多用途模块化履带式作战小车制造技术

本实用新型专利技术公开了多用途模块化履带式作战小车，包括运动模块车体以及带动运动模块车体行走的两个履带，每个履带通过直流电机驱动，运动模块车体内分别设有上层和下层，上层设有舵机控制板和适配连接板，下层设置有主板、4G无线传输模块、直流电机控制板以及蓄电池，直流电机控制板分别与主板和两个直流电机电相连，还包括枪抛式防暴弹发射器模块、图像采集模块、机械臂模块、照明模块，音频发生/放大模块和太阳能充电模块，在处置不同性质，不同要求的任务时可根据任务需求将所需模块以运动模块为平台进行组合，从而实现排爆，作战，防暴，侦查，宣传等功能。

Multipurpose modular crawler combat trolley

The utility model discloses a multifunctional modular tracked combat vehicle, including the body and drive the movement movement module module two crawler vehicle walking, each track through the DC motor drive, the upper and lower layers are respectively arranged in the upper body movement module, servo control board and the connection board, the lower layer is provided with a main board, 4G the wireless transmission module, DC motor control board and battery, DC motor control board is respectively connected with the motherboard and two DC motor, including cast type gun launcher module, image acquisition module, mechanical arm module, lighting module, audio / amplifier module and solar charging module in the disposal of different nature, different requirements the task can be according to the requirements of the task will be required for the module to motion module as a platform for the combination, so as to realize the EOD, war, riot The function of investigation, propaganda and so on.

