使容器的最高的叠垛能在单次操作中被取出。因此，当在封闭空间(例如储仓)中使用时，叠垛的最大高度受到容纳装载处理器的管的要求的限制。此外，该系统不能很好地适于从多产品叠垛选择单个容器。销售多个产品系列的网上零售商家(例如，网上杂货商和超市)需要能够存储数十或甚至数百、数千的不同的产品系列。在这种情况下使用单产品叠垛是不切实际的，因为这需要非常大的地面区域来容纳所有的所需叠垛。此外，可期望仅少量地存储一些物品，例如易腐或不经常订购的货品，这使得单产品叠垛成为效率低的方案。通过引用而内容并入本文的国际专利申请WO98/049075A(申请人Autostore)描述了一种系统，其中，容器的多产品叠垛被布置在框架结构内。公开号为WO2015/185628A的PCT专利申请(申请人Ocado)描述了另一已知的存储和物流(fulfilment)系统，其中，箱或容器的叠垛被布置在框架结构内。箱或容器被装载处理装置存取，所述装载处理装置在位于框架结构顶部的轨道上运行。装载处理装置将箱或容器从叠垛升高，多个装载处理装置相互合作以存取位于叠垛的最低位置的箱或容器。附图中的图1至4示意性地示出了这种类型的系统。如图1和2所示，能够叠置的容器(被称为箱10)在顶部彼此叠置以形成叠垛12。叠垛12被布置在储仓或制造环境中的格架框架结构14中。图1为框架结构14的示意性透视图，并且图2为示出布置在框架结构14内的箱10的叠垛12的俯视图。每个箱10通常保持多个产品物(未示出)，并且，根据应用情况，一个箱10内的产品物可以是相同的产品类型，或也可以是不同产品类型。框架结构14包括多个支撑水平构件18、20的直立构件16。第一组平行的水平构件18布置成垂直于第二组平行的水平构件20，以形成多个由直立构件16支撑的水平格架结构。构件16、18、20通常由金属制成。箱10被叠置在框架结构14的构件16、18、20之间，使得框架结构14约束箱10的叠垛12的水平移动，并且引导箱10的竖向移动。框架结构14的顶部层面包括布置在横跨堆叠12的顶部的格架阵列中的轨道22。另外，参照图3和4，轨道22支撑多个机器人装载处理装置30。平行的轨道22的第一组22a横跨框架结构14的顶部引导装载处理装置30沿第一方向(X)的移动，并且平行的轨道22的第一组22b布置成垂直于所述第一组22a并引导装载处理装置30沿垂直于第一方向的第二方向(Y)的移动。这样，轨道22允许装载处理装置30在水平X-Y平面中在两个维度上的侧向地移动，使得装载处理装置30能够被移动至任何一个叠垛12的上方的位置。装载处理装置30的一种形式在申请号317366的挪威专利申请中被进一步描述，该申请的内容通过引用并入本文中。图3(a)和图3(b)为装载处理装置30分别从背面和前面的示意性透视图，并且图3(c)为升起箱10的装载处理装置30的示意性前视透视图。然而，也存在其他形式的能够与本文所述的系统结合使用的装载处理装置。例如，(Ocado)公开号WO2015/019055的PCT专利申请描述了另一形式的机器人装载处理装置并通过引用并入本文中，其中，每个机器人装载处理器仅覆盖框架结构的一个格架空间，因此实现装载处理器的更高的密度并进而实现给定尺寸的系统的更高的总处理能力。每个装载处理装置30包括载具32，所述载具布置成于叠垛12的上方沿X和Y方向在框架结构14的轨道22上行进。由载具32的正面上的一对轮34和载具32的背面上的一对轮34构成的轮34的第一组布置成与轨道22的第一组22a的两个相邻的轨道接合。相似地，由载具32的各个侧面上的轮36构成的轮36的第二组布置成与轨道22的第二组22b的两个相邻的轨道接合。每组轮34、36能够升高或降低，使得轮34的第一组或轮36的第二组在任一时刻与相应的轨道的组22a、22b接合。