【技术实现步骤摘要】
多用途模块化履带式作战小车
本技术涉及一种作战工具，具体涉及一种多用途模块化履带式作战小车。
技术介绍
武警部队所担负的任务呈现多样化，复杂化，经常化等特点，一般有处突维稳，防卫作战，抢险救灾，反恐行动等等几个大项，细分下来任务中常常需要人员进入各种危险，狭小，远距离区域执行排除或转移爆炸物，实地勘察，对犯罪分子进行攻击，心理战宣传等任务，任务性质相似的各国军警为了完成远距离高风险任务，均对排爆机器人有所装备。功能比较完善，并被各国军警广泛使用的有；英国的“超级手推车”排爆机器人，以及改进型“土拨鼠”，“野牛”两种遥控电动排爆机器人，它们装有两台摄像机，可携带重量100公斤的负重，采用无线电控制系统，遥控距离约一公里。美国的AndrosVAI型机器人，我国自行研制的雪豹—10机器人，运动模块车体可进行前后摆臂，并根据不同地形，改变履带形状，从而适应多种复杂地形，多自由度设计机械臂，确保了机械臂的可靠性和灵活性，机械手可根据实际需要进行更换，可抓取不同体积，重量的物体。但上述排爆机器人功能单一，体积庞大，遥控距离短，造价高昂，通用度低，待机时间短。在遇到任务复杂多样，且不同任务转换时间短，目标区域空间狭小，远距离侦查勘探，远距离驱散大规模人群，远距离政策宣传，心理战广播，长时间监视侦测等情况时就显得力不从心了。
技术实现思路
为了克服现有技术中存在的上述不足之处，本技术的目的在于提供一种多用途模块化履带式作战小车，能够长时间，远距离处置多样化任务并且造价低廉。本技术通过下述技术方案实现：多用途模块化履带式作战小车，包括运动模块车体以及带动运动模块车体行走的两个履带，每个履带通过直流电机驱动，所述运动模块车体内分别设置有上层和下层，上层设置有舵机控制板和适配连接板，下层设置有主板、4G无线传输模块、直流电机控制板以及蓄电池，直流电机控制板分别与主板和两个直流电机电相连，所述主板和舵机控制板的引脚分别设置在适配连接板下行，引脚接口安装在适配连接板预留的方孔中，适配连接板上设有数个引脚接口，引脚接口旁边设有用于与其他功能模块连接的数个螺栓孔。所述其他功能模块包括枪抛式防暴弹发射器模块、图像采集模块、机械臂模块、照明模块，音频发生/放大模块和太阳能充电模块。进一步地，所述枪抛式防暴弹发射模块包括发射管、两个舵机和连接底座组成，发射管采用40mm标准防暴弹口径，与击发部分采用螺纹连接，既增加了稳定性又方便拆卸分离更换弹药，发射管内置一个推拉式电磁铁，接通电源时击发防暴弹底火，连接底座为二自由度云台，且通过两个舵机控制，实现发射管平动和俯仰，连接底座下部预留有供舵机和电磁铁连线导出的导线孔，并在导线孔周围是配有胶头螺栓的螺栓孔，该螺栓孔用于和运动模块上部的适配连接板组合。进一步地，所述图像采集模块包括一个无线摄像头和连接底座两部分组成，无线摄像头和4G无线控制模块的AP热点通过无线连接，连接底座由一个二自由度云台和连接座部分组成，且通过两个舵机控制，实现发射管平动和俯仰，连接底座下部留有导线孔，供舵机的连线导出，并在导线孔周围是配有胶头螺栓的螺栓孔，用于和运动模块上部的适配连接板组合。进一步地，所述机械臂模块由一个四自由度机械臂、机械爪和连接底座组成，连接底座由一个二自由度云台和连接座部分组成，且通过两个舵机控制，实现发射管平动和俯仰，连接底座下部留有导线孔，供舵机的连线导出，并在导线孔周围是配有胶头螺栓的螺栓孔，用于和运动模块上部的适配连接板组合。进一步地，所述照明模块由两个LED灯和连接底座两部分组成，LED灯的引线与主板延伸出的引线相连接，连接底座由一个二自由度云台和连接座部分组成，且通过两个舵机控制，实现发射管平动和俯仰，连接底座下部留有导线孔，供舵机的连线导出，并在导线孔周围是配有胶头螺栓的螺栓孔，用于和运动模块上部的适配连接板组合。进一步地，所述音频发生/放大模块由音频发生器、音频放大器、连接底座组成，音频发生/放大模块引线与主板延伸出的引线相连接，连接底座由一个二自由度云台和连接座部分组成，且通过两个舵机控制，实现发射管平动和俯仰，连接底座下部留有导线孔，供舵机的连线导出，并在导线孔周围是配有胶头螺栓的螺栓孔，用于和运动模块上部的适配连接板组合。进一步地，所述太阳能充电模块由太阳能发电板和连接底座组成，太阳能充电板引线与主体内蓄电池引线相连接，连接底座由一个二自由度云台和连接座部分组成，且通过两个舵机控制，实现发射管平动和俯仰，连接底座下部留有导线孔，供舵机的连线导出，并在导线孔周围是配有胶头螺栓的螺栓孔，用于和运动模块上部的适配连接板组合。进一步地，所述所述主板采用ArduinoMage2560主板。本技术与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：1、本技术采用4G传输方式，运动模块内的4G无线传输模块将摄像头采集到的视频图像，通过SIM卡的4G网络传输到具有固定IP的服务器端，上位机进行采集和显示，上位机通过4G网络发出AT命令给4G模块再传输给ArduinoMage2560主板，主板对命令进行处理，控制各引脚的电平和PWM频率来控制舵机，直流电机，推拉式电磁铁，音频发生和放大器做出动作，从而实现较远距离无线控制。2、本技术主要是采用模块化设计，可以根据不同的任务和需求将所需模块组装在履带式运动模块上，可以适应不同地域，不同任务，大大提高了通用性并且节省成本，集成功能的同时缩小设计体积，方便携带而且适应狭小空间和地域。综上，模块化多用途履带式作战小车可解决现有排爆机器人功能单一，体积庞大，遥控距离短，造价高昂，通用度低，待机时间短的问题，更大程度上辅助武警部队完成多样化，大难度，高危险的任务。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其他特征、目的和优点将会变得更为明显：图1是本技术的主视图。图2是本技术的俯视图。图3是本技术安装在适配连接板示意图。图4是本技术内部电路结构示意图。图5是本技术模各模块连接示意图。图6是本技术模块化多用途作战小车远距离数据传输控制示意图。图中：1-运动模块车体、2-适配连接板、3-直流电机、4-履带、5-引脚接口、6-螺栓孔、7-连接底座、8-主板、9-舵机控制板、10-蓄电池、11-4G无线传输模块、12-直流电机控制板。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。参照如图1至图6所示，本实施例的多用途模块化履带式作战小车，包括运动模块车体1以及带动运动模块车体1行走的两个履带4，每个履带通过直流电机3驱动，所述运动模块车体1内分别设置有上层和下层，上层设置有舵机控制板9和适配连接板2，下层设置有主板8、4G无线传输模块11、直流电机控制板12以及蓄电池10，直流电机控制板12分别与主板8和两个直流电机3电相连，所述主板8和舵机控制板9的引脚分别设置在适配连接板2下行，引脚接口安装在适配连接板2预留的方孔中，适配连接板2上设有数个引脚接口，引脚接口旁边设有用于与其他功能模块连接的本文档来自技高网...

【技术保护点】
多用途模块化履带式作战小车，其特征在于：包括运动模块车体以及带动运动模块车体行走的两个履带，每个履带通过直流电机驱动，所述运动模块车体内分别设置有上层和下层，上层设置有舵机控制板和适配连接板，下层设置有主板、4G无线传输模块、直流电机控制板以及蓄电池，直流电机控制板分别与主板和两个直流电机电相连，所述主板和舵机控制板的引脚分别设置在适配连接板下行，引脚接口安装在适配连接板预留的方孔中，适配连接板上设有数个引脚接口，引脚接口旁边设有用于与其他功能模块连接的数个螺栓孔。

【技术特征摘要】
1.多用途模块化履带式作战小车，其特征在于：包括运动模块车体以及带动运动模块车体行走的两个履带，每个履带通过直流电机驱动，所述运动模块车体内分别设置有上层和下层，上层设置有舵机控制板和适配连接板，下层设置有主板、4G无线传输模块、直流电机控制板以及蓄电池，直流电机控制板分别与主板和两个直流电机电相连，所述主板和舵机控制板的引脚分别设置在适配连接板下行，引脚接口安装在适配连接板预留的方孔中，适配连接板上设有数个引脚接口，引脚接口旁边设有用于与其他功能模块连接的数个螺栓孔。2.根据权利要求1所述的多用途模块化履带式作战小车，其特征在于：所述其他功能模块包括枪抛式防暴弹发射器模块、图像采集模块、机械臂模块、照明模块，音频发生/放大模块和太阳能充电模块。3.根据权利要求2所述的多用途模块化履带式作战小车，其特征在于：所述枪抛式防暴弹发射模块包括发射管、两个舵机和连接底座三部分组成，连接底座为二自由度云台，两个舵机的引线以及推拉式电磁铁引线从连接底座牵出，舵机引线在适配连接板上与多路舵机控制器延伸出的引线接口相连接，推拉式电磁铁引线与主板延伸出的引线相连接。4.根据权利要求2所述的多用途模块化履带式作战小车，其特征在于：所述图像采集模块包括一个无线摄像头和连接底座两部分组成，无线摄像头和4G无线控制模块的AP热点通过无线连接，连接底座由一个二自由度云台和连接座部分组成，且通过两个舵机控制，连接底座下部留有导线孔，供舵机的连线导出，并在导线孔周围是配有胶头螺栓的螺栓孔。5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：张崇，朱旭晓，于晓琳，严子涵，牛宇，
申请(专利权)人：张崇，于晓琳，
类型：新型
国别省市：四川,51