当轮34的第一组与轨道的第一组22a接合本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标处理和提取系统，包括存储系统、多个装载处理装置、卸落点和工作站，所述存储系统包括轨道的两个大致垂直的组，所述轨道在工作空间上方形成格架，所述工作空间包括多个叠置的容器，机器人装载处理装置在工作空间上方的格架上运行，所述装载处理装置包括安装在轮上的本体，轮的第一组被布置成语轨道的第一组中的至少两个轨道接合，轮的第二组被布置成与轨道的第二组中的至少两个轨道接合，轮的第一组相对于轮的第二组是能独立移动和驱动的，使得：在运动时，在任一时刻，所述轮的仅一个组与所述格架接合，进而通过驱动所述轮的与格架接合的仅一个组来实现所述装载处理装置沿着轨道到容器的任何叠垛的上方的格架的任意点的移动，其中，至少一个卸落点适于与排序部分接合，所述排序部分适于通过装载处理装置接纳被移送到所述至少一个卸落点的容器，并且以预定的序列将所述被移送的容器移动至所述工作站，所述排序部分包括邻近所述存储系统的框架，所述框架设置有多个容器存储位置，所述排序部分进一步设置有用于以预定序列将容器从容器存储位置移动至工作站的移动装置，所述预定序列与容器到达所述卸落点的序列无关，使得位于容器内的目标能在工作站处被存取。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.08 GB 1509921.11.一种目标处理和提取系统，包括存储系统、多个装载处理装置、卸落点和工作站，所述存储系统包括轨道的两个大致垂直的组，所述轨道在工作空间上方形成格架，所述工作空间包括多个叠置的容器，机器人装载处理装置在工作空间上方的格架上运行，所述装载处理装置包括安装在轮上的本体，轮的第一组被布置成语轨道的第一组中的至少两个轨道接合，轮的第二组被布置成与轨道的第二组中的至少两个轨道接合，轮的第一组相对于轮的第二组是能独立移动和驱动的，使得：在运动时，在任一时刻，所述轮的仅一个组与所述格架接合，进而通过驱动所述轮的与格架接合的仅一个组来实现所述装载处理装置沿着轨道到容器的任何叠垛的上方的格架的任意点的移动，其中，至少一个卸落点适于与排序部分接合，所述排序部分适于通过装载处理装置接纳被移送到所述至少一个卸落点的容器，并且以预定的序列将所述被移送的容器移动至所述工作站，所述排序部分包括邻近所述存储系统的框架，所述框架设置有多个容器存储位置，所述排序部分进一步设置有用于以预定序列将容器从容器存储位置移动至工作站的移动装置，所述预定序列与容器到达所述卸落点的序列无关，使得位于容器内的目标能在工作站处被存取。2.根据权利要求1所述的目标处理系统，其中，卸落点或每个卸落点适于与排序部分接合。3.根据权利要求1或2所述的目标处理系统，其中，所述移动装置包括多个可移动地布置在所述框架内的载具，所述载具在所述框架周围载带容器。4.根据前述权利要求中任一项所述的目标处理系统，其中，所述移动装置包括一系列位于所述框架内的辅助轨道上的往复工具，每个所述往复工具适于在所述框架周围载带容器。5.根据前述权利要求中任一项所述的目标处理系统，其中，所述框架包括邻近工作站的存取端口，所述容器在所述移动装置上在所述框架周围移动，当所述容器邻近工作站处的存取端口时，每个容器在其所位于移动装置上的同时能够被存取。6.根据前述权利要求中...

【专利技术属性】
技术研发人员：安德鲁·约翰·英格拉姆泰德，拉斯·斯威克·图雷·林德伯，帕维尔·卡罗琳扎克，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：英国,